基于超声波的市政管网检测全地形机器人及其实施方法技术

本发明专利技术公开了基于超声波的市政管网检测全地形机器人及其实施方法，全地形机器人包括机体、驱动组件、超声波检测组件和延伸组件，驱动组件安装在机体的外侧壁上，机体的上方安装有延伸组件，延伸组件位于机体的上表面中心线上，延伸组件的尾端安装超声波检测组件，其中超声波检测组件可移动到不同高度，这样全地形机器人能满足更多更复杂的检测工况，其中松紧调整组件维持履带的张紧，调节过程简单方便，多个压力平衡件的底端处于同一水平面上，压力平衡件保证履带的接地，增加履带的接地面积，其中在装置移动时，通过观察示位块外壁的反光油漆就能判断压力平衡件的实时运行情况，松紧紧调整组件和压力平衡件的设置提高履带的通过效率。过效率。过效率。

【技术实现步骤摘要】
基于超声波的市政管网检测全地形机器人及其实施方法


[0001]本专利技术涉及到市政管网检测设备，特别涉及一种基于超声波的市政管网检测全地形机器人及其实施方法。

技术介绍

[0002]市政工程是指市政设施建设工程。在我国，市政设施是指在城市区、镇乡规划建设范围内设置、基于政府责任和义务为居民提供有偿或无偿公共产品和服务的各种建筑物、构筑物、设备等。市政管网工程包括供电管道、雨水管道、污水管道、给水管道、消防管道、燃气管道、通讯管道、小区智能化管道等工程。
[0003]市政管网工程中的地下管道常见问题包括消防事故、泄露事故、大雨内涝、爆炸事故、路面坍塌、环境污染、供应中断、交通阻塞等等所造成的管道问题，对生活和社会安全都带来了一定的影响。所以对市政管网工程中的地下管道进行实时检修维护是非常重要的，现有的市政管网检测设备使用时存在通行困难，难以面对不同工况的问题。

