一种全自动点云数据的偏移纠正方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种全自动点云数据的偏移纠正方法及系统，其方法包括：获取同一区域不同时刻的多个点云及其轨迹信息，并根据所述轨迹信息确定一个或多个需配准的控制点；计算每个需配准的控制点所确定的目标点云与源点云之间的变换参数，并根据所述变换参数对其对应的控制点进行过滤；遍历每个源点云并搜索与其距离最近的控制点，并根据所述控制点与过滤后的变换参数对所述源点云对应的目标点云进行纠偏。本发明专利技术提供的方法可应用于大规模点云数据的偏移纠正中，效率高，效果稳定可靠，能有效的矫正不同时间维度上多次采集点云之间的偏差。矫正不同时间维度上多次采集点云之间的偏差。矫正不同时间维度上多次采集点云之间的偏差。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动点云数据的偏移纠正方法及系统


[0001]本专利技术属于高精度地图的数据处理与自动驾驶
，具体涉及一种全自动点云数据的偏移纠正方法及系统。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，高精度地图数据可作为自动驾驶的对比标准，或者在自动驾驶某些感知缺失时的补充，对于开发自动驾驶功能具有重要的意义。高精度地图除了传统道路拓扑外，还需要包含许多地物要素，例如护栏、路沿、杆、标识牌等，使用一个激光传感器往往不能兼顾所有需要采集的地物，因此，许多数据采集系统往往使用多个传感器，如多个相机，单线，多线激光传感器同时采集数据。
[0003]多传感器由于安装位置不同，在实际使用中因为震动等各种因素，传感器往往会发生偏移，多个传感器数据统一到全局坐标后会产生错位，从而引入一个问题，需要对多个传感器之间的数据进行配准，同时，由于传感器主要依靠GNSS和IMU设备定位，而在高速行驶的采集设备上，GNSS和IMU会存在一定的误差，导致不同时段采集的数据存在偏移。当不同时刻采集的点云数据有重叠时可以看到明显的重影，因此在生成高精度数字地图时要纠正这些偏本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动点云数据的偏移纠正方法，其特征在于，包括：获取同一区域不同时刻的多个点云及其轨迹信息，并根据所述轨迹信息确定一个或多个需配准的控制点；计算每个需配准的控制点所确定的目标点云与源点云之间的变换参数，并根据所述变换参数对其对应的控制点进行过滤；遍历每个源点云并搜索与其距离最近的控制点，并根据所述控制点与过滤后的变换参数对所述源点云对应的目标点云进行纠偏。2.根据权利要求1所述的全自动点云数据的偏移纠正方法，其特征在于，所述计算每个需配准的控制点所确定的目标点云与源点云之间的变换参数，并根据所述变换参数对其对应的控制点进行过滤包括：对每个所述控制点所确定的目标点云与源点云进行下采样；对下采样后的目标点云与源点云，通过两种不同算法分别进行配准计算，得到两组变换参数；根据两组变换参数的一致性计算所述变换参数的置信度，并根据每组变换参数的置信度对其对应的控制点进行过滤。3.根据权利要求2所述的全自动点云数据的偏移纠正方法，其特征在于，所述根据两组变换参数的一致性计算所述变换参数的置信度，并根据每组变换参数的置信度对其对应的控制点进行过滤包括：若两组变换参数的中的一个或多个参数的一致性低于阈值，则：判断该组变换参数为低置信度参数；对于被判断为低置信度参数所对应的控制点，通过其相邻的若干个点的变换参数和中值滤波得到该点的变换参数。4.根据权利要求3所述的全自动点云数据的偏移纠正方法，其特征在于，还包括：对滤波后的控制点及其变换参数进行插值，得到固定间隔的控制点及其变换参数。5.根据权利要求2所述的全自动点云数据的偏移纠正方法，其特征在于，所述两种不同算法包括第一算法和第二算法，所述第一算法包括GICP算法或NDT算法；所述第二算法包括ransac算法。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈操，惠念，刘春成，刘圆，文铁谋，彭赛骞，翁权林，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：