本发明专利技术提供一种机械臂装置，包括：框体；以及机械臂机构，固定安装于框体内，机械臂机构包括机械臂组件及升降组件，升降组件固定安装于框体，机械臂组件安装于升降组件，升降组件能够带动机械臂组件伸出或收回至框体，机械臂组件能够弯折或伸直，以执行操作动作，通过在机械臂装置内设置机械臂组件及升降组件，通过升降组件使得机械臂组件能够相对伸出或收回框体，同时，通过设置机械臂组件以执行操作动作。作。作。
【技术实现步骤摘要】
机械臂装置
[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种机械臂装置。
技术介绍
[0002]随着中国科技水平的发展，也核工业也随之迅猛发展，其中核工业热室内部充满了放射性物质，工作人员无法进入热室内部，则需要机器人代替人工进行操作，其主要工作是完成对热室内装置的清洗、移动和退役等。
[0003]为了防止辐射泄漏，热室在建造时会在顶部设立特定的检维修通道，然而该通道尺寸通常较小，对机器人尺寸有较大的限制。由于环境的特殊性，用于这些场景的检维修机器人往往都是定制的。在检维修工作时，需要对检维修机器人进行安装和拆除，效率低下且复杂。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，有必要提供一种改进的机械臂装置，该机械臂装置可主动在检修通道处伸出，并进行检维修工作，且在工作结束后主动折叠回收，效率高且操作简单。
[0005]本专利技术提供一种机械臂装置，包括：框体；以及机械臂机构，固定安装于所述框体内，所述机械臂机构包括机械臂组件及升降组件，所述升降组件固定安装于所述框体，所述机械臂组件安装于所述升降组件，所述升降组件能够带动所述机械臂组件伸出或收回至所述框体，所述机械臂组件能够弯折或伸直，以执行操作动作。
[0006]如此设置，通过在机械臂装置内设置机械臂组件及升降组件，通过升降组件使得机械臂组件能够相对伸出或收回框体，同时，通过设置机械臂组件以执行操作动作。
[0007]进一步地，所述机械臂组件包括第一机械臂单元、第二机械臂单元及第三机械臂单元，所述第一机械臂单元、所述第二机械臂单元与所述第三机械臂单元依次转动连接，且所述第一机械臂单元安装于所述升降组件，所述第一机械臂单元、所述第二机械臂单元能够相对所述第三机械臂单元弯折或伸直。
[0008]如此设置，通过第一机械臂单元、第二机械臂单元及第三机械臂单元相互转动连接，以便于第二机械臂单元及第三机械臂单元相对第一机械臂单元转动。
[0009]进一步地，所述第二机械臂单元包括第四机臂及第一液压杆，所示第四机臂转动安装于所述第一机械臂单元端部的一侧，所述第一液压杆的一端转动安装于所述第一机械臂单元的端部的另一侧，所述第一液压杆的另一端固定安装于所述第四机臂的内壁。
[0010]如此设置，通过在第四机臂内设置第一液压杆，以通过驱动第一液压杆使得第四机臂能够相对第二机臂转动。
[0011]进一步地，所述第三机械臂单元包括第五机臂及第二液压杆，所述第五机臂转动安装于所述第四机臂端部的一侧，所述第二液压杆的一端转动安装于所述第四机臂端部的另一侧，所述第一液压杆的另一端固定安装于所述第五机臂内。
[0012]如此设置，通过在第五机臂内设置第二液压杆，以通过驱动第二液压杆使得第五
机臂相对所述第六机臂转动。
[0013]进一步地，所述机械臂组件还包括操作单元，所述操作单元固定安装于所述第三机械臂单元的端部，用于执行操作动作。
[0014]如此设置，通过在第三机械臂单元的端部设置操作单元，以执行操作动动作。
[0015]进一步地，所述操作单元包括对接底座及执行件，所述对接底座包括固定部与安装部，所述固定部固定安装于所述第二机械壁单元的端部，所述安装部与所述固定部转动连接，所述执行件对接与所述安装部。
[0016]进一步地，所述第一机械臂单元包括第一机臂、第二机臂及第三机臂，所述第三机臂套设于所述第二机臂，所述第三机臂能够相对所述第二机臂伸缩，所述第二机臂套设于所述第一机臂，所述第二机臂能够相对所述第一机臂伸缩，所述第一机臂固定安装于所述升降组件。
[0017]如此设置，第一机械臂单元通过设置第一机臂、第二机臂以及第三机臂，且第三机臂可伸缩的套设于所述第二机臂内，所述第二机臂可伸缩的套设于第一机臂内，以提高机械臂组件的操作范围。
[0018]进一步地，所述机械臂组件还包括液压单元，所述液压单元包括液压底座、液压杆及液压缸，所述液压底座设置于所述第一机臂的一端，所述液压杆固定安装于所述液压底座，所述液压缸设置于所述第二机臂相对靠近所述液压底座的一端，且所述液压底座开设有液压腔，所述液压杆容置于所述液压腔。
[0019]如此设置，通过设置液压单元，以驱动第二机臂相对第一机臂伸缩。
[0020]进一步地，所述机械臂组件还包括牵引单元，所述牵引单元包括第一牵引绳、第二牵引绳、第一滑轮以及第二滑轮，所述第一滑轮转动安装于液压缸的自由端，所述第一牵引绳的一端固定安装于所述液压底座，所述第一牵引绳穿过部分所述第二机臂和所述第三机臂内部，且部分缠绕于所述第一滑轮，且所述第一牵引绳固定安装于所述第三机臂端部，所述第二滑轮固定安装于所述第二机臂的相对靠近所述液压底座的一端，所述第二牵引绳的一端固定安装于所述第三机臂相对靠近所述液压底座的一端，并部分缠绕于所述第二滑轮，且所述第二牵引绳的另一端固定安装于所述第一机臂的内壁。
