基于标签的车载毫米波雷达多目标检测方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及目标检测技术领域，提供一种基于标签的车载毫米波雷达多目标检测方法和系统。方法包括：根据第一时刻的多目标状态集合预测得到多目标预测状态集合；根据第二时刻下，车载毫米波雷达的探测得到的量测集合，更新粒子的权值；根据更新后的权值，调整粒子的标签；根据标签聚类第二时刻的多目标预测状态集合中的粒子，并根据权值对聚类结果进行加权平均，得到第二时刻的多目标检测结果。本发明专利技术通过基于标签的粒子滤波器对多目标的状态进行检测和识别，从而避免了检测目标不必要的关联；同时，通过量测更新权值、通过权值调整标签的技术手段能够进一步增强多目标识别结果的准确性。准确性。准确性。

【技术实现步骤摘要】
基于标签的车载毫米波雷达多目标检测方法和系统


[0001]本专利技术涉及目标检测
，尤其涉及一种基于标签的车载毫米波雷达多目标检测方法和系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶，又称无人驾驶、电脑驾驶或轮式移动机器人，是依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，完成完整、安全、有效的驾驶的一项前沿科技。
[0003]在21世纪，由于汽车用户的不断增加，公路交通面临的拥堵、安全事故等问题越发严重。自动驾驶技术在车联网技术和人工智能技术的支持下，能够协调出行路线与规划时间，从而大程度提高出行效率，并在一定程度上减少能源消耗。自动驾驶同时还能帮助避免醉驾，疲劳驾驶等安全隐患，减少驾驶员失误，提升安全性。自动驾驶也因此成为各国近年的一项研发重点。
[0004]作为自动化载具，自动驾驶汽车不需要人类操作即能感测其环境及导航。作为一种可行的自动驾驶环境感知硬件，车载毫米波雷达能够采集驾驶过程中的障碍物点云数据，进一步地，基于点云数据可以对障碍物的状态，例如多目标的位置、速度、大小，进行分析。
[0005]在自动驾驶或辅助驾本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于标签的车载毫米波雷达多目标检测方法，其特征在于，包括：获取第一时刻的多目标状态集合；根据所述第一时刻的多目标状态集合预测得到第二时刻的响应状态集合，并将所述第二时刻的响应状态集合与新生状态集合的并集作为多目标预测状态集合；所述多目标状态集合包括目标状态粒子；所述响应状态集合包括所述目标状态粒子存活或衍生得到的响应粒子；所述新生状态集合包括在量测区域内采样得到的新生粒子；所述目标状态粒子包括目标状态矩阵、标签以及权值；所述响应粒子包括响应状态矩阵、标签以及权值；所述新生粒子包括设定的新生状态矩阵、新生标签以及新生权值；根据第二时刻下，车载毫米波雷达的探测得到的量测集合，更新所述第二时刻的多目标预测状态集合中粒子的权值；根据更新后的所述第二时刻的多目标预测状态集合中粒子的权值，调整所述第二时刻的多目标预测状态集合中粒子的标签；根据所述标签聚类所述第二时刻的多目标预测状态集合中的粒子，并根据所述权值对聚类结果进行加权平均，得到第二时刻的多目标检测结果。2.根据权利要求1所述的基于标签的车载毫米波雷达多目标检测方法，其特征在于，所述根据更新后的所述第二时刻的多目标预测状态集合中粒子的权值，调整所述第二时刻的多目标预测状态集合中粒子的标签的步骤包括：根据更新后的所述第二时刻的多目标预测状态集合中粒子的权值的和，得到第二时刻的目标数量估计值，并对所述第二时刻的目标数量估计值进行判断：确定所述第二时刻的目标数量估计值与第一时刻的目标数量估计值的差N
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大于零，则将新目标粒子的标签调整为不同于已有粒子标签的值；所述新目标粒子是所述第二时刻的多目标预测状态集合中，更新后的权值大于第一阈值的新生粒子，且所述新目标粒子的数量不大于N
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；确定所述第二时刻的目标数量估计值与第一时刻的目标数量估计值的差N
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等于零，则保持现有标签；确定所述第二时刻的目标数量估计值与第一时刻的目标数量估计值的差N
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小于零，则将消失目标粒子的标签调整为与新生标签相同的值；所述消失目标粒子是所述第二时刻的多目标预测状态集合中，更新后的权值和小于第二阈值的相同标签粒子。3.根据权利要求2所述的基于标签的车载毫米波雷达多目标检测方法，其特征在于，所述获取第一时刻的多目标状态集合的步骤包括：排除第一时刻的多目标预测状态集合中标签为新生标签的粒子，得到第一时刻的待重采样集合；基于所述第一时刻的待重采样集合，重新采样得到第一时刻的多目标状态集合；所述第一时刻的多目标状态集合中，设定区域内的粒子密度与所述第一时刻的待重采样集合中所述设定区域内的粒子权值正相关。4.根据权利要求1所述的基于标签的车载毫米波雷达多目标检测方法，其特征在于，还包括：根据标签确定所述多目标检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨寓哲，程新景，杨睿刚，
申请(专利权)人：际络科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：