无人驾驶非公路宽体自卸车及其底盘控制器、方法和系统技术方案

本公开涉及一种无人驾驶非公路宽体自卸车及其底盘控制器、方法和系统。该无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器包括：微控制单元，其中：微控制单元，用于无人驾驶切换、车辆控制和货箱取力举升控制中的处理各种信号及进行逻辑判断。本公开无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器可以用于无人驾驶或有人驾驶时，接收和执行主控机指令，并给主机发送整车各部件实际运行情况，使主控机有效地判断整车运行状态，从而实现无人驾驶。从而实现无人驾驶。从而实现无人驾驶。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶非公路宽体自卸车及其底盘控制器、方法和系统


[0001]本公开涉及无人驾驶控制领域，特别涉及一种无人驾驶非公路宽体自卸车及其底盘控制器、方法和系统。

技术介绍

[0002]由于矿区地形复杂，生存条件恶劣，稀缺资源必须输送出去，为解决此问题，无人驾驶是我们首先需要考虑的解决方案，由于无人驾驶技术在实际应用的领域越来越深入，矿区作为一个封闭的环境，运输路线和路况较为简单，其特点更适合无人驾驶技术在实际生产中应用和推广，提高生企业生产力，降低企业运行成本，实现利润最大化。

技术实现思路

[0003]鉴于以上技术问题中的至少一项，本公开提供了一种无人驾驶非公路宽体自卸车及其底盘控制器、方法和系统，可以用于无人驾驶或有人驾驶时，接收和执行主控机指令，并给主机发送整车各部件实际运行情况。
[0004]根据本公开的一个方面，提供一种无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，包括微控制单元，其中：微控制单元，用于无人驾驶切换、车辆控制和货箱取力举升控制中的处理各种信号及进行逻辑判断。
[0005]在本公开的一些实施例中，所述车辆控制包括车辆灯光控制、雨刮控制、喇叭控制、整车驱动控制、制动控制、转向控制和速度控制中的至少一项。
[0006]在本公开的一些实施例中，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还包括：低侧驱动模块，用于实现第一器件继电器的低电平控制，其中，所述第一器件继电器包括近光灯继电器、远光灯继电器、雨刮高速继电器、雨刮低速继电器和电喇叭继电器中的至少一项。
[0007]在本公开的一些实施例中，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还包括：继电器模块，用于直接驱动大功率电器件。
[0008]在本公开的一些实施例中，继电器模块，用于控制手动阀的开启和关闭。
[0009]在本公开的一些实施例中，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还包括：控制器局域网络芯片，用于实现与车辆部件的数据通信，其中，车辆部件包括发动机控制单元、变速箱控制单元、转向系统和主控机。
[0010]在本公开的一些实施例中，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还包括：第一高侧驱动模块，用于驱动负载或电感负载一侧接地；输出脉冲宽度调制信号，实现对制动阀的控制。
[0011]在本公开的一些实施例中，所述无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器还包括：第二高侧驱动模块，用于输出高电压信号，控制第二器件，其中，第二器件包括控制左前雾灯、左前转向灯、右前雾灯、右前转向灯和洗涤电机中的至少一项。
[0012]根据本公开的另一方面，提供一种无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，包括：采用如上述任一实施例所述的控制器，实现无人驾驶切换、车辆控制和货箱取力举升控制。
[0013]在本公开的一些实施例中，所述实现无人驾驶切换包括：实现有人驾驶模式和无人驾驶模式的切换。
[0014]在本公开的一些实施例中，所述实现车辆控制包括：在有人驾驶模式下或无人模式下，实现车辆上电和启动控制、车辆灯光控制、驻车取力控制、雨刮控制、喇叭控制、手刹制动控制、整车驱动控制、排气制动控制、行车制动控制、转向控制和速度控制中的至少一项。
[0015]在本公开的一些实施例中，所述货箱取力举升控制包括：在有人驾驶模式下或无人模式下，实现货箱取力举升控制。
[0016]在本公开的一些实施例中，所述实现车辆上电和启动控制包括：在有人驾驶模式下，若钥匙开关切换到附件通电档、接通档或发动机启动档位的情况下，控制器特定针脚接收到开关高电压信号，控制器通过特定针脚输出高电压信号控制整车的附件通电继电器、接通继电器或发动机启动继电器，实现整车的上电和启动。
