一种云台控制方法及装置、电子设备、存储介质和吊舱制造方法及图纸

本文涉及一种云台控制方法，所述云台包括电机，包括：获取所述云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数；根据所述云台的历史姿态参数、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，确定所述动态扰动参数；其中，所述动态扰动参数为所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数；根据所述动态扰动参数，对所述云台进行姿态控制。通过云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数，计算出动态扰动参数；再通过该动态扰动参数，实现对云台的姿态控制，可以有效避免动态扰动参数对云台姿态控制的影响，从提升云台姿态控制的精度。态控制的精度。态控制的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种云台控制方法及装置、电子设备、存储介质和吊舱


[0001]本申请涉及云台控制
，具体而言，涉及一种云台控制方法及装置、电子设备、存储介质和吊舱。

技术介绍

[0002]在云台的控制场景中，一般采用串级的控制模式，以角度控制作为控制外环、角速度控制作为控制内环，通过给定云台设定的角度或者是角速度，并以角度或者角速度的测量值作为反馈，从而构建闭环的控制系统。
[0003]云台在工作的过程中，可以利用挂载的相机对一些目标对象进行拍摄，从而完成一些例如目标追踪、地图测绘等任务。
[0004]然而，相机在对目标对象进行拍摄的过程中，受工作状态变化的影响，整个云台系统的系统特性参数可能会发生变化，使得云台控制精度降低。

技术实现思路

[0005]为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
[0006]本公开实施例提供了一种云台控制方法，所述云台包括电机，包括：
[0007]获取所述云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数；
[0008]根据所述云台的历史姿态参数、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，确定所述动态扰动参数；其中，所述动态扰动参数为所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数；
[0009]根据所述动态扰动参数，对所述云台进行姿态控制。
[0010]本公开实施例提供了一种云台控制装置，所述云台包括电机，包括：
[0011]处理模块，用于获取所述云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数；根据所述云台的历史姿态参数、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，确定所述动态扰动参数；其中，所述动态扰动参数为所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数；
[0012]控制模块，用于根据所述动态扰动参数，对所述云台进行姿态控制。
[0013]本公开实施例提供了一种电子设备，包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行上述的云台控制方法。
[0017]本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述的云台控制方法。
[0018]本公开实施例提供了一种吊舱，所述吊舱包括上述的云台控制装置。
[0019]本公开实施例提供的一些技术方案可以实现以下技术效果：
[0020]通过云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数，计算出动态扰动参数；再通过该动态扰动参数，实现对云台的姿态控制，可以有效避免动态扰动参数对云台姿态控制的影响，从提升云台姿态控制的精度。
[0021]以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
附图说明
[0022]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
[0023]图1示出镜头长度变化时的一种控制效果对比图。
[0024]图2示出本申请提供的控制设备的一种示意性结构框图。
[0025]图3示出本申请提供的云台控制方法的一种示例性流程图。
[0026]图4示出镜头坐标系与电机坐标系的一种关系示例图。
[0027]图5示出镜头长度变化时的另一种控制效果对比图。
[0028]图6示出本申请提供的云台控制装置的一种示例性结构框图。
[0029]图中：100
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控制设备；101
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存储器；102
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处理器；103
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通信接口；300
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云台控制装置；301
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处理模块；302
‑
控制模块。
具体实施方式
[0030]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的一些实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0031]因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请选定的一些实施例。基于本申请中的一部分实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0032]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0033]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0034]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0035]在例如上述的云台使用场景中，可以通过在云台上挂载的相机镜头对目标对象进行拍摄，并基于不同的拍摄需求，可以对相机执行变焦操作。
[0036]其中，在一些可能的场景中，受云台工作状态变化的影响，云台系统的一些系统特征参数可能会发生变化，导致云台控制精度降低。
[0037]比如，当云台挂载在无人机上进行飞行的过程中，云台所受风阻的大小或者是方向等一般会发生变化，导致云台的不平衡力矩可能发生变化，使得用户通过例如遥控器等设备操作云台的姿态变化量与云台实际的姿态变化量存在差异，造成云台的控制精度降低。
[0038]又比如，在对相机执行变焦操作的过程中，由于相机镜头的长度一般会发生变化，使得包含有相机的云台系统整体的比如重心、转动惯量等系统特征参数可能发生变化。
[0039]示例性地，以某一变焦倍数下的相机镜头长度进行计算说明，在该相机镜头长度下，结合云台的电机的电气参数，各个转动轴的电气时间常数可以表示为：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种云台控制方法，所述云台包括电机，其特征在于，包括：获取所述云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数；根据所述云台的历史姿态参数、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，确定所述动态扰动参数；其中，所述动态扰动参数为所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数；根据所述动态扰动参数，对所述云台进行姿态控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台的历史姿态参数、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，确定所述动态扰动参数，包括：根据所述历史电机控制量、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，计算出所述云台的历史姿态参数相对于标称姿态参数的姿态偏差；其中，所述标称姿态参数为所述云台在标称工作状态下的姿态参数；根据所述姿态偏差和所述历史扰动参数，计算出所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算出所述云台的历史姿态参数相对于标称姿态参数的姿态偏差，包括：基于预先配置的观测器计算出所述云台在所述标称工作状态下的估计姿态参数；将所述云台的历史姿态参数与所述估计姿态参数之差，确定为所述云台的历史姿态参数相对于标称姿态参数的姿态偏差。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述动态扰动参数，对所述云台进行姿态控制，具体包括：获取控制指令参数和云台的姿态参数；根据所述控制指令参数、所述云台的姿态参数和所述动态扰动参数，确定电机控制量；根据所述电机控制量，对所述云台的电机进行控制。5.一种云台控制装置，所述云台包括电机，其特征在于，包括：处理模块，用于获取所述云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数；根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭程元，
申请(专利权)人：重庆市亿飞智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：