一种可多向调控上料的工业机器人及方法技术

本发明专利技术公开了一种可多向调控上料的工业机器人及方法，涉及多向调控上料机器人技术领域，包括送料机构和导向机构，送料机构包括送料管和储料筒，储料筒固定设置在送料管的一端上方，两个L型支撑架的尖端之间固定设有竖直方向分布的导向板，导向机构包括矩形支撑框架和驱动电机，驱动电机固定设置在矩形支撑框架远离支撑柱的一侧侧壁，驱动电机的动力轴固定连接有传动套筒，伸缩杆的一端固定连接有可沿着传动套筒内部轴向滑动的矩形滑块，连接杆的尖端固定设有T型滑块，导向板侧壁开设有竖直方向分布且与T型滑块滑动卡接的T型卡槽。本发明专利技术采用送料机构代替人力进行上料操作，通过导向机构调整送料机构的上料方向，实现多方位调控精确上料操作。控精确上料操作。控精确上料操作。

【技术实现步骤摘要】
一种可多向调控上料的工业机器人及方法


[0001]本专利技术涉及多向调控上料机器人
，具体为一种可多向调控上料的工业机器人及方法。

技术介绍

[0002]工业生产过程中，如果紧靠人工进行送料、导料和下料操作，生产效率则非常低下，因此工业机器人投入到工业生产中，代替人力进行生产操作，效率较高，现有工业机器人虽然能够代替人力进行上料操作，但是无法根据上料需求多方位上料操作，如果需要多方上料，则需求额外设置上料机器人，这样则导致生产成本大大增加，所以这里设计了一种可多向调控上料的工业机器人，以便于解决上述问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种可多向调控上料的工业机器人及方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种可多向调控上料的工业机器人，包括送料机构和导向机构，送料机构包括送料管和储料筒，送料管的一端下方固定设有竖直方向分布的支撑销轴，支撑销轴的底端转动设有支撑柱，储料筒固定设置在送料管的一端上方，且与送料管内部连通，用储料筒存储待传送的原料，储料筒内的原料可进入到送料管内实现快速传送操作。
[0005]导向机构包括矩形支撑框架和驱动电机，矩形支撑框架固定设置在支撑柱的顶端一侧，驱动电机固定设置在矩形支撑框架远离支撑柱的一侧侧壁，驱动电机的动力轴固定连接有传动套筒，传动套筒轴向一端滑动插接有伸缩杆，利用矩形支撑框架将整个导向机构腾空设置在支撑柱的一侧，驱动电机提供动力带动传动套筒转动，伸缩杆可跟随传动套筒同步转动。
[0006]伸缩杆的一端固定连接有可沿着传动套筒内部轴向滑动的矩形滑块，伸缩杆跟随传动套筒同步转动的同时，伸缩杆可利用矩形滑块沿着传动套筒内部滑动伸缩，调整传动力臂的长短，另外，矩形滑块只可以沿着传动套筒的内部滑动抽拉，但不会在传动套筒内部转动，因此，伸缩杆只会沿着传动套筒内部轴向抽拉但不会在传动套筒内部转动。
[0007]伸缩杆的另一端固定设有连接座，连接座的径向侧壁转动设有连接杆，连接杆的尖端固定设有T型滑块，送料管靠近储料筒的一端外壁对称固定设有L型支撑架，两个L型支撑架的尖端之间固定设有竖直方向分布的导向板，导向板侧壁开设有竖直方向分布且与T型滑块滑动卡接的T型卡槽，T型滑块通过连接杆与连接座之间发生相对转动，伸缩杆转动可带动T型滑块以驱动电机为转动圆心作圆周运动。
[0008]T型滑块作圆周运动的同时可拨动导向板以及送料管围绕支撑销轴转动，从而可自动调整送料管的开口朝向，实现送料管多方位上料操作。
[0009]在进一步的实施例中，支撑柱的外壁底端设有安装机构，安装机构包括延伸横梁，
