煤矿井下自导航行走底盘制造技术

煤矿井下自导航行走底盘，包括导航行走底盘本体、电动伸缩杆，还具有探测机构、控制机构、检测机构；多套电动伸缩杆的上端分别安装在导航行走底盘本体的车体内下端四周，多个电驱车轮的壳体上端分别安装在多套电动伸缩杆的下端；探测机构包括两只单向水银开关和触发子电路，两只单向水银开关分别垂直安装在车体的两侧；控制机构包括万向水银开关和输出子电路，万向水银开关安装在车体内；检测机构包括光电开关和继电器，光电开关安装在车体前，输出子电路和触发子电路、继电器安装在车体内并电性连接。本新型能使车体保持平衡防止侧翻，行进中前端有障碍物能自动使自导航行走底盘本体停止运动，防止了损坏的几率，翻车后能提示周围工作人员。示周围工作人员。示周围工作人员。

【技术实现步骤摘要】
煤矿井下自导航行走底盘


[0001]本技术涉及煤矿安全使用的辅助设备
，特别是一种煤矿井下自导航行走底盘。

技术介绍

[0002]在大型煤矿中，为了安全生产一般会采用无人控制自主行驶自导航行走底盘(也就是无人自主行驶小型车，具有四个电驱车轮，自导航行走底盘内的控制电路板基于自身的导航控制系统控制四个电驱车轮运动方式，实现自导航行走底盘的前进、后退及左右转向等)搭载不同设备，对井下进行巡检(比如搭载瓦斯探头巡检是否有瓦斯泄漏、搭载粉尘探测头探测粉尘是否超标、搭载积水探测探测井下是否积水；搭载摄像装置巡检是否存在危险因素，搭载视频摄像装置查看工作人员的工作状况等等不一而论)。井下作业由于GPS信号无法实现导航，因此巡检车辆(自导航行走底盘)的导航一般采用WIFI、UWB或者伪卫星信号实现导航，还有的会根据井下距离道路分别通过PLC等按照规划的路径行驶，进而完成巡检任务。
[0003]现有的搭载不同设备进行巡检的自导航行走底盘，虽然能自主在复杂的井下道路行驶，但是受其结构所限，无法根据井下道路的不平整度进行左右两侧适应性高度调节，车体有几率会发生倾斜倾倒，对巡检任务造成极大影响(比如说由于井下其他车辆对路面的碾压，巡检自导航行走底盘巡检的路线一侧端凹陷，产生不平整)，甚至巡检工作终止。还有就是现有的自导航行走底盘搭载设备行进中，没有自主控住设备，在前端突然出现障碍物后，不能停止运动有几率会造成损坏(比如井下工作人员或其他运动设备出现在前端，特别基于PLC等固定控制路线行走的自导航行走底盘更是如此)。最后就是，巡检自导航行走底盘因各种原因倾倒后，不能发出警示，这样不容易引起井下人员注意，也就不能及时采取措施，因而会对巡检工作造成影响。

