一种具有多角度抓取的工业机器人及其抓取方法技术

本发明专利技术公开一种具有多角度抓取的工业机器人及其抓取方法，属于机器人技术领域。包括机器人本体，机器人本体通过力臂连接有机械爪，力臂两端的侧面分别与机器人本体和机械爪铰接，机械爪由连接杆和抓取条组成，抓取条设置有多个，且多个抓取条在连接杆端部环形等距分布，抓取条端部与连接杆端部铰接，抓取条包括多个活动块，相邻活动块之间铰接，相邻活动块之间通过连杆铰接，连杆端部固定连接珠，活动块侧面开设有连接孔，连接孔与活动块侧面贯通，连接孔内壁固定线圈，连接珠内部设置永磁铁。通过以上各装置配合使用，使物料的抓取更加稳定，并且在物料抓取和移动过程中不会出现物料的跌落，同时还能够对不同种形状和规格的物料施行稳定地抓取。物料施行稳定地抓取。物料施行稳定地抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种具有多角度抓取的工业机器人及其抓取方法


[0001]本专利技术涉及抓取机器人相关
，具体为一种具有多角度抓取的工业机器人及其抓取方法。

技术介绍

[0002]工业机器人能够取代人工对一些物料施行抓取，随着逻辑电路集成化的提升，机器人手臂可以不间断地并且较为高效的对物料进行抓取以及能够进行定点的投放，提升了工作效率的同时能够完成较为复杂的定点抓取和定点投放工作，现有的机器人使用的机械爪结构较为常规化，因此只能够对一些形状规格的物料施行抓取，对于一些拥有多个面或者形状不常规的物料进行抓取时，时常出现物料在被抓取并移动过程中的跌落，增加机械爪的抓取力又容易造成物料的损坏，即常规的工业机器人难以实现对不同物料进行稳定的抓取操作，因此特提出一种能够实现多角度并且可以对非常规物料施行稳定抓取的工业机器人，以解决上述问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种具有多角度抓取的工业机器人及其抓取方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有多角度抓取的工业机器人，包括机器人本体，机器人本体通过力臂连接有机械爪，力臂两端的侧面分别与机器人本体和机械爪铰接，机械爪由连接杆和抓取条组成，抓取条设置有多个，且多个抓取条在连接杆的端部环形等距分布，抓取条的端部与连接杆的端部铰接，能够对物料实施完整的包裹，从而提升物料抓取的稳定性。
[0005]抓取条包括多个活动块，相邻的活动块之间铰接，相邻的活动块之间通过连杆铰接，连杆的端部固定有球形结构的连接珠，活动块的侧面开设有与连接珠相匹配的连接孔，连接孔与活动块的侧面贯通，实现相邻活动块之间进行多种角度的相对偏转，能够使活动块与物料之间更加贴合。
[0006]在进一步的实施例中，连接孔的内壁固定有多个线圈，连接珠的内部设置有永磁铁，线圈的输入端通过导线连接有逻辑控制器，活动块的侧面设置有活动腔，活动腔远离开口端的内壁通过复位弹簧连接有活动板，活动板和活动腔的内壁之间设置有压力传感器，压力传感器的输出端通过导线与逻辑控制器的输入端连接，可以对活动块的偏转进行逐个控制，保证抓取条与物料之间贴合的稳定性。
[0007]在进一步的实施例中，连接孔的内壁开设有活动槽，活动槽的内部插接有活动杆，活动杆伸入活动槽内部的一端固定有活动永磁铁，活动槽远离开口端的内壁固定有活动电磁铁，活动永磁铁和活动电磁铁正对面的磁性相同，方便对相邻活动块之间的角度进行固定。
[0008]在进一步的实施例中，活动电磁铁的输入端通过导线与逻辑控制器的输出端连
接，活动杆的端部为楔子型结构，连接珠的外壁开设有与活动杆相匹配的限定槽，能够实现对活动块之间以多种相对角度进行固定。
[0009]在进一步的实施例中，连接孔的内壁开设有多个转孔，转孔的内部安装有滚珠，滚珠的外壁与连接珠的外壁贴合，连接孔通过贯穿孔与活动块的侧面贯通，贯穿孔与连杆相匹配，贯穿孔沿连接杆的径向开设，使相邻活动块之间偏转的更加顺畅。
[0010]在进一步的实施例中，活动块的侧面开设有伸缩孔，伸缩孔的内部插接有伸缩杆，伸缩孔远离开口端的内壁与伸缩杆的端部之间安装有压缩弹簧，连接杆的外壁套接有活动环，活动环的侧面通过固定杆连接有伸缩罩，伸缩罩有多个贴附环组成，贴附环均为圆环形结构，且相邻的贴附环之间通过连接片铰接，活动环的侧面设置有行进电机，行进电机的动力输出轴固定有涡轮蜗杆，连接杆的外壁与涡轮蜗杆相匹配，使抓取条能够对物料的外壁保持贴合。
[0011]在进一步的实施例中，贴附环包括多个弧形结构的单元环，相邻的单元环首尾插接，贴附环的内部设置有拉紧环，拉紧环为圆环形结构，固定杆远离活动环的端部与位于伸缩罩最外侧的贴附环的外壁固定，使抓取条能够与多种形状尺寸的物料进行贴合。
[0012]一种具有多角度抓取的工业机器人的物料抓取方法，具体包括如下步骤：T1、线圈通电使永磁铁受力，活动块向着物料偏转，并能够与物料的外壁紧密贴合，压力传感器和逻辑控制器能够在活动块与物料贴合之后，对线圈进行断电，再对下一个线圈的电流进行控制，直至所有的活动块均与物料紧密贴合，从而实现对物料的包裹；T2、活动永磁铁和活动电磁铁之间通过相互排斥，使得活动杆的端部能够伸入限定槽的内部，可以将连杆在连接孔内部的相对位置进行固定，从而对相邻活动块之间的角度进行固定，可以使抓取条保持对物料的包裹状态，再利用力臂的偏转，能够实现对物料的提起和转移。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术中记载了一种具有多角度抓取的工业机器人，通过相邻活动块之间的偏转，能够对物料实施包裹，再通过对相邻活动块之间角度的固定，能够使抓取条保持对物料包裹的状态，从而能够实现物料与机械爪之间的固定，利用力臂的偏转怎能够对物料施行转移，期间活动块能够跟随物料的形状进行相应的偏转，以达到对多面型结构物料和不规则形状的物料进行抓取，提升了适用范围。
