【技术实现步骤摘要】
一种基于双分支语义分割网络的道路要素检测方法及装置
[0001]本专利技术涉及图像处理
，具体涉及一种基于双分支语义分割网络的道路要素检测方法及装置。
技术介绍
[0002]在制作高精度地图时，首先需要感知道路上的各种交通标识以及其他物体等，例如，车道线、护栏等，目前，在车端为了实时的精细化感知周围环境，大多采用双分支结构的语义分割网络，例如BiSeNet，但其细节分支采用普通的卷积结构，感受野受到限制，语义分支缺乏残差结构，有可能造成梯度消失，训练效果不佳的问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于双分支语义分割网络的道路要素检测方法及装置，在细节分支上采用空洞卷积，增大了网络的感受野，在语义分支上，加入一种改进型的残差块，同时，优化损失函数，使得感知结果较之前的结构有明显增强。
[0004]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术提供一种基于双分支语义分割网络的道路要素检测方法，包括以下步骤：
[...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于双分支语义分割网络的道路要素检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，获取车端采集的道路交通要素图像数据；S2，将所述图像数据输入语义分割网络的两个分支中，进行特征提取；所述语义分割网络的两个分支分别为空间分支和语义分支；所述空间分支用于保留图像数据的浅层空间信息；所述语义分支用于提取图像数据的深层语义信息；S3，将所述语义分割网络的两个分支的输出进行融合得到所述图像数据的特征图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间分支为基于空洞卷积D
‑
conv构建的网络结构。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述空间分支包括级联的1个普通卷积核和5个空洞卷积核。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述语义分支为基于新型残差块N
‑
res block构建的网络结构，所述新型残差块包括一个3
×
3卷积层、与所述3
×
3卷积层平行的1
×
1卷积分支和恒等映射分支，所述3
×
3卷积层、1
×
1卷积分支以及恒等映射分支的输入均为上层网络输出，所述3
×
3卷积层、1
×
1卷积分支以及恒等映射分支的输出叠加融合后作为新型残差块的输出。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述语义分支包括12个步长为1的新型残差块，每两个新型残差块之间设置有1个步长为2的空洞卷积块，最后1个新型残差块后连接1个步长为1的普通卷...
【专利技术属性】
技术研发人员：万齐斌，王畅，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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