延伸横梁固定设置在支撑柱的外壁底端径向侧壁，延伸横梁的尖端垂直设有安装板，安装板上开设有安装孔，利用紧固螺栓贯穿安装板的安装孔以后，将安装板固定在安装位置，这样就可以通过延伸横梁将支撑柱固定住，最终实现固定住整体结构，避免多方位上料时出现倾倒和晃动的现象。
[0010]在进一步的实施例中，送料管靠近导向板的一端固定设有步进电机，步进电机的动力轴转动延伸至送料管的内部且连接有传送螺杆，传送螺杆位于储料筒与送料管连通处，利用步进电机提供动力带动传送螺杆转动，可对从储料筒内导入送料管处的原料进行传送，实现自动送料操作。
[0011]在进一步的实施例中，送料管向远离步进电机的一侧倾斜30
‑
45
°
，可将送料管在30
‑
45
°
范围内设置送料管的倾斜角度，目的在于进入到送料管内的原料能够沿着倾角自动滑出，既满足送料需求，又可以缩短传送螺杆的设置长度，节省成本。
[0012]在进一步的实施例中，T型滑块侧壁内嵌有可沿着T型卡槽内壁滑动贴合的滚球，通过滚球与T型卡槽内壁滑动贴合，可降低T型滑块滑动时的摩擦阻力，提高多方位上料的效率。
[0013]在进一步的实施例中，传动套筒另一端转动套接有调节杆，矩形滑块开设有延伸至伸缩杆内部的螺纹槽，调节杆尖端延伸至传动套筒的内部，且通过外螺纹与螺纹槽内部转动插接。
[0014]在进一步的实施例中，调节杆外壁套接有转动卡接在传动套筒内部的限位转盘，利用限位转盘限制住调节杆位置，既不影响调节杆自转调整伸缩杆的位置，又能够避免调节杆从传动套筒内部脱离。
[0015]在进一步的实施例中，支撑柱的底端固定设有半圆形托盘，送料管的外壁底端固定设有竖直方向分布的支撑杆，支撑杆的底端转动内嵌有可沿着半圆形托盘上端面滚动贴合的支撑球，通过支撑杆支撑送料管，可增强送料管的送料稳定性，另外通过设置支撑球在半圆形托盘上滚动，配合送料管围绕支撑销轴转动，降低转动调节时的滑动阻力。
[0016]在进一步的实施例中，半圆形托盘的上端内嵌有若干个均匀间隔分布且与支撑球滚动贴合的压力传感器，压力传感器通过导线与外接控制电路连接，为了精确送料，将需要上料位置所对应的压力传感器感应支撑球滚动时的滚动压力值，通过外接控制电路接收压力传感器的压力信号值，当支撑球滚动压在对应位置的压力传感器上时，外接控制电路电控驱动电机转动带动传送螺杆转动，进行快速出料操作，而外接控制电路控制无需出料位置对应的压力传感器不感应压力信号值，以免出现原料随意导出造成浪费。
[0017]优选的，基于上述的一种可多向调控上料的工业机器人的上料方法，包括如下步骤：A1、驱动电机提供动力带动传动套筒转动，伸缩杆可跟随传动套筒同步转动，T型滑块通过连接杆与连接座之间发生相对转动，伸缩杆转动可带动T型滑块以驱动电机为转动圆心作圆周运动，T型滑块作圆周运动的同时可拨动导向板以及送料管围绕支撑销轴转动，从而可自动调整送料管的开口朝向，实现送料管多方位上料操作；A2、徒手转动调节杆，即可带动矩形滑块沿着传动套筒内部轴向方向调整调节杆的位置，即调整传动套筒和调节杆滑动抽拉调节的传动力臂长短，因此T型滑块能够跟上调节杆位置的变化而同步调整位置，这样就可以改变T型滑块以驱动电机为转动中心作圆周
运动的半径大小，这样就可以调整导向板和送料管围绕支撑销轴的转动范围大小，可根据上料范围大小自行调整即可；A3、为了精确送料，将需要上料位置所对应的压力传感器感应支撑球滚动时的滚动压力值，通过外接控制电路接收压力传感器的压力信号值，当支撑球滚动压在对应位置的压力传感器上时，外接控制电路电控驱动电机转动带动传送螺杆转动，进行快速出料操作，而外接控制电路控制无需出料位置对应的压力传感器不感应压力信号值，以免出现原料随意导出造成浪费。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术利用储料筒存储待传送的原料，采用送料机构代替人力进行上料操作，通过导向机构调整送料机构的上料方向，实现多方位调控精确上料操作，满足快速上料需求，提高上料效率。