技术实现思路

[0004]专利技术的目的在于提供一种基于超声波的市政管网检测全地形机器人及其实施方法，该专利技术具有履带通过效率高和全地形机器人能满足更多更复杂的检测工况的优点，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]基于超声波的市政管网检测全地形机器人，包括机体、驱动组件、超声波检测组件和延伸组件，所述驱动组件安装在机体的外侧壁上，机体的上方安装有延伸组件，延伸组件位于机体的上表面中心线上，延伸组件的尾端安装超声波检测组件。
[0007]进一步的，所述驱动组件包括主驱动电机、主动轮、从动轮、履带和维持架，主驱动电机通过安装架连接机体，主驱动电机的输出端安装主动轮，主动轮通过履带连接从动轮，主动轮和从动轮均通过轴承与维持架活动连接，维持架固定在机体的外壁上。
[0008]进一步的，所述维持架上安装有松紧调整组件，所述松紧调整组件的顶端与履带接触连接，松紧调整组件包括斜底座、调节筒、第一圆柱、第二圆柱、过渡舌、配轮架和滚轮，斜底座安装在维持架的上表面，斜底座连接第二圆柱的底端，第二圆柱的顶端中心设有过渡舌，过渡舌伸入到第一圆柱内腔中，第一圆柱的外壁和第二圆柱的外壁均设有外螺纹，第一圆柱和第二圆柱均通过螺纹配合的方式连接调节筒，第一圆柱的顶端安装配轮架，配轮架通过轴承连接滚轮，滚轮与履带的内表面接触连接。
[0009]进一步的，所述第一圆柱与第二圆柱尺寸相同，第一圆柱外壁底端的螺纹与第二圆柱外壁顶端的螺纹公称尺寸相同，但是两个螺纹的旋向相反。
[0010]进一步的，所述维持架的内侧壁上安装有压力平衡件，所述压力平衡件包括折板、圆筒、弹簧、受压方柱和受压轮，折板固定在维持架的内侧壁上，折板连接圆筒的顶端，圆筒的内侧安装弹簧，弹簧的底端与受压方柱接触，受压方柱与圆筒的内腔壁活动连接，受压方
柱的底端安装受压轮，受压轮与履带的内表面接触连接。
[0011]进一步的，所述调节筒的外侧预设有均与分布的槽纹。
[0012]进一步的，所述受压方柱的侧壁上安装有示位块，示位块贯穿折板、圆筒和维持架，折板、圆筒和维持架三者的侧壁上均开设竖直状的镂空槽，示位块的一侧端面上涂刷有反光油漆。
[0013]进一步的，所述超声波检测组件包括圆框和超声波探测器，超声波探测器均匀的布置在圆框的外侧。
[0014]进一步的，所述延伸组件包括基础臂、延伸臂、过渡齿条、齿轮、从驱动电机和横筒，基础臂为中空件，基础臂的一端与机体固定连接，基础臂的另一端内腔壁与延伸臂活动连接，基础臂的内腔中安装有从驱动电机，从驱动电机的输出端安装齿轮，齿轮与过渡齿条相配合，过渡齿条与基础臂的内腔壁接触连接，过渡齿条连接延伸臂的一端，延伸臂的另一端安装横筒，横筒的外侧安装超声波检测组件。
[0015]本专利技术要解决的另一技术问题是提供一种基于超声波的市政管网检测全地形机器人的实施方法，包括如下步骤：
[0016]S1：首先进行设备的组装，其中先将压力平衡件安装在维持架的内侧壁上，压力平衡件设有多个，多个压力平衡件的底端处于同一水平面上，接着进行履带的安装，履带为橡胶带，履带的外壁布满槽纹，履带套装在主动轮与从动轮的外侧，然后将松紧调整组件安装在维持架；
[0017]S2：接着进行设备的调试，其中松紧调整组件倾斜设置，通过拧动松紧调整组件来对履带进行松紧调整，具体的来说，拧动外壁带有槽纹的调节筒，这样第一圆柱与第二圆柱的间隙值就会发生变化，同时过渡舌的设置保证第一圆柱与第二圆柱一直处于同一条直线上，当第一圆柱与第二圆柱的间距变大，履带就会变紧；
[0018]S3：然后进行试运行，其中将调试好的设备置于市政管网中，延伸组件发生形变，延伸组件一端的超声波检测组件发生位移，这样超声波检测组件就能提前进行超声波检测；
[0019]S4：接着，主驱动电机带动主动轮转动，主动轮通过履带带动从动轮转动，松紧调整组件维持履带的张紧，这样整个机器人在市政管网中移动并进行超声波检测；
[0020]S5：最后，根据需求调整松紧调整组件、压力平衡件与延伸组件，这样使整个全地形机器人能满足更多更复杂的检测工况。
[0021]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术提出的基于超声波的市政管网检测全地形机器人及其实施方法，驱动组件带动整个装置在市政管网中移动，可以发生形变的延伸组件带动超声波检测组件发生一定程度的位移，超声波检测组件可移动到不同高度，这样全地形机器人能满足更多更复杂的检测工况，其中松紧调整组件维持履带的张紧，调节过程简单方便，多个压力平衡件的底端处于同一水平面上，压力平衡件保证履带的接地，增加履带的接地面积，其中在装置移动时，压力平衡件可以上下移动，通过观察示位块外壁的反光油漆就能判断压力平衡件的实时运行情况，松紧紧调整组件和压力平衡件的设置提高履带的通过效率。
