自走三角警示架及其行进控制方法技术

一种自走三角警示架及其行进控制方法，所述方法包括：当自走三角警示架被放置在车道上且传感器检测到车道标线时，控制自走三角警示架向前移动并获取传感器所识别到的色彩信息；判断传感器所识别到的色彩信息是否是车道标线的颜色；若是，则控制自走三角警示架继续向前移动；若不是，则获取自走三角警示架的中心轴线的第一方位并控制自走三角警示架尝试左右偏转一预设角度来检测车道标线；若再次检测到车道标线，控制自走三角警示架停止偏转并获取中心轴线的第二方位；根据第一与第二方位计算偏转角，以基于偏转角控制自走三角警示架进行偏转后继续向前移动。本申请可实现对行进过程中的自走三角警示架进行车道偏离修正，以沿着车道标线向前移动。着车道标线向前移动。着车道标线向前移动。

【技术实现步骤摘要】
自走三角警示架及其行进控制方法


[0001]本专利技术涉及交通警示
，尤其涉及一种自走三角警示架及其行进控制方法。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的提高，家用汽车的使用量日益增长。当汽车发生临时故障或发生交通事故时，为了避免由此而引发二次交通事故，汽车上通常会配备三角警示架来提醒其它车辆及时避让。市面上已经有具有自走功能的三角警示架，可以自行进到距离车辆预设距离(比如150米)处。但道路一般并不会是完全直线道路，进而自走三角警示架在行进过程可能会发生偏离，需进行手动车道偏离校正，费时费力，且存在安全隐患。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，有必要提供一种自走三角警示架及其行进控制方法，其能实现对行进过程中的自走三角警示架进行车道偏离修正。
[0004]本专利技术一实施方式提供一种自走三角警示架的行进控制方法，所述自走三角警示架上设置有传感器，所述方法包括以下步骤：
[0005]当所述自走三角警示架被放置在车道上且所述传感器检测到车道标线时，控制所述自走三角警示架向前移动并获取所述传感器所识别到的色彩信息；
[0006]判断所述传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色；
[0007]若所述传感器所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架继续向前移动；
[0008]若所述传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则获取所述自走三角警示架的中心轴线的第一方位并将所述自走三角警示架的行进方向修正为向右偏转第一预设角度；
[0009]若所述传感器在所述自走三角警示架进行向右偏转所述第一预设角度的过程中未识别到所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架再次将行进方向修正为向左偏转第二预设角度；
[0010]若所述传感器在所述自走三角警示架进行向左偏转所述第二预设角度的过程中识别到所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架停止向左偏转并获取所述自走三角警示架的中心轴线的第二方位；
[0011]基于所述第一方位与所述第二方位计算第一偏转角；及
[0012]控制所述自走三角警示架再次将行进方向修正为向右偏转两倍的第一偏转角，以继续向前移动。
[0013]在一实施方式中，所述方法还包括：
[0014]若所述传感器在所述自走三角警示架进行向右偏转所述第一预设角度的过程中识别到所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架停止向右偏转并获取所述自走三
角警示架的中心轴线的第三方位；
[0015]基于所述第一方位与所述第三方位计算第二偏转角；及
[0016]控制所述自走三角警示架再次将行进方向修正为向左偏转两倍的第二偏转角，以继续向前移动。
[0017]在一实施方式中，所述方法还包括：
[0018]若所述传感器在所述自走三角警示架进行向右偏转所述第一预设角度的过程中识别到所述车道标线的颜色，则判定所述自走三角警示架为向右偏离状态。
[0019]在一实施方式中，所述方法还包括：
[0020]若所述传感器在所述自走三角警示架进行向左偏转所述第二预设角度的过程中识别到所述车道标线的颜色，则判定所述自走三角警示架为向左偏离状态。
[0021]在一实施方式中，所述自走三角警示架包括强制模式，所述方法还包括：
[0022]若所述传感器在所述自走三角警示架进行向左偏转所述第二预设角度的过程中未识别到所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架进入强制模式，以判断所述传感器在所述强制模式下是否识别到所述车道标线的颜色；
[0023]其中，所述自走三角警示架在所述强制模式下执行与上一偏转修正角度相反的偏转修正，并直行第一预设距离。
[0024]在一实施方式中，所述方法还包括：
[0025]若所述传感器在所述自走三角警示架处于所述强制模式下仍未识别到所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架停止移动。
[0026]在一实施方式中，所述自走三角警示架包括强制模式，所述若所述传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则获取所述自走三角警示架的中心轴线的第一方位并将所述自走三角警示架的行进方向修正为向右偏转第一预设角度的步骤包括：
[0027]若所述传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则判断所述自走三角警示架是否处于所述强制模式；
[0028]若所述自走三角警示架未处于所述强制模式，则获取所述自走三角警示架的中心轴线的第一方位并将所述自走三角警示架的行进方向修正为向右偏转所述第一预设角度；及
[0029]若所述自走三角警示架处于所述强制模式，则判断所述传感器在所述强制模式下是否识别到所述车道标线的颜色；
[0030]其中，所述自走三角警示架在所述强制模式下执行与上一偏转修正角度相反的偏转修正，并直行第一预设距离。
[0031]本专利技术一实施方式还提供一种自走三角警示架的行进控制方法，所述自走三角警示架上设置有传感器，所述方法包括以下步骤：
[0032]当所述自走三角警示架被放置在车道上且所述传感器检测到车道标线时，控制所述自走三角警示架向前移动并获取所述传感器所识别到的色彩信息；
[0033]判断所述传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色；
