本发明专利技术涉及一种用于控制车辆的列队行驶信息的装置和方法，提供一种列队行驶控制装置，该装置包括：处理器，当在先导车辆和跟随车辆列队行驶期间发生需要列队行驶车辆组分离的情况时，分离列队行驶车辆组并创建新的列队行驶车辆组；存储装置，存储由处理器驱动的数据和算法，当在列队行驶车辆组中检测到障碍物时，处理器通过判断在障碍物后面行进的跟随车辆是否能够在车道内避开障碍物，来执行车道内避开控制。避开控制。避开控制。
【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆的列队行驶信息的装置和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年8月21日提交的申请号为10
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2020
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0105370的韩国专利申请的优先权和权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。
[0003]本专利技术涉及一种列队行驶控制装置和列队行驶控制方法，更具体地，涉及一种在列队行驶期间发生列队行驶分离因素时列队行驶车辆的独立行驶控制。
技术介绍
[0004]列队行驶(platooning)是在多个车辆以预定间隔排成一列的状态下执行自动驾驶的技术。先导车辆(leading vehicle)是位于列队行驶车辆组的最前面的车辆，可以在执行列队行驶时控制跟随该先导车辆的一个或多个跟随车辆(following vehicle)。先导车辆可以保持在列队行驶车辆组中包括的多个车辆之间的间隔，并且可以利用车辆间通信来交换列队行驶车辆组中包括的车辆的行为和状况信息。
[0005]本节中公开的上述信息仅用于增强对本公开背景的理解，因此，其可能包含不构成在本国本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
[0006]本公开的示例性实施例旨在提供一种列队行驶控制装置和列队行驶控制方法，能够在自动列队行驶期间通过判断列队行驶分离条件来在意外情况下确保行驶安全并保持交通畅通。
[0007]本公开的技术目的不限于上述目的，并且本领域技术人员从权利要求书的描述中可以清楚地理解未提及的其它技术目的。
[0008]本公开的示例性实施例提供一种列队行驶控制装置，该列队行驶控制装置可以包括：处理器，被配置当在先导车辆和跟随车辆列队行驶期间发生需要列队行驶车辆组分离的情况时，分离列队行驶车辆组并创建新的列队行驶车辆组；以及存储装置，被配置为存储由处理器驱动的数据和算法。当在列队行驶车辆组中存在障碍物时，通过判断在障碍物后面行进的跟随车辆是否能够在车道内避开障碍物，来执行车道内避开控制。
[0009]在示例性实施例中，需要分离列队行驶车辆组的行驶的情况可以包括以下中的至少一种：由于跟随车辆的装载物的掉落而在列队行驶车辆组中出现障碍物、列队行驶车辆组中的车辆故障、附近车辆试图变更车道到列队行驶车辆组正在行驶的车道。处理器可以被配置为基于障碍物的位置和尺寸来判断车道内避开控制是否可能。
[0010]另外，处理器可以被配置为当车道内避开控制不可能时，判断车道变更是否可能。处理器可以被配置为当车道变更可能时，判断是否需要横向控制。处理器还可以被配置为，当无法通过车道内加速/减速控制来执行避开控制或者由于障碍物而导致车速降低至预定速度以下时，判断需要横向控制。
[0011]此外，处理器可以被配置为，当需要横向控制时，判断在横向控制方向车道中是否存在现有的列队行驶车辆组。在示例性实施例中，处理器可以被配置为，当横向控制方向车道中存在现有的列队行驶车辆组时，将现有的列队行驶车辆组添加到新的列队行驶车辆组中。处理器可以被配置为当在横向控制方向车道中不存在现有的列队行驶车辆组时，允许新的列队行驶车辆组执行车道变更。
[0012]另外，处理器可以被配置为，在车道变更不可能的情况下，在通过加速/减速控制车道变更可能时，执行横向控制。处理器可以被配置为，在车道变更可能但不需要横向控制的情况下，在通过加速/减速控制车道变更可能时执行横向控制。处理器可以被配置为，当由于故障而使故障车辆与列队行驶车辆组分离时，从列队行驶车辆组中排除故障车辆。另外，处理器可以被配置为基于障碍物占据的车道的数量确定分离的列队行驶车辆组的大小。
[0013]本公开的示例性实施例提供一种列队行驶控制方法，该列队行驶控制方法可以包括：判断在先导车辆和跟随车辆列队行驶期间是否发生需要列队行驶车辆组分离行驶的情况；当发生需要列队行驶车辆组分离行驶的情况时，分离列队行驶车辆组并创建新的列队行驶车辆组；以及当列队行驶车辆组中存在障碍物时，通过判断在障碍物后面行进的跟随车辆是否能够在车道内避开障碍物，来执行车道内避开控制。
[0014]在示例性实施例中，执行车道内避开控制可以包括基于障碍物的位置和尺寸来判断车道内避开控制是否可能。该方法可以进一步包括：当车道内避开控制不可能时判断车道变更是否可能；以及当车道变更可能时判断是否需要横向控制。在示例性实施例中，判断是否需要横向控制可以包括当无法通过车道内加速/减速控制来执行避开控制或者由于障碍物而导致车速降低至预定速度以下时，判断需要横向控制。
