移动平台的激光测距异常检测方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种移动平台的激光测距异常检测方法及装置，移动平台上设有激光测距仪及惯性测量单元，其中，方法包括以下步骤：获取由IMU模块采集的移动平台的运动航向角；在根据激光测距仪的测量值判定移动平台从一直行路径驶入另一直行路径期间，检测运动航向角的变化值；若变化值小于或者等于第一预设阈值，则判定激光测距仪的激光测距存在异常。本申请实施例的外墙移动平台的激光测距异常检测方法，解决了相关技术中容易误判其他路径，或者移动平台的位置判断误差较大的问题，实现了激光测距的异常检测。光测距的异常检测。光测距的异常检测。

【技术实现步骤摘要】
移动平台的激光测距异常检测方法及装置


[0001]本申请涉及测距异常检测
，特别涉及一种移动平台的激光测距异常检测方法及装置。

技术介绍

[0002]外墙移动平台是基于外墙四周铺设导轨，于轨道上移动并由编码器检测实时位置的设备。外墙移动平台自带的执行器是在建筑建造过程中水泥浇筑外墙后，完成外墙墙面打磨、封堵螺杆洞等作业需求。建造作业过程中对测距精度要求较高，针对编码器的累积误差，已有技术使用激光测距仪对其修正。
[0003]但是，激光测距仪需要直视环境，若作业过程中存在突发障碍物，直接导致激光测距异常。例如，如图1所示，移动轨道有直行轨道OS1，S2S3，S4S5和弯道S1S2，S3S4组成，激光遇到障碍物实际测量的是移动平台和障碍物间距，这种异常修正编码器时会导致两种场景：(1)误判到其他轨道，如图1中，移动平台在轨道S2S3，发生激光测距异常时可能会导致，修正后的编码器判断当前在S4S5或S0S1轨道；(2)判断在当前轨道，但移动平台的位置判断误差较大；有待解决。
[0004]申请内容
[0005]本专利技术旨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动平台的激光测距异常检测方法，其特征在于，所述移动平台上设有激光测距仪及惯性测量单元，所述方法包括以下步骤：获取由所述惯性测量单元采集的移动平台的运动航向角；在根据所述激光测距仪的测量值判定所述移动平台从一直行路径驶入另一直行路径期间，检测所述运动航向角的变化值；以及若所述变化值小于或者等于第一预设阈值，则判定所述激光测距仪的激光测距存在异常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在直行路径时，根据所述激光测距仪的测量值和时间戳构造运动模型，以通过所述运动模型预测下一时刻的预测值；若所述预测值与下一时刻的测量值间的差值大于第二预设阈值时，判定所述激光测距异常。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过下述公式构造所述运动模型：d
lidar
＝d
i
+(t
i+j-t
i
)
×
v
i
；其中，d
i
为t
i
时刻对应的激光测距仪的测量值，d
i-k
为t
i-k
时刻对应的激光测距仪的测量值，i为正整数，v
i
为所述运动模型运动速度，d
lidar
为所述激光测距仪t
i+j
时刻的预测值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述激光测距仪的测量值判定所述移动平台从一直行路径驶入另一直行路径包括：使用所述测量值校正所述移动平台上的编码器，基于所述编码器所测量得到的编码...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘威亚，刘玉平，付磊，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：