用于车辆的驾驶员辅助系统、车辆和驾驶员辅助方法技术方案

本公开涉及用于车辆的驾驶员辅助系统、车辆和驾驶员辅助方法。用于车辆的驾驶员辅助系统具有决策引擎和多个有源对象检测传感器，该多个有源对象检测传感器包括安装在车辆上的相对于车辆的纵向中心线的相对位置处的两个雷达传感器。各雷达传感器的视场被定向成远离车辆的中心线并朝向车辆前方并且在跨车辆前方的中心线的交叠区域中与另一雷达传感器的视场交叠。决策引擎接收来自传感器的信号并基于来自系统的多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的各雷达传感器的信号来确定交叠区域中对象的存在。决策引擎因此能够基于所述确定来命令诸如制动或加速之类的车辆功能。能。能。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的驾驶员辅助系统、车辆和驾驶员辅助方法


[0001]本公开涉及用于车辆、特别是地面或公路车辆的驾驶员辅助系统，以及实现该系统的车辆和该系统可实现的驾驶员辅助方法。

技术介绍

[0002]高级驾驶员辅助系统(ADAS)可以提供给地面或道路车辆，以提高驾驶员的舒适度和安全性，并有可能提供车辆的自主操作。
[0003]这种ADAS采用：多个车载传感器，这些车载传感器提供有关车辆运行环境中其它对象的相对位置和相对运动的信息；以及决策引擎，该决策引擎处理位置信息并由此将信息提供给驾驶员，自主操作车辆功能或提供其它驾驶员支持方式。
[0004]ADAS可以合成或融合来自集成在车辆上的各种类型的传感器的信号，以便执行各种任务，各种类型的传感器是诸如超声波传感器、激光雷达传感器、雷达传感器和摄像头。
[0005]特别是，ADAS可以包括有源传感器，该有源传感器将诸如超声波、光或微波辐射之类的辐射发射到环境中并且接收来自附近对象的反射辐射。因此，超声波传感器、激光雷达传感器和雷达传感器是有源传感器的示例。
[0006]ADAS还可以包括无源传感器，该无源传感器依赖于环境中的对象发射或反射(源自另一源的辐射)的辐射。诸如红外和可见光摄像头之类的成像传感器是无源传感器的示例。
[0007]ADAS通常可以提供一系列功能，这些功能与要提供的不同类型的驾驶员辅助、车辆运行的不同场景以及ADAS系统提供的不同自主程度有关。
[0008]ADAS的一个典型功能是提供前向防撞功能。在前向防撞功能中，ADAS识别车辆前向纵向行驶方向上存在障碍物，并且可以例如自主启动车辆的制动功能，以便减慢或停止车辆。这样的功能可以避免碰撞或可以最小化碰撞的影响。
[0009]ADAS的另一个典型功能是自适应巡航控制功能。在自适应巡航控制功能中，ADAS识别配备有ADAS的车辆前方存在一个或更多个其它车辆，并在预定参数内调整车辆的速度，以避免在保持前向行驶的同时靠近前方一个或更多个车辆。这种功能可以减轻驾驶员例如借助车辆的加速或制动功能不断微调车辆速度以考虑前方其它车辆的需要。
[0010]ADAS的第三个典型功能是交叉交通防撞功能。在交叉交通防撞功能中，对沿与配备有ADAS的车辆的路径相交的方向行驶的一个或更多个车辆进行检测，例如，ADAS可以自动启动车辆的制动功能，以便减慢或停止车辆。这样的功能可以避免碰撞或可以最小化碰撞的影响。
[0011]为了支持ADAS的各种功能，ADAS可以设置有安装至车辆的传感器，这些传感器能够传送足够种类和质量的信号以允许ADAS的决策引擎进行可靠的决策。
[0012]例如，为了支持前向防撞功能，远程前视雷达传感器通常设置在车辆的前端，通常在车辆的纵向中心线上，以检测车辆前方足够距离处的障碍物，以允许车辆在即使高速公路速度超过例如每小时100公里的情况下的安全且有效的自动制动。
[0013]相比之下，为了支持自适应巡航控制功能，来自这种前视雷达的信号通常可以与来自前视摄像头的信号组合以提供速度调节，同时以典型的交通距离和典型的交通速度跟随另一辆车。
[0014]进一步对比，为了支持交叉交通防撞功能，可以在车辆前面的各个角处设置距离更短但角度更广的雷达，各个雷达远离车辆的纵向轴线成一定角度，各个这样的雷达检测与车辆的纵向行驶方向交叉移动的可能车辆。
[0015]各种传感器的匹配要求需要提供大量传感器，各个传感器具有专门的能力以支持车辆的各种功能。这增加了为车辆提供ADAS功能的成本和复杂性。
[0016]在最近的系统中，提出了合成来自车辆上选定传感器的信号，以提供改进的整体环境意识，ADAS可以基于此来执行决策，例如以支持高级ADAS功能，诸如自主驾驶或自动驾驶汽车。合成大量信号在计算上是复杂的，因此导致ADAS的高信号处理能力。
[0017]因此，提供一种能够以降低的成本和复杂性提供常规ADAS的功能的ADAS是有利的。