[0021]如此设置，通过设置牵引单元，以通过第二机臂的移动驱动第三机臂的伸缩。
[0022]进一步地，所述机械臂组件包括固定架，所述升降组件包括升降件、滑动件及驱动单元，所述驱动单元固定安装于所述框体，所述升降将固定件安装于所述框体，所述滑动件滑动安装于所述升降件，所述固定架固定安装于所述滑动件，所述驱动单元带动所述滑动件沿所述升降件移动。
[0023]如此设置，以通过驱动单元带动安装于固定架的机械臂组件沿升降件升降，从而带动机械臂组件伸出或收回所述框体。
[0024]本专利技术提供一种改进的机械臂装置，该机械臂装置可主动在检修通道处伸出，并进行检维修工作，且在工作结束后主动折叠回收，效率高且操作简单。
附图说明
[0025]图1为本专利技术提供的机械臂装置的结构示意图；
[0026]图2为图1所示的机械臂装置在另一视角的结构示意图；
[0027]图3为图1所示的第一机械臂单元的结构剖视示意图；
[0028]图4为图1所示的机械臂组件的结构剖视示意图。
[0029]100、机械臂装置；10、框体；11、安装部；20、机械臂机构；21、机械臂组件；211、第一机械臂单元；2111、第一机臂；2112、第二机臂；2113、第三机臂；212、第二机械臂单元；2121、第四机臂；2122、第一液压杆；213、第三机械臂单元；2131、第五机臂；2132、第二液压杆；214、操作单元；2141、对接底座；21411、固定部；21412、对接部；2142、执行件；2143、摄像机；215、液压单元；2151、液压底座；2152、液压柱；2153、液压缸；216、牵引单元；2161、第一牵引绳；2162、第二牵引绳；2163、第一滑轮；2164、第二滑轮；217、固定架；22、升降组件；221、升降件；222、滑动件；223、驱动单元；2231、驱动电机；2232、丝杠；2233、丝杠螺母。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械臂装置，其特征在于，包括：框体(10)；以及机械臂机构(20)，固定安装于所述框体(10)内，所述机械臂机构(20)包括机械臂组件(21)及升降组件(22)，所述升降组件(22)固定安装于所述框体(10)，所述机械臂组件(21)安装于所述升降组件(22)，所述升降组件(22)能够带动所述机械臂组件(21)伸出或收回至所述框体(10)，所述机械臂组件(21)能够弯折或伸直，以执行操作动作。2.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述机械臂组件(21)包括第一机械臂单元(211)、第二机械臂单元(212)及第三机械臂单元(213)，所述第一机械臂单元(211)、所述第二机械臂单元(212)与所述第三机械臂单元(213)依次转动连接，且所述第一机械臂单元(211)安装于所述升降组件(22)，所述第一机械臂单元(211)、所述第二机械臂单元(212)能够相对所述第三机械臂单元(213)弯折或伸直。3.根据权利要求2所述的机械臂装置，其特征在于，所述第二机械臂单元(212)包括第四机臂(2121)及第一液压杆(2122)，所述第四机臂(2121)转动安装于所述第一机械臂单元(211)端部的一侧，所述第一液压杆(2122)的一端转动安装于所述第一机械臂单元(211)的端部的另一侧，所述第一液压杆(2122)的另一端固定安装于所述第四机臂(2121)的内壁。4.根据权利要求3所述的机械臂装置，其特征在于，所述第三机械臂单元(213)包括第五机臂(2131)及第二液压杆(2132)，所述第五机臂(2131)转动安装于所述第四机臂(2121)端部的一侧，所述第二液压杆(2132)的一端转动安装于所述第四机臂(2121)端部的另一侧，所述第一液压杆(2122)的另一端固定安装于所述第五机臂(2131)内。5.根据权利要求2所述的机械臂装置，其特征在于，所述机械臂组件(21)还包括操作单元(214)，所述操作单元(214)固定安装于所述第三机械臂单元(213)的端部，用于执行操作动作。6.根据权利要求5所述的机械臂装置，其特征在于，所述操作单元(214)包括对接底座(2141)及执行件，所述对接底座(2141)包括固定部(21411)与对接部(21412)，所述固定部(21411)固定安装于所述第二机械壁单元的端部，所述对接部(21412)与所述固定部(21411)转动连接，所述执行件对接与所述对接部(21412)。7.根据权利要求2所述的机械臂装置，其特征在于，所述第一机械臂单元(211)包括第一机臂(2111...
【专利技术属性】
技术研发人员：金杰峰，袁沛，王悦，刘黎明，
申请(专利权)人：杭州景业智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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