【技术实现步骤摘要】
一种车端实时停车位检测方法和装置
[0001]本专利技术涉及高精度地图制作
，具体涉及一种车端实时停车位检测方法和装置。
技术介绍
[0002]在自动驾驶和高精度地图制作领域，停车位的检测是至关重要的技术之一，目前，常见的停车位检测方法大多检测效果不佳，且实时性较差。
技术实现思路
[0003]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车端实时停车位检测方法和装置，主要解决现有停车位检测方法效果不佳，且实时性较差的问题，极大的提升了检测的准确率和实时性。
[0004]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术提供一种车端实时停车位检测方法，包括：
[0006]S1，获取车辆四周所设四个鱼眼相机拍摄的车辆前后左右四个角度的图像；
[0007]S2，根据鱼眼相机的畸变参数，将拍摄的图像去畸变，并通过逆透视变换，将图像转换为俯视图像；
[0008]S3，根据四个鱼眼相机的内外参数，利用特征匹配的方法将四幅俯视图像进行拼接，形成完整
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车端实时停车位检测方法，其特征在于，包括：S1，获取车辆四周所设四个鱼眼相机拍摄的车辆前后左右四个角度的图像；S2，根据鱼眼相机的畸变参数，将拍摄的图像去畸变，并通过逆透视变换，将图像转换为俯视图像；S3，根据四个鱼眼相机的内外参数，利用特征匹配的方法将四幅俯视图像进行拼接，形成完整的环视俯视图像；S4，在所述环视俯视图像上进行停车位标注后送入检测模型中进行训练；S5，调用训练好的检测模型进行实时的停车位检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2还包括，对俯视图像进行裁剪，以突出停车位区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3包括：利用sift算法提取俯视图像特征，运用sift局部描述子检测俯视图像中的关键点和特征；采用RANSAC算法进行特征的匹配，根据匹配的特征点计算相邻两幅俯视图像彼此间的转换矩阵；根据相邻两幅俯视图像彼此间的转换矩阵，将四幅俯视图像拼接成完整的环视俯视图像。4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，步骤S3还包括，对环视俯视图像进行图像增强处理。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述环视俯视图像上进行停车位标注，包括：标注停车位入口的两个关键点以及其偏转角。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调用训练好的检测模型进行实时的停车位检测，包括：调用训练好的检测模型对实时采集...
【专利技术属性】
技术研发人员：万齐斌，王畅，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。