工业机器人用物料抓取机构及抓取方法技术

本发明专利技术公开了工业机器人用物料抓取机构及抓取方法，涉及物料收集相关技术领域，包括抓取机构的主体，主体的下方两端滑动安装有用于夹持抓取的抓板，主体内部活动安装有用于控制抓板移动的滑动机构，滑动机构包括滑动板、凸轮和第一弹性件，滑动板滑动安装在主体的下端且抓板固定安装在滑动板的下方，第一弹性件固定安装在两个滑动板之间，凸轮转动安装在两个滑动板之间且第一弹性件位于凸轮一侧，主体两侧开设有孔洞，孔洞内放置有用于对滑动板提供弹力的第二弹性件，第二弹性件的一端固定安装在滑动板的一侧，孔洞的洞口处固定安装有封盖，解决了现有的抓取机构无法手动调节抓取力度，以至于无法较好的应对硬度、重量不同的物料的问题。料的问题。料的问题。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人用物料抓取机构及抓取方法


[0001]本专利技术涉及物料收集相关
，具体为工业机器人用物料抓取机构及抓取方法。

技术介绍

[0002]在工业生产中，一切生产材料均称作物料，包括零部件、半成品、边角料等，物料为工业生产必不可或缺的，如果物料缺失、断料，直接就会导致工业生产计划发生改变，在物料生产运输过程中，大多需要使用一种物料抓取机构对物料进行抓取，但现有的抓取机构无法手动调节抓取力度，以至于无法较好的应对硬度、重量不同的物料，为解决上述提到的问题，现提供工业机器人用物料抓取机构及抓取方法。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供工业机器人用物料抓取机构及抓取方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：工业机器人用物料抓取机构，包括抓取机构的主体，主体的下方两端滑动安装有用于夹持抓取的抓板，主体内部活动安装有用于控制抓板移动的滑动机构，滑动机构包括滑动板、凸轮和第一弹性件，滑动板滑动安装在主体的下端且抓板固定安装在滑动板的下方，第一弹性件固定安装在两个滑动板之间，凸轮转动安装在两个滑动板之间且第一弹性件位于凸轮一侧，主体两侧开设有孔洞，孔洞内放置有用于对滑动板提供弹力的第二弹性件，第二弹性件的一端固定安装在滑动板的一侧，孔洞的洞口处固定安装有防止第二弹性件滑落的封盖，通过封盖对第二弹性件提供支撑力，通过加装第二弹性件增加两个滑动板相互靠近产生的力，进而增加两个抓板夹持力度，通过凸轮转动带动使两个滑动板滑动远离，通过第一弹性件使两个滑动板相互靠近，通过滑动板使两个抓板移动。
[0005]在进一步的实施例中，凸轮的上端固定连接有用于带动凸轮转动的第一转轴，第一转轴的外侧壁固定连接有拉动第一转轴转动的第一拉杆，第一拉杆的下端固定连接有滑动块且主体内开设有方便滑动块滑动的槽，滑动块一端固定连接有拉绳，拉绳的另一端固定连接有用于拉动拉绳的拉动机构，通过拉动机构牵动拉绳，拉绳拉动第一拉杆进行杠杆运动使第一转轴转动，进而带动凸轮进行转动。
[0006]在进一步的实施例中，拉动机构设置为伸缩杆，主体内开设有用于安装伸缩杆的槽，拉绳远离第一拉杆的一端固定连接在伸缩杆的一端，通过伸缩杆收缩牵动拉绳，使拉绳拉动第一拉杆。
[0007]在进一步的实施例中，拉动机构包括第一滑块、丝杆和电机，电机固定安装在主体内，第一滑块螺纹安装在丝杆上，丝杆固定连接电机的输出轴上，拉绳的一端连接在第一滑块的一侧，电机运转带动丝杆转动，进而通过第一滑块移动牵动拉绳。
[0008]在进一步的实施例中，抓板转动安装在滑动板的下端，滑动板内转动安装有用于
使抓板转动的转杆，抓板固定连接在转杆的一侧，通过转杆使抓板能在滑动板下方转动，进而使两个抓板能够抓取更多、更大的物料。
[0009]在进一步的实施例中，转杆的上端固定连接有第二拉杆，第二拉杆的下端通过转杆转动安装在滑动板的一侧，两个第二拉杆的上端转动连接且连接部位设置有第二转轴，通过滑动板移动使两个第二拉杆的角度变大，第二拉杆在滑动板的连接处发生转动，进而通过转杆转动抓板。
[0010]在进一步的实施例中，第二转轴的两侧固定连接有用于在主体内上下滑动的第二滑块，主体内开设有与第二滑块匹配的滑槽，滑动板滑动带动第二转轴移动，通过滑动块滑动带动第二拉杆转动，使第二转轴在主体内上下移动，通过第二滑块卡合在滑槽内使第二转轴移动更加稳定。