[0015]该方法可以进一步包括：当需要横向控制时，判断在横向控制方向车道中是否存在现有的列队行驶车辆组；当横向控制方向车道中存在现有的列队行驶车辆组时，将现有的列队行驶车辆组添加到新的列队行驶车辆组中；以及当横向控制方向车道中不存在现有的列队行驶车辆组时，允许新的列队行驶车辆组执行车道变更。另外，该方法可以进一步包括在车道变更或横向控制不可能的情况下，在通过加速/减速控制车道变更可能时，执行横向控制。创建新的列队行驶车辆组可以包括基于障碍物占据的车道的数量确定分离的列队行驶车辆组的大小。
[0016]本公开可以通过在自动列队行驶期间判断列队行驶分离条件来在意外情况下确保行驶安全并保持交通畅通。另外，可以提供本文件直接或间接识别的各种效果。
附图说明
[0017]通过以下结合附图的具体实施方式，本专利技术的目的、特征和优点将变得更加明显，其中：
[0018]图1示出根据本公开的示例性实施例的包括列队行驶控制装置的车辆系统的配置的框图。
[0019]图2示出根据本公开的示例性实施例的示出列队行驶期间新增加列队行驶车辆组和独立行驶控制的画面的示例。
[0020]图3示出根据本公开的示例性实施例的列队行驶控制方法。
[0021]图4示出根据本公开的示例性实施例的计算系统。
具体实施方式
[0022]在下文中，将参照示例性附图详细描述本公开的一些示例性实施例。应当注意的是，在将附图标记添加到每个附图的组成元件中时，即使相同的组成元件在不同的附图上被示出，它们也具有尽可能相同的附图标记。另外，在描述本专利技术的示例性实施例时，当确定相关的公知配置或功能的详细描述干扰了对本专利技术的示例性实施例的理解时，将省略其详细描述。
[0023]理解的是，如本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语通常包括机动车辆，例如包括运动型多用途车(SUV)、巴士、卡车、各种商用车的乘用车，包括各种轮船和船舰的水运工具，航空器等，并包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力车辆、氢动力车辆以及其它替代燃料(例如，除石油以外的资源衍生的燃料)车辆。如本文所指，混合动力车辆是具有两个或更多个动力源的车辆，例如汽油动力和电动动力车辆。
[0024]尽管示例性实施例被描述为使用多个单元来执行示例性过程，但理解的是，示例性过程也可以通过一个或多个模块执行。另外，理解的是，术语控制器/控制单元是指包括存储器和处理器的硬件器件，并被本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种列队行驶控制装置，包括：处理器，响应于在先导车辆和跟随车辆列队行驶期间检测到需要列队行驶车辆组分离的情况，分离所述列队行驶车辆组并创建新的列队行驶车辆组；以及存储装置，存储由所述处理器驱动的数据和算法，其中，响应于在所述列队行驶车辆组中检测到障碍物，所述处理器通过判断在所述障碍物后面行进的所述跟随车辆是否能够在车道内避开所述障碍物，来执行车道内避开控制。2.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，发生需要所述列队行驶车辆组分离的情况包括以下中的至少一种：在所述列队行驶车辆组中检测到障碍物、所述列队行驶车辆组中的车辆故障、附近车辆试图变更车道到所述列队行驶车辆组正在行驶的车道。3.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，所述处理器被配置为基于所述障碍物的位置和尺寸来判断所述车道内避开控制是否可能。4.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，所述处理器被配置为当所述车道内避开控制不可能时，判断车道变更是否可能。5.根据权利要求4所述的列队行驶控制装置，其中，所述处理器被配置为当所述车道变更可能时，判断是否需要横向控制。6.根据权利要求4所述的列队行驶控制装置，其中，所述处理器被配置为当无法通过车道内加速/减速控制来执行避开控制或者由于所述障碍物而导致车速降低至小于预定速度时，判断需要所述横向控制。7.根据权利要求5所述的列队行驶控制装置，其中，所述处理器被配置为当需要所述横向控制时，判断在横向控制方向车道中是否存在现有的列队行驶车辆组。8.根据权利要求7所述的列队行驶控制装置，其中，所述处理器被配置为当所述横向控制方向车道中存在所述现有的列队行驶车辆组时，将所述现有的列队行驶车辆组添加到所述新的列队行驶车辆组中。9.根据权利要求7所述的列队行驶控制装置，其中，所述处理器被配置为当在所述横向控制方向车道中不存在所述现有的列队行驶车辆组时，允许所述新的列队行驶车辆组执行车道变更。10.根据权利要求4所述的列队行驶控制装置，其中，所述处理器被配置为在所述车道变更不可能的情况下，在通过加速/减速控制所述车道变更可能时，执行所述横向控制。11.根据权利要求5所述的列队行驶控制装置，其中，所述处理器被配置为响应于判断所述车道变更可能但不需要横向控制，在通过加速/减速控制所述车道变更可能时执行所述横向控制。...
【专利技术属性】
技术研发人员：朴世煐，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：
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