附图说明
[0019]图1为本专利技术主体结构示意图；图2为本专利技术的送料机构局部剖视图；图3为本专利技术的导向机构局部剖视图；图4为本专利技术的导向板结构半剖图；图5为本专利技术T型滑块结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可多向调控上料的工业机器人，包括送料机构（1）和导向机构（2），所述送料机构（1）包括送料管（13）和储料筒（14），所述送料管（13）的一端下方固定设有竖直方向分布的支撑销轴（12），所述支撑销轴（12）的底端转动设有支撑柱（11），所述储料筒（14）固定设置在送料管（13）的一端上方，且与送料管（13）内部连通，其特征在于：所述送料管（13）靠近储料筒（14）的一端外壁对称固定设有L型支撑架（16），两个L型支撑架（16）的尖端之间固定设有竖直方向分布的导向板（17）；所述导向机构（2）包括矩形支撑框架（21）和驱动电机（22），所述矩形支撑框架（21）固定设置在支撑柱（11）的顶端一侧，所述驱动电机（22）固定设置在矩形支撑框架（21）远离支撑柱（11）的一侧侧壁，所述驱动电机（22）的动力轴固定连接有传动套筒（23），所述传动套筒（23）轴向一端滑动插接有伸缩杆（24），所述伸缩杆（24）的一端固定连接有可沿着传动套筒（23）内部轴向滑动的矩形滑块（28），所述伸缩杆（24）的另一端固定设有连接座（25），所述连接座（25）的径向侧壁转动设有连接杆（26），所述连接杆（26）的尖端固定设有T型滑块（210），所述导向板（17）侧壁开设有竖直方向分布且与T型滑块（210）滑动卡接的T型卡槽。2.根据权利要求1所述的一种可多向调控上料的工业机器人，其特征在于：所述支撑柱（11）的外壁底端设有安装机构（3）；所述安装机构（3）包括延伸横梁（31），所述延伸横梁（31）固定设置在支撑柱（11）的外壁底端径向侧壁，所述延伸横梁（31）的尖端垂直设有安装板（32），所述安装板（32）上开设有安装孔。3.根据权利要求1所述的一种可多向调控上料的工业机器人，其特征在于：所述送料管（13）靠近导向板（17）的一端固定设有步进电机（15），所述步进电机（15）的动力轴转动延伸至送料管（13）的内部且连接有传送螺杆（112），所述传送螺杆（112）位于储料筒（14）与送料管（13）连通处。4.根据权利要求3所述的一种可多向调控上料的工业机器人，其特征在于：所述送料管（13）向远离步进电机（15）的一侧倾斜30
‑
45
°
。5.根据权利要求1所述的一种可多向调控上料的工业机器人，其特征在于：所述T型滑块（210）侧壁内嵌有可沿着T型卡槽内壁滑动贴合的滚球（211）。6.根据权利要求1所述的一种可多向调控上料的工业机器人，其特征在于：所述传动套筒（23）另一端转动套接有调节杆（27），所述矩形滑块（28）开设有延...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕登科，朱亮，
申请(专利权)人：南京付联微网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：