[0011]优选的，基于上述的工业机器人用物料抓取机构的抓取方法，包括如下步骤：A1、通过凸轮转动带动两个滑动板在主体内相互远离，通过第一弹性件带动两个滑动板相互靠近，通过两个滑动板的移动，带动抓板相互贴合或分离，将物料放置在两个抓板之间，通过抓板相互靠近即可对物料进行抓取；A2、通过封盖打开主体两侧的孔洞，通过孔洞可往主体内增加第二弹性件，通过第二弹性件对滑动板提供弹力，进而增加抓板的夹持力度，通过封盖封住孔洞，使第二弹性件的一端能够受力。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术为工业机器人用物料抓取机构及抓取方法，主体的下方两端滑动安装有用于夹持抓取的抓板，主体内部活动安装有用于控制抓板移动的滑动机构，滑动机构包括滑动板、凸轮和第一弹性件，滑动板滑动安装在主体的下端且抓板固定安装在滑动板的下方，第一弹性件固定安装在两个滑动板之间，凸轮转动安装在两个滑动板之间且第一弹性件位于凸轮一侧，主体两侧开设有孔洞，孔洞内放置有用于对滑动板提供弹力的第二弹性件，第二弹性件的一端固定安装在滑动板的一侧，孔洞的洞口处固定安装有防止第二弹性件滑落的封盖，通过加装第二弹性件增加两个滑动板相互靠近产生的力，进而增加两个抓板夹持力度，解决了现有的抓取机构无法手动调节抓取力度，以至于无法较好的应对硬度、重量不同的物料的问题。
附图说明
[0013]图1为本专利技术整体爆炸图；图2为本专利技术图1中A处放大图；图3为本专利技术滑动机构结构示意图；图4为本专利技术主体主视剖视图；图5为本专利技术主体俯视剖视图；图6为本专利技术拉动机构剖视图；图7为本专利技术实施例2剖视图。
[0014]图中：1、主体；2、抓板；3、滑动机构；31、滑动板；32、凸轮；33、第一弹性件；34、第二弹性件；341、封盖；4、第一转轴；5、第一拉杆；51、第三弹性件；52、拉绳；521、滑动块；6、拉动机构；61、第一滑块；62、丝杆；63、电机；7、转杆；71、第二拉杆；72、第二转轴；73、第二滑块。
具体实施方式
[0015]下面将结合本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0016]实施例1请参阅图1
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6，本实施例提供了工业机器人用物料抓取机构及抓取方法，包括抓取机构的主体1，主体1可连接伸缩柱或机械臂来进行运动，通过伸缩柱或机械臂使主体1靠近物料。
[0017]主体1下端开设有槽，槽内固定安装有滑动机构3，滑动机构3包括滑动板31、凸轮32和第一弹性件33。
[0018]其中，滑动板31优选设置为两个，槽内两侧壁开设有方便滑动板31移动的滑槽，滑动板31通过滑槽滑动，防止滑动板31移动过程中出现歪斜。
[0019]第一弹性件33优选为拉伸弹簧，第一弹性件33的两端分别固定安装在两个滑动板31的一侧，滑动板31通过第一弹性件33的拉力相互靠近。
[0020]如图1、图3所示，凸轮32优选采用两个半圆柱的组合，两个半圆柱的连接处中心上端固定连接有第一转轴4，通过转动第一转轴4即可带动凸轮32转动。
[0021]凸轮32以两个半圆柱的连接处中心位置进行转动，使凸轮32的两侧宽度随凸轮32转动而变化。
[0022]凸轮32转动安装在两个滑动板31之间，第一弹性件33优选设置为两个，分别位于凸轮32的两侧且不阻碍凸轮32转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.工业机器人用物料抓取机构，包括抓取机构的主体（1），所述主体（1）的下方两端滑动安装有用于夹持抓取的抓板（2），其特征在于：所述主体（1）内部活动安装有用于控制抓板（2）移动的滑动机构（3），所述滑动机构（3）包括滑动板（31）、凸轮（32）和第一弹性件（33），所述滑动板（31）滑动安装在主体（1）的下端且抓板（2）固定安装在滑动板（31）的下方，所述第一弹性件（33）固定安装在两个滑动板（31）之间，所述凸轮（32）转动安装在两个滑动板（31）之间且第一弹性件（33）位于凸轮（32）一侧；所述主体（1）两侧开设有孔洞，所述孔洞内放置有用于对滑动板（31）提供弹力的第二弹性件（34），所述第二弹性件（34）的一端固定安装在滑动板（31）的一侧，所述孔洞的洞口处固定安装有防止第二弹性件（34）滑落的封盖（341）。2.根据权利要求1所述的工业机器人用物料抓取机构，其特征在于：所述凸轮（32）的上端固定连接有用于带动凸轮（32）转动的第一转轴（4），所述第一转轴（4）的外侧壁固定连接有拉动第一转轴（4）转动的第一拉杆（5），所述主体（1）内固定安装有用于对第一拉杆（5）远离第一转轴（4）一端提供弹力的第三弹性件（51），所述第一拉杆（5）的下端固定连接有滑动块（521）且主体（1）内开设有方便滑动块（521）滑动的槽，所述滑动块（521）一端固定连接有拉绳（52），所述拉绳（52）的另一端固定连接有用于拉动拉绳（52）的拉动机构（6）。3.根据权利要求2所述的工业机器人用物料抓取机构，其特征在于：所述拉动机构（6）设置为伸缩杆，所述主体（1）内开设有用于安装伸缩杆的槽，所述拉绳（52）远离第一拉杆（5）的一端固定连接在伸缩杆的一端。4.根据权利要求2所述的工业机器人用物料抓取机构，其特征在于：所述拉动机构（...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕登科，朱亮，
申请(专利权)人：南京付联微网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：