[0017]在本公开的一些实施例中，所述实现车辆上电和启动控制包括：在无人驾驶模式下，控制器接收主控机的报文指令，控制附件通电继电器、接通继电器或发动机启动继电器吸合和断开，实现整车的上电和启动。
[0018]在本公开的一些实施例中，所述实现有人驾驶模式和无人驾驶模式的切换包括：在切换开关被按下的情况下，控制器判断是否满足切换条件，其中，切换条件为车辆处于静止状态、车辆输出轴转速为0、且变速箱换挡面板处于空挡状态；在满足切换条件的情况下，控制器同意切换为无人驾驶状态，控制器给变速箱发送报文，通知变速箱整车已切换到无人驾驶状态。
[0019]在本公开的一些实施例中，所述实现有人驾驶模式和无人驾驶模式的切换包括：在退出无人驾驶前，控制器发送空挡报文和退出无人驾驶切换报文给变速箱；变速箱接收报文后，显示屏显示退出无人驾驶模式；切换开关恢复，整个系统退出无人驾驶模式。
[0020]在本公开的一些实施例中，所述实现车辆灯光控制包括：在有人驾驶模式下，若近光灯开关或远光灯开关被按下，则控制器的控制器特定针脚输出高有效值控制近光灯继电器或远光灯继电器，近光灯或远光灯正常工作。
[0021]在本公开的一些实施例中，所述实现车辆灯光控制包括：在有人驾驶模式下，若左右转向灯开关、前后雾灯开关、制动灯开关和危险报警灯开关中的至少一个开关被按下，则控制器特定针脚输出高电压控制左右转向灯开关、前后雾灯开关、制动灯开关和危险报警灯开关中的至少一个正常工作。
[0022]在本公开的一些实施例中，所述实现车辆灯光控制包括：在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发出的远近光灯、左右转向灯、前后雾灯、制动灯和危险报警灯中至少一个的开启/关闭报文指令，控制相应的继电器吸合或断开、或直接输出控制电压，实现灯的点亮或熄灭。
[0023]在本公开的一些实施例中，所述实现驻车取力控制包括：
在有人驾驶模式下，若取力开关被按下，则控制器通过特定针脚输出高电压，控制取力电磁阀的开启。
[0024]在本公开的一些实施例中，所述实现驻车取力控制包括：在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的取力器工作或停止报文指令，将指令发送给变速箱，取力器工作；控制器接收变速箱反馈的取力器工作状态，并向主控机发送反馈信息。
[0025]在本公开的一些实施例中，所述实现雨刮控制包括：在有人驾驶模式下，若雨刮高速开关或雨刮低速开关被按下，则控制器通过特定针脚输出低电压信号，控制雨刮电机继电器的工作状态。
[0026]在本公开的一些实施例中，所述实现雨刮控制包括：在有人驾驶模式下，若雨刮间歇开关被按下，则控制器通过特定针脚输出预定频率的低电压信号，用来控制高低档雨刮工作的频率。
[0027]在本公开的一些实施例中，所述实现雨刮控制包括：在有人驾驶模式下，若洗涤开关被按下，则控制器通过特定针脚输出高电平信号控制洗涤电机的开启。
[0028]在本公开的一些实施例中，所述实现雨刮控制包括：在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发出的雨刮工作报文指令，并输出相应的控制信号，实现雨刮电机或洗涤电机的正常工作。
[0029]在本公开的一些实施例中，所述实现喇叭控制包括：在有人驾驶模式下，若控制器特定针脚的喇叭切换开关无信号，则控制器输出低电压信号，则控制器控制电喇叭正常本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，其特征在于，包括微控制单元，其中：微控制单元，用于无人驾驶切换、车辆控制和货箱取力举升控制中的处理各种信号及进行逻辑判断。2.根据权利要求1所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，其特征在于，所述车辆控制包括车辆灯光控制、雨刮控制、喇叭控制、整车驱动控制、制动控制、转向控制和速度控制中的至少一项。3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，其特征在于，还包括：低侧驱动模块，用于实现第一器件继电器的低电平控制，其中，所述第一器件继电器包括近光灯继电器、远光灯继电器、雨刮高速继电器、雨刮低速继电器和电喇叭继电器中的至少一项。4.根据权利要求1或2所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，其特征在于，还包括：继电器模块，用于直接驱动大功率电器件。5.根据权利要求4所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，其特征在于，继电器模块，用于控制手动阀的开启和关闭。6.根据权利要求1或2所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，其特征在于，还包括：控制器局域网络芯片，用于实现与车辆部件的数据通信，其中，车辆部件包括发动机控制单元、变速箱控制单元、转向系统和主控机。