【技术实现步骤摘要】
一种移动场景下的俯仰角稳定平台
[0001]本专利技术属于水平控制
,具体涉及一种移动场景下的俯仰角稳定平台。
技术介绍
[0002]在无人机、车辆等移动场景下,通常需要安装一些任务载荷,部分任务载荷对于工作平台的水平性有较高的要求。然而,很多移动场景受周边各种因素以及自身因素的影响,很难维持整体的水平条件。例如,无人机飞行过程中受风力影响以及自身俯仰运动的需要,车辆颠簸转弯等情况难免造成内部任务载荷的俯仰角变化,水平性因此受到影响,从而影响预定任务的实现精度。而稳定平台则可以在移动场景下,维持所受负载面的局部水平,为特定任务的实现提供稳定性保障。
[0003]现有的检测俯仰角变化并维持平台承载面水平性的手段大多分为以下几种:1、通过液体内液泡的位移来反应平台俯仰角的变化从而对平台的水平性做出调整,使液泡的位置还原。该方法工作原理简单、结构容易实现,但是只适用于静态或者匀速运动环境下的平台调整。如果处于加速移动条件下,即使平台依然水平,但是受惯性力的影响,液泡依然会发生位移,造成控制系统误判。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动场景下的俯仰角稳定平台,其特征在于,包括承载面、测量组件、控制调整组件、连接组件和底座;所述承载面和测量组件固连,用于放置所需的任何载荷;所述测量组件用于获得平台的俯仰角变化信息;所述连接组件具有两个旋转自由度,连接组件有4个,设置于测量组件与底座的之间的四角处;所述控制调整组件接收上部测量组件的俯仰角变化信息,通过调节控制,维持测量组件和承载面稳定的水平状态;底座可固定于移动场景下的承载面上。2.根据权利要求1所述的移动场景下的俯仰角稳定平台,其特征在于,所述测量组件包括:载重平台、牛眼轮、平衡锤和感应筒,其中:所述载重平台,中心有半球状凹槽,用于容纳平衡锤的上部分;半球状凹槽上还设置有以轴线为中心,均匀分布的圆柱阶梯状凹槽,用于放置牛眼轮;所述牛眼轮,放置于载重平台的圆柱阶梯状凹槽内,伸出的球体高于半球状凹槽的表面,支持各个方向的滚动并与平衡锤的上部分接触,避免平衡锤的上部分与载重平台的凹槽直接接触,变滑动摩擦为滚动摩擦,以减小平衡锤在载重平台内的活动阻力;所述平衡锤,分为上球和下摆两部分;上球是一个球体截取的一部分,上球面的曲率中心位于载重平台半球凹槽的球心并且弧面半径小于半球凹槽的半径,上球的弧面与牛眼轮的球体相接触,并且和半球凹槽的表面保持一段距离;下摆四周缠上感应片,伸入下部感应筒的导向槽中;其中平衡锤为“头重脚轻”,即质量主要集中于上球从而使平衡锤整体的重心位于上球,这样在变速环境下牛眼轮上球体对平衡锤的支持力可以抵消加速度引起的惯性力所带来的影响,避免控制系统误判;所述感应筒,固定在载重平台的下部,感应筒内开设有十字状的导向槽,用于限制平衡锤下摆的摆动方向;其中,导向槽的方向与载重平台的对角线方向重合,导向槽的末端都贴有电容片。3.根据权利要求2所述的移动场景...
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