超车规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开一种超车规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取第一车辆的第一速度、第二车辆的第二速度以及第一车辆与第二车辆之间的相对距离；根据第一速度以及第一速度与第二速度之间的速度差，确定规划超车时间；根据第一车辆与第二车辆之间的相对距离、第二速度以及规划超车时间，计算得到第一超车距离，根据第一超车距离确定目标超车距离。实施本申请实施例，能够为第一车辆在超车过程中提供合理的目标超车距离，兼顾了第一车辆和所要超过的第二车辆的速度以及相对距离，提高了超车过程的安全性和舒适性。提高了超车过程的安全性和舒适性。提高了超车过程的安全性和舒适性。

【技术实现步骤摘要】
超车规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆行驶规划
，具体涉及一种超车规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的快速发展，对于自动驾驶过程中的速度和距离等要求也越来越高。在现有的自动驾驶过程中，当车辆生成超车决策并执行超车动作时，由于缺乏超车规划过程，导致车辆在自动进行超车的过程中，安全性以及舒适性较差。

技术实现思路

[0003]本申请实施例公开了一种超车规划方法、装置、电子设备及存储介质，能够规划出超车过程中的合适超车距离，提高超车过程中的安全性和舒适性。
[0004]本申请实施例公开一种超车规划方法，应用于第一车辆，所述方法包括：
[0005]获取所述第一车辆的第一速度、第二车辆的第二速度以及所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离，所述第二车辆为所述第一车辆需要的超车的车辆；
[0006]根据所述第一速度以及所述第一速度与所述第二速度之间的速度差，确定规划超车时间；
[0007]根据所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离、所述第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超车规划方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：获取所述第一车辆的第一速度、第二车辆的第二速度以及所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离，所述第二车辆为所述第一车辆需要的超过的车辆；根据所述第一速度以及所述第一速度与所述第二速度之间的速度差，确定规划超车时间；根据所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离、所述第二速度以及所述规划超车时间，计算得到第一超车距离，并根据所述第一超车距离确定目标超车距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度以及所述第一速度与所述第二速度之间的速度差，确定规划超车时间，包括：根据所述第一速度所处的速度区间，确定第一时间，其中，所述速度区间包括第一速度区间、第二速度区间以及第三速度区间，若所述第一速度处于所述第一速度区间，则所述第一时间为第一阈值时间，若所述第一速度处于所述第二速度区间，则所述第一时间与所述第一速度呈负相关关系，若所述第一速度处于所述第三速度区间，则所述第一时间为第二阈值时间；根据所述第一速度与所述第二速度之间的速度差所处的速度差区间，确定第二时间，其中，所述速度差区间包括第一速度差区间、第二速度差区间以及第三速度差区间，若所述第一速度与所述第二速度之间的速度差处于所述第一速度差区间，则所述第二时间为所述第一阈值时间，若所述第一速度与所述第二速度之间的速度差处于所述第二速度差区间，则所述第二时间与所述第一速度差呈负相关关系，若所述第一速度与所述第二速度之间的速度差处于所述第三速度差区间，则所述第二时间为所述第二阈值时间；将所述第一时间与第二时间之间的较小值确定为规划超车时间。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一超车距离为第二车辆移动距离与超车相对距离之和，所述第二车辆移动距离为所述规划超车时间和第二速度的乘积，所述超车相对距离为所述第一车辆与第二车辆之间的相对距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一超车距离确定目标超车距离，包括：若未检测到第三车辆，则将所述第一超车距离确定为目标超车距离，所述第三车辆为所述第一车辆超车到所述第二车辆前方之后，处于所述第一车辆前方的车辆；若检测到第三车辆，则根据所述第一车辆和所述第三车辆之间的相对距离、跟车时...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄熠文，张惠康，赵永正，李力耘，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：