技术实现思路

[0004]为了克服现有煤矿井下道路采用的具有无人控制自主行驶自导航行走底盘，因结构所限，无法根据井下道路的不平整度进行左右两侧适应性高度调节，车体有几率会发生倾斜倾倒，没有自主控住设备，在前端突然出现障碍物后，不能停止运动有几率会造成损坏，因各种原因倾倒后，不能发出警示，不容易引起井下人员注意，会对巡检工作造成影响的弊端，本技术提供了基于矿井下使用的无人控制自主行驶自导航行走底盘本体，应用中，在相关机构及电路共同作用下，行进中如果导航行走底盘本体的车体两端高度不一有导致车体侧翻的隐患时，车体两侧端的电动伸缩杆会分别带动两侧车轮提高高度或降低高度，尽可能使车体保持平衡防止侧翻，且行进中前端有障碍物时能自动停止运动，防止了损坏的几率，在极端情况下翻车后能及时通过警报声提示周围工作人员，对其进行及时纠正，保证了巡检工作正常进行的煤矿井下自导航行走底盘。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]煤矿井下自导航行走底盘，包括导航行走底盘本体、电动伸缩杆，其特征在于还具有探测机构、控制机构、检测机构；所述伸缩杆具有相同的多套，多套电动伸缩杆的上端分别安装在导航行走底盘本体的车体内下端四周，自导航行走底盘本体的多个电驱车轮的壳体上端分别安装在多套电动伸缩杆的下端；所述探测机构包括两只单向水银开关和触发子电路，两只单向水银开关分别垂直安装在车体的两侧；所述控制机构包括万向水银开关和输出子电路，万向水银开关安装在车体内；所述检测机构包括光电开关和继电器，光电开关安装在车体前，输出子电路和触发子电路、继电器安装在车体内；所述检测机构电源输出端和探测机构的电源输入端、自导航行走底盘本体内的控制电路板分别电性连接；所述控制机构的信号输出端和检测机构的信号输入端电性连接；探测机构的电源输出端和多套电动伸缩杆的电源输入端分别电性连接。
[0007]进一步地，所述电动伸缩杆是往复式电动推杆。
[0008]进一步地，所述探测机构的触发子电路包括电性连接的两只继电器，并和两只单向水银开关电性连接，两只继电器正极电源输入端分别和两只水银开关一端连接，两只水银开关另一端和两只继电器正极控制电源输入端连接，两只继电器负极电源输入端及负极控制电源输入端连接。
[0009]进一步，所述控制机构的输出子电路包括电性连接的可控硅、蜂鸣器、电阻，并和万向水银开关电性连接，可控硅阴极和蜂鸣器正极电源输入端连接，电阻一端和可控硅控制极连接，可控硅阳极和万向水银开关一端连接，万向水银开关另一端和电阻另一端连接。
[0010]进一步，所述检测机构的光电开关和继电器之间电性连接，光电开关正极电源输出端和继电器正极电源输入端连接，继电器负极电源输入端和光电开关负极电源输入端连接，继电器控制电源输入端和光电开关正极电源输入端连接。
[0011]本技术有益效果是：本新型基于矿井下使用的无人控制自主行驶自导航行走底盘本体。应用中，行进中如果自导航行走底盘本体的车体两端高度不一有导致车体侧翻的隐患时，探测机构会控制车体两侧端的电动伸缩杆分别带动两侧车轮提高高度或降低高度，这样尽可能使车体保持平衡防止了侧翻。本新型行进中前端有障碍物、检测机构的光电开关探测到时能自动使自导航行走底盘本体停止运动，防止了损坏的几率；在极端情况下自导航行走底盘本体翻车后，控制电路能及时通过警报声提示周围工作人员，对其进行及时纠正并断开车体的电源，尽可能保证了巡检工作正常且安全的进行。基于上述，所以本技术具有好的应用前景。
附图说明
[0012]以下结合附图和实施例将本技术做进一步说明。
[0013]图1是本技术整体结构示意图。
[0014]图2是本技术电路图。
具体实施方式
[0015]图1、2中所示，煤矿井下自导航行走底盘，包括矿井下使用的无人控制自主行驶的导航行走底盘本体1、电源开关S、电动伸缩杆M1及M2，自导航行走底盘本体具有四个电驱车轮2，自导航行走底盘本体内的控制电路板基于自身的导航控制系统控制四个电驱车轮2运
动方式，实现自导航行走底盘本体的前进、后退及左右转向等，还具有探测机构3、控制机构4、检测机构5；所述伸缩杆M1及M2具有相同的四套，四套电动伸缩杆M1及M2的筒体上端分别经螺杆螺母垂直安装在自导航行走底盘本体的车体101内下端四周、且电动伸缩杆M1及M2的活塞杆分别经由车体101下端四个开孔引出位于车体下端四周外，自导航行走底盘本体的四个电驱车轮2的壳体上端中部分别经螺杆螺母安装在四套电动伸缩杆M1及M2的活塞杆下端；所述探测机构包括两只单向水银开关T1及T2和触发子电路，两只单向水银开关T1及T2分别垂直安装在车体101的上端两侧中部；所述控制机构包括万向水银开关T3和输出子电路，万向水银开关T3垂直安装在车体101内下端中部；所述检测机构包括光电开关A和继电器K2，光电开关A安装在车体101前中部且其探测头前端位于车体101前中部开孔外，控制机构4的输出子电路和触发子电路、电源开关S、继电器K2安装在电路板上，且电源开关S的操作手柄位于车体101前端中部两个开孔外。
[0016]图1、2所示，电动伸缩杆M1及M2是型号LYX的往复式电动推杆成品、工作电压直流12V、功本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.煤矿井下自导航行走底盘，包括导航行走底盘本体、电动伸缩杆，其特征在于还具有探测机构、控制机构、检测机构；所述伸缩杆具有相同的多套，多套电动伸缩杆的上端分别安装在导航行走底盘本体的车体内下端四周，自导航行走底盘本体的多个电驱车轮的壳体上端分别安装在多套电动伸缩杆的下端；所述探测机构包括两只单向水银开关和触发子电路，两只单向水银开关分别垂直安装在车体的两侧；所述控制机构包括万向水银开关和输出子电路，万向水银开关安装在车体内；所述检测机构包括光电开关和继电器，光电开关安装在车体前，输出子电路和触发子电路、继电器安装在车体内；所述检测机构电源输出端和探测机构的电源输入端、自导航行走底盘本体内的控制电路板分别电性连接；所述控制机构的信号输出端和检测机构的信号输入端电性连接；探测机构的电源输出端和多套电动伸缩杆的电源输入端分别电性连接。2.根据权利要求1所述的煤矿井下自导航行走底盘，其特征在于，电动伸缩杆是往复式电动推杆。3....

【专利技术属性】
技术研发人员：靳现平，汤明东，
申请(专利权)人：上海冠群贝东实业有限公司，
类型：新型
国别省市：