[0014]物料对伸缩杆施行加压，使得伸缩杆在伸缩孔内部伸缩，被压迫的活动杆通过伸缩能够形成与物料外壁形状匹配的凸起和凹槽，能够使活动块与物料之间紧密贴合，伸缩罩对物料与活动块之间的相对位置进行固定，从而使抓取条对物料的包裹状态更加稳定，能够对不同种形状的物料实施抓取。
附图说明
[0015]图1为本专利技术实施例机器人本体结构图；图2为本专利技术实施例抓取条结构图；图3为本专利技术实施例活动块平剖图；图4为本专利技术实施例图3中A处结构放大图；图5为本专利技术实施例2机器人本体结构图；
图6为本专利技术实施例伸缩罩结构图；图7为本专利技术实施例活动块结构图；图8为本专利技术实施例贴附环结构图。
[0016]图中：1、机器人本体；2、力臂；3、机械爪；4、连接杆；5、抓取条；51、活动块；52、连杆；53、连接珠；54、连接孔；55、线圈；56、永磁铁；57、活动腔；58、活动板；59、贯穿孔；6、活动槽；61、活动杆；62、活动永磁铁；63、活动电磁铁；64、限定槽；7、转孔；71、滚珠；8、伸缩孔；81、伸缩杆；82、活动环；83、固定杆；84、伸缩罩；85、贴附环；86、连接片；87、单元环；88、拉紧环。
具体实施方式
[0017]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本专利技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0018]实施例1请参阅图1
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4，本实施例提供了一种具有多角度抓取的工业机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的底端设置有底盘，能够方便与传输带或者工作区域进行固定，机器人本体1内部可以添加多种传感设备，例如距离传感器和重力传感器，将多种传感设备与机器人本体1内部的逻辑控制器连接，能够根据多种传感设备所传输的数据进行多种动作，可以进一步地提升机器人本体1可工作的范围。
[0019]机械爪3和机器人本体1通过力臂2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有多角度抓取的工业机器人，包括机器人本体（1），所述机器人本体（1）通过力臂（2）连接有机械爪（3），其特征在于：所述力臂（2）两端的侧面分别与机器人本体（1）和机械爪（3）铰接，所述机械爪（3）由连接杆（4）和抓取条（5）组成，所述抓取条（5）设置有多个，且多个所述抓取条（5）在连接杆（4）的端部环形等距分布，所述抓取条（5）的端部与连接杆（4）的端部铰接；所述抓取条（5）包括多个活动块（51），相邻的所述活动块（51）之间铰接，相邻的所述活动块（51）之间通过连杆（52）铰接，所述连杆（52）的端部固定有球形结构的连接珠（53），所述活动块（51）的侧面开设有与连接珠（53）相匹配的连接孔（54），所述连接孔（54）与活动块（51）的侧面贯通。2.根据权利要求1所述的一种具有多角度抓取的工业机器人，其特征在于：所述连接孔（54）的内壁固定有多个线圈（55），所述连接珠（53）的内部设置有永磁铁（56），所述线圈（55）的输入端通过导线连接有逻辑控制器，所述活动块（51）的侧面设置有活动腔（57），所述活动腔（57）远离开口端的内壁通过复位弹簧连接有活动板（58），所述活动板（58）和活动腔（57）的内壁之间设置有压力传感器，所述压力传感器的输出端通过导线与逻辑控制器的输入端连接。3.根据权利要求2所述的一种具有多角度抓取的工业机器人，其特征在于：所述连接孔（54）的内壁开设有活动槽（6），所述活动槽（6）的内部插接有活动杆（61），所述活动杆（61）伸入活动槽（6）内部的一端固定有活动永磁铁（62），所述活动槽（6）远离开口端的内壁固定有活动电磁铁（63），所述活动永磁铁（62）和活动电磁铁（63）正对面的磁性相同。4.根据权利要求3所述的一种具有多角度抓取的工业机器人，其特征在于：所述活动电磁铁（63）的输入端通过导线与逻辑控制器的输出端连接，所述活动杆（61）的端部为楔子型结构，所述连接珠（53）的外壁开设有与活动杆（61）相匹配的限定槽（64）。5.根据权利要求4所述的一种具有多角度抓取的工业机器人，其特征在于：所述连接孔（54）的内壁开设有多个转孔（7），所述转孔（7）的内部安装有滚珠（71），所述滚...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕登科，朱亮，
申请(专利权)人：南京付联微网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：