[0034]若所述传感器所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架继续向前移动；
[0035]若所述传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则获取所述自走三
[0058]存储器
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10
[0059]处理器
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20
[0060]自走控制程序
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30
[0061]第一控制模块
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101
[0062]判断模块
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[0063]修正模块
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[0064]计算模块
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104
[0065]第二控制模块
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[0066]自走三角警示架
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100
[0067]中心轴线
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[0068]车道标线
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200
具体实施方式
[0069]如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。
[0070]请参阅图1，为本专利技术自走三角警示架较佳实施例的结构示意图。
[0071]自走三角警示架100包括警示牌1、底座2、安装在底座2上的车轮3、自走控制系统4、马达5、传感器6。
[0072]自走三角警示架100可以用于在汽车出现故障时，放置于距离汽车预设距离(例如150米)的后方。自走控制系统4运行于自走三角警示架100内并可控制马达5来驱动车轮3，从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自走三角警示架的行进控制方法，所述自走三角警示架上设置有传感器，其特征在于，所述方法包括以下步骤：当所述自走三角警示架被放置在车道上且所述传感器检测到车道标线时，控制所述自走三角警示架向前移动并获取所述传感器所识别到的色彩信息；判断所述传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色；若所述传感器所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架继续向前移动；若所述传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则获取所述自走三角警示架的中心轴线的第一方位并将所述自走三角警示架的行进方向修正为向右偏转第一预设角度；若所述传感器在所述自走三角警示架进行向右偏转所述第一预设角度的过程中未识别到所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架再次将行进方向修正为向左偏转第二预设角度；若所述传感器在所述自走三角警示架进行向左偏转所述第二预设角度的过程中识别到所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架停止向左偏转并获取所述自走三角警示架的中心轴线的第二方位；基于所述第一方位与所述第二方位计算第一偏转角；及控制所述自走三角警示架再次将行进方向修正为向右偏转两倍的第一偏转角，以继续向前移动。2.如权利要求1所述的自走三角警示架的行进控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述传感器在所述自走三角警示架进行向右偏转所述第一预设角度的过程中识别到所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架停止向右偏转并获取所述自走三角警示架的中心轴线的第三方位；基于所述第一方位与所述第三方位计算第二偏转角；及控制所述自走三角警示架再次将行进方向修正为向左偏转两倍的第二偏转角，以继续向前移动。3.如权利要求2所述的自走三角警示架的行进控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述传感器在所述自走三角警示架进行向右偏转所述第一预设角度的过程中识别到所述车道标线的颜色，则判定所述自走三角警示架为向右偏离状态。4.如权利要求1所述的自走三角警示架的行进控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述传感器在所述自走三角警示架进行向左偏转所述第二预设角度的过程中识别到所述车道标线的颜色，则判定所述自走三角警示架为向左偏离状态。5.如权利要求1所述的自走三角警示架的行进控制方法，其特征在于，所述自走三角警示架包括强制模式，所述方法还包括：若所述传感器在所述自走三角警示架进行向左偏转所述第二预设角度的过程中未识别到所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架进入强制模式，以判断所述传感器
在所述强制模式下是否识别到所述车道标线的颜色；其中，所述自走三角警示架在所述强制模式下执行与上一偏转修正角度相反的偏转修正，并直行第一预设距离。6.如权利要求5所述的自走三角警示架的行进控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述传感器在所述自走三角警示架处于所述强制模式下仍未识别到所述车道标...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱雨青，曾创炜，
申请(专利权)人：鸿富锦精密电子天津有限公司，
类型：发明
国别省市：