7.根据权利要求1或2所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，其特征在于，还包括：第一高侧驱动模块，用于驱动负载或电感负载一侧接地；输出脉冲宽度调制信号，实现对制动阀的控制。8.根据权利要求1或2所述的无人驾驶非公路宽体自卸车底盘控制器，其特征在于，还包括：第二高侧驱动模块，用于输出高电压信号，控制第二器件，其中，第二器件包括控制左前雾灯、左前转向灯、右前雾灯、右前转向灯和洗涤电机中的至少一项。9.一种无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，包括：采用如权利要求1
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8中任一项所述的控制器，实现无人驾驶切换、车辆控制和货箱取力举升控制。10.根据权利要求9所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，所述实现无人驾驶切换包括：实现有人驾驶模式和无人驾驶模式的切换；和/或，实现车辆控制包括：在有人驾驶模式下或无人模式下，实现车辆上电和启动控制、车辆灯光控制、驻车取力控制、雨刮控制、喇叭控制、手刹制动控制、整车驱动控制、排气制动控制、行车制动控制、转向控制和速度控制中的至少一项；和/或，所述货箱取力举升控制包括：在有人驾驶模式下或无人模式下，实现货箱取力举升控
制。11.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，所述实现车辆上电和启动控制包括：在有人驾驶模式下，若钥匙开关切换到附件通电档、接通档或发动机启动档位的情况下，控制器特定针脚接收到开关高电压信号，控制器通过特定针脚输出高电压信号控制整车的附件通电继电器、接通继电器或发动机启动继电器，实现整车的上电和启动；和/或，在无人驾驶模式下，控制器接收主控机的报文指令，控制附件通电继电器、接通继电器或发动机启动继电器吸合和断开，实现整车的上电和启动。12.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，所述实现有人驾驶模式和无人驾驶模式的切换包括：在切换开关被按下的情况下，控制器判断是否满足切换条件，其中，切换条件为车辆处于静止状态、车辆输出轴转速为0、且变速箱换挡面板处于空挡状态；在满足切换条件的情况下，控制器同意切换为无人驾驶状态，控制器给变速箱发送报文，通知变速箱整车已切换到无人驾驶状态；和/或，在退出无人驾驶前，控制器发送空挡报文和退出无人驾驶切换报文给变速箱；变速箱接收报文后，显示屏显示退出无人驾驶模式；切换开关恢复，整个系统退出无人驾驶模式。13.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，实现车辆灯光控制包括：在有人驾驶模式下，若近光灯开关或远光灯开关被按下，则控制器的控制器特定针脚输出高有效值控制近光灯继电器或远光灯继电器，近光灯或远光灯正常工作；和/或，在有人驾驶模式下，若左右转向灯开关、前后雾灯开关、制动灯开关和危险报警灯开关中的至少一个开关被按下，则控制器特定针脚输出高电压控制左右转向灯开关、前后雾灯开关、制动灯开关和危险报警灯开关中的至少一个正常工作；和/或，在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发出的远近光灯、左右转向灯、前后雾灯、制动灯和危险报警灯中至少一个的开启/关闭报文指令，控制相应的继电器吸合或断开、或直接输出控制电压，实现灯的点亮或熄灭。14.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，实现驻车取力控制包括：在有人驾驶模式下，若取力开关被按下，则控制器通过特定针脚输出高电压，控制取力电磁阀的开启；和/或，在无人驾驶模式下，控制器接收主控机发送的取力器工作或停止报文指令，将指令发送给变速箱，取力器工作；控制器接收变速箱反馈的取力器工作状态，并向主控机发送反馈信息。15.根据权利要求10所述的无人驾驶非公路宽体自卸车控制方法，其特征在于，实现雨
刮控制包括：在有人驾驶模式下，若雨刮高速开关或雨刮低速开关被按下，则控制器通过特定针脚输出低电压信号，控制雨刮电机继电器的工作状态；和/或，在有人驾驶模式下，若雨刮间歇开关被按下，则控制器通过特定针脚输出预定频率的低电压信号，用来控制高低档雨刮工作的频率；和/或，在有人驾驶模式下，若洗涤开关被按下，则控制器通过特定针脚...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹艳，胡德平，张遥，崔振，赵志强，王强，王耀珑，陈震，郭玺，张庆峰，
申请(专利权)人：徐州徐工重型车辆有限公司，
类型：发明
国别省市：