附图说明
[0022]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0023]图2为本专利技术的驱动组件结构示意图；
[0024]图3为本专利技术的第二圆柱结构示意图；
[0025]图4为本专利技术的松紧调整组件剖视示意图；
[0026]图5为本专利技术的松紧调整组件结构示意图；
[0027]图6为本专利技术的压力平衡件剖面示意图；
[0028]图7为本专利技术的折板结构示意图；
[0029]图8为本专利技术的超声波检测组件结构示意图；
[0030]图9为本专利技术的基础臂剖面示意图。
[0031]图中：1、机体；2、驱动组件；21、主驱动电机；22、主动轮；23、从动轮；24、履带；25、维持架；26、松紧调整组件；261、斜底座；262、调节筒；263、第一圆柱；264、第二圆柱；265、过渡舌；266、配轮架；267、滚轮；27、压力平衡件；271、折板；272、圆筒；273、弹簧；274、受压方柱；275、受压轮；276、示位块；3、超声波检测组件；31、圆框；32、超声波探测器；4、延伸组件；41、基础臂；42、延伸臂；43、过渡齿条；44、齿轮；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于超声波的市政管网检测全地形机器人，包括机体(1)、驱动组件(2)、超声波检测组件(3)和延伸组件(4)，其特征在于：所述驱动组件(2)安装在机体(1)的外侧壁上，机体(1)的上方安装有延伸组件(4)，延伸组件(4)位于机体(1)的上表面中心线上，延伸组件(4)的尾端安装超声波检测组件(3)。2.根据权利要求1所述的基于超声波的市政管网检测全地形机器人，其特征在于：所述驱动组件(2)包括主驱动电机(21)、主动轮(22)、从动轮(23)、履带(24)和维持架(25)，主驱动电机(21)通过安装架连接机体(1)，主驱动电机(21)的输出端安装主动轮(22)，主动轮(22)通过履带(24)连接从动轮(23)，主动轮(22)和从动轮(23)均通过轴承与维持架(25)活动连接，维持架(25)固定在机体(1)的外壁上。3.根据权利要求2所述的基于超声波的市政管网检测全地形机器人，其特征在于：所述维持架(25)上安装有松紧调整组件(26)，所述松紧调整组件(26)的顶端与履带(24)接触连接，松紧调整组件(26)包括斜底座(261)、调节筒(262)、第一圆柱(263)、第二圆柱(264)、过渡舌(265)、配轮架(266)和滚轮(267)，斜底座(261)安装在维持架(25)的上表面，斜底座(261)连接第二圆柱(264)的底端，第二圆柱(264)的顶端中心设有过渡舌(265)，过渡舌(265)伸入到第一圆柱(263)内腔中，第一圆柱(263)的外壁和第二圆柱(264)的外壁均设有外螺纹，第一圆柱(263)和第二圆柱(264)均通过螺纹配合的方式连接调节筒(262)，第一圆柱(263)的顶端安装配轮架(266)，配轮架(266)通过轴承连接滚轮(267)，滚轮(267)与履带(24)的内表面接触连接。4.根据权利要求3所述的基于超声波的市政管网检测全地形机器人，其特征在于：所述第一圆柱(263)与第二圆柱(264)尺寸相同，第一圆柱(263)外壁底端的螺纹与第二圆柱(264)外壁顶端的螺纹公称尺寸相同，但是两个螺纹的旋向相反。5.根据权利要求2所述的基于超声波的市政管网检测全地形机器人，其特征在于：所述维持架(25)的内侧壁上安装有压力平衡件(27)，所述压力平衡件(27)包括折板(271)、圆筒(272)、弹簧(273)、受压方柱(274)和受压轮(275)，折板(271)固定在维持架(25)的内侧壁上，折板(271)连接圆筒(272)的顶端，圆筒(272)的内侧安装弹簧(273)，弹簧(273)的底端与受压方柱(274)接触，受压方柱(274)与圆筒(272)的内腔壁活动连接，受压方柱(274)的底端安装受压轮(275)，受压轮(275)与履带(24)的内表面接触连接。6.根据权利要求3所述的基于超声波的市政管网检测全地形机器人，其特征在于：所述调节筒(262)的外侧预设有均与分布的槽纹。7.根据权利要求5所述的基于超声...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，肖飞，侯喜旺，韩帅军，
申请(专利权)人：南京超乾飞环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：