技术实现思路

[0018]根据本公开的第一方面，提供了一种用于车辆的驾驶员辅助系统。该驾驶员辅助系统包括被安装至车辆的多个有源对象检测传感器。该驾驶员辅助系统包括决策引擎。该决策引擎接收来自对象检测传感器的信号。多个传感器包括两个雷达传感器。该两个雷达传感器被安装在车辆上的相对于车辆的纵向中心线的相对位置处。各个雷达传感器的视场中心被远离中心线定向。各个雷达传感器的视场在跨中心线的交叠区域中与另一雷达传感器的视场交叠。交叠区域在车辆前方。决策引擎基于来自多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的各个雷达传感器的信号，确定交叠区域中对象的存在。
[0019]决策引擎可以至少部分地基于所述确定来输出用于操作车辆的命令。
[0020]决策引擎可以基于来自多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的各个雷达传感器的信号，输出用于自主启动车辆的制动和/或加速的命令。信号表示在交叠区域中对象的存在。
[0021]各个雷达传感器的视场可以为至少90度、可选地至少120度、可选地至少150度。
[0022]各个雷达传感器的检测距离可以为至少150米、可选地至少200米。
[0023]各个雷达传感器的角度辨别力在雷达传感器的面向方向上可以是至少4度。
[0024]决策引擎可以被配置成接收车辆的实际速度测量结果和车辆的要求速度测量结果。决策引擎可以基于要求速度和来自多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器的信号来调节车辆相对于交叠区域中的检测到的对象的速度。
[0025]决策引擎可以被配置成以至少100公里/小时的速度来调节车辆的速度。
[0026]决策引擎以被配置成基于表示所述传感器在距离所述车辆至少75米、可选地至少100米的距离处的交叠区域中检测到对象的信号，输出用于自主启动车辆的所述制动和/或加速的命令。
[0027]该系统在作为雷达传感器的有源对象检测传感器中可以仅包括布置在车辆的纵向中点前方的两个雷达传感器。雷达传感器可以分别布置在车辆的前角处。该系统可以包括布置在车辆的纵向中点后方的另外的雷达传感器。
[0028]雷达传感器可以具有至少76千兆赫、可选地不超过81千兆赫的射频。
[0029]驾驶员辅助系统还可以包括被安装至车辆的成像传感器。安装可以具有与雷达传感器的视场的交叠区域交叠的视场。决策引擎可以基于另外来自成像传感器的表示交叠区域中对象的存在的信号来确定交叠区域中对象的存在。
[0030]决策引擎可以被配置成基于来自多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的各个雷达传感器以及另外来自成像传感器的信号，输出用于自主启动车辆的制动和/或加速的命令。
[0031]摄像头可以具有至少1兆像素、可选地至少4兆像素的分辨率。摄像头可以具有至少90度、可选地至少120度的视场。
[0032]决策引擎可以基于来自多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的一个雷达传感器的信号，另外输出用于自主启动车辆的制动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统包括：用于安装在所述车辆上的多个有源对象检测传感器；决策引擎，所述决策引擎接收来自所述有源对象检测传感器的信号，其中，所述多个有源对象检测传感器包括两个雷达传感器，所述两个雷达传感器安装在所述车辆上的相对于所述车辆的纵向中心线的相对位置处，各雷达传感器的视场中心被定向成远离所述中心线并且各雷达传感器的视场在跨所述中心线且在所述车辆前方的交叠区域中与另一雷达传感器的视场交叠，其中，所述决策引擎基于来自所述多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的各雷达传感器的信号，确定所述交叠区域中对象的存在。2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述决策引擎至少部分地基于所述确定来输出用于操作所述车辆的命令。3.根据权利要求2所述的驾驶员辅助系统，其中，所述决策引擎基于来自所述多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的各雷达传感器的信号，输出用于自主启动所述车辆的制动和/或加速的命令，所述信号表示所述交叠区域中对象的存在。4.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶员辅助系统，其中，各雷达传感器的视场为至少90度，和/或其中，各雷达传感器的检测距离为至少150米和/或各雷达传感器的角度辨别力在所述雷达传感器的面向方向上为至少4度。5.根据权利要求4所述的驾驶员辅助系统，其中，各雷达传感器的视场为至少120度。6.根据权利要求4所述的驾驶员辅助系统，其中，各雷达传感器的视场为至少150度。7.根据权利要求4所述的驾驶员辅助系统，其中，各雷达传感器的检测距离为至少200米。8.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述决策引擎接收所述车辆的实际速度测量结果和所述车辆的要求速度测量结果，并基于该要求速度和来自所述多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器的信号来调节所述车辆相对于所述交叠区域中的检测到的对象的速度。9.根据权利要求8所述的驾驶员辅助系统，其中，所述决策引擎以至少100公里/小时的速度调节所述车辆的速度。10.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述决策引擎基于表示所述传感器在距离所述车辆至少75米的距离处的交叠区域中检测到对象的信号，输出用于自主启动所述车辆的制动和/或加速的命令。11.根据权利要求10所述的驾驶员辅助系统，其中，所述决策引擎基于表示所述传感器在距离所述车辆至少100米的距离处的交叠区域中检测到对象的信号，输出用于自主启动车辆的制动和/或加速的命令。12.根据权利要求1所述的驾驶员辅...

【专利技术属性】
技术研发人员：H，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：