【技术实现步骤摘要】
一种城区物流无人机机场终端区自动进场排序方法及系统
[0001]本专利技术涉及信息控制
，特别是涉及一种城区物流无人机机场终端区自动进场排序方法及系统。
技术介绍
[0002]随着低空空域管理改革的推进和低空空域的进一步开放，智慧城市、城市空中交通等理念逐渐进入学者视线。城市空中交通作为新兴的交通模型，将为人们的交通出行、物流运输等方面带来更加便捷、高效的体验。随着无人机运行的常态化和无人机数量的不断增加，城市低空空域内无人机的大规模运行将会引起一定的拥塞及延误问题，尤其是在执行无人机垂直起降操作的无人机机场终端区空域，因此需要相关配套的无人机进场排序方法和管理程序，以应对未来大量无人机运行带来的拥塞问题。但是现阶段针对无人机进场排序方法的研究较少。
技术实现思路
[0003]基于传统运输航空进场排序方法和物流无人机特点，本专利技术提供了一种城区物流无人机机场终端区自动进场排序方法及系统。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0005]一种城区物流无人机机场终端区自...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种城区物流无人机机场终端区自动进场排序方法，其特征在于，包括：获取城市环境下当前时段目标机场终端区内各物流无人机的飞行计划信息；所述飞行计划信息包含预计进场时间、最早进场时间、最晚进场时间、货物类型信息、机型信息和所属航路信息；基于所述飞行计划信息，确定当前时段内物流无人机机场终端区自动进场排序模型的约束条件和初始物流无人机进场排序方案；所述物流无人机机场终端区自动进场排序模型为以机场起降点流量最大、总延误时长最短为目标的多目标函数优化模型；所述约束条件包括无人机进场顺序约束、无人机进场安全间隔约束、无人机进场时间窗约束和无人机进场优先等级约束；所述无人机进场顺序约束用于保证同一航路进场的各个物流无人机不存在超越行为；所述无人机进场安全间隔约束用于保证前后两架物流无人机之间保持最小安全间隔；所述无人机进场时间窗约束用于保证各个物流无人机在设定时间窗内完成进场程序；所述无人机进场优先等级约束用于当多个物流无人机预计进场时间存在冲突时，根据物流无人机优先权判断各个物流无人机的进场次序；根据所述约束条件和所述初始物流无人机进场排序方案，迭代求解所述物流无人机机场终端区自动进场排序模型，确定每一次迭代后的物流无人机进场排序方案；根据所述每一次迭代后的物流无人机进场排序方案的目标函数值，确定最优物流无人机进场排序方案。2.根据权利要求1所述的一种城区物流无人机机场终端区自动进场排序方法，其特征在于，还包括：根据所述最优物流无人机进场排序方案，执行当前时段目标机场终端区内各个物流无人机的进场操作。3.根据权利要求1所述的一种城区物流无人机机场终端区自动进场排序方法，其特征在于，所述基于所述飞行计划信息，确定当前时段内物流无人机机场终端区自动进场排序模型的约束条件，具体包括：根据各个物流无人机的所属航路信息和先到先服务原则，确定无人机进场顺序约束；根据各个物流无人机的机型信息，确定无人机进场安全间隔约束；根据各个物流无人机的最早进场时间和最晚进场时间，确定无人机进场时间窗约束；根据各个物流无人机的货物类型信息，确定无人机进场优先等级约束。4.根据权利要求1所述的一种城区物流无人机机场终端区自动进场排序方法，其特征在于，所述初始物流无人机进场排序方案的确定过程为：根据各所述物流无人机的预计进场时间和先到先服务原则，确定满足所述约束条件的初始物流无人机进场排序方案。5.根据权利要求1所述的一种城区物流无人机机场终端区自动进场排序方法，其特征在于，所述物流无人机机场终端区自动进场排序模型的目标函数包括：以机场起降点流量最大为目标的第一目标函数和以总延误时长最短为目标的第二目标函数；所述第一目标函数为：
所述第二目标函数为：其中，STA
i
表示第i架物流无人机的实际进场时间，ETA
i
表示第i架物流无人机的预计进场时间；STA
j
表示第j架物流无人机的实际进场时间，n表示总架数。6.根据权利要求1所述的一种城区物流无人机机场终端区自动进场排序方法，其特征在于，所述根据所述约束条件和所述初始物流无人机进场排序方案，迭代求解所述物流无人机机场终端区自动进场排序模型，确定每一次迭代后的物流无人机进场排序方案，具体包括；根据所述约束条件和所述初始物流无人机进场排序方案，采用NSGA
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II算法迭代求解所述物流无人...
【专利技术属性】
技术研发人员：张洪海，冯棣坤，刘皞，钟罡，张连东，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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