一种用于机器人底盘的轴距标定方法及系统技术方案

本发明专利技术公布一种用于机器人底盘的轴距标定方法及系统，轴距标定方法包括如下步骤：驱动左车轮和右车轮转动使得机器人做圆周旋转；第一角度检测装置获取机器人的旋转角度并记为第一旋转角度，第二角度检测装置获取机器人的旋转角度并记为第二旋转角度；将所述第一旋转角度与所述第二旋转角度进行修正得到融合旋转角度；里程计获取机器人的旋转角度并记为第三旋转角度；获取机器人的初始底盘轴距，根据所述第三旋转角度、所述融合旋转角度以及所述初始底盘轴距得到标定底盘轴距。上述技术方案获得标定底盘轴距的速度远快于人工轴距标定的速度，可以有效解决人工轴距标定的繁琐，解放劳动生产力。解放劳动生产力。解放劳动生产力。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人底盘的轴距标定方法及系统


[0001]本专利技术涉及轴距标定
，尤其涉及一种用于机器人底盘的轴距标定方法及系统。

技术介绍

[0002]机器人生产工艺产生的误差会相应地导致机器人底盘轴距存在误差，轴距的误差会引起机器人车轮反馈的角速度(旋转角度)的误差，轴距的误差也会影响机器人重心的位置，进而影响机器人行进的稳定性；如此机器人行进能力受到影响。
[0003]现有机器人底盘的轴距的标定是借助标准的计量仪器(例如游标卡尺)来检测，然后再将标定的轴距值输入到机器人上，此种标定的方式效率过低。

技术实现思路

[0004]为此，需要提供一种用于机器人底盘的轴距标定方法及系统，解决标定机器人底盘轴距效率过低的问题。
[0005]为实现上述目的，本实施例提供一种用于机器人底盘的轴距标定方法，包括如下步骤：
[0006]驱动左车轮或右车轮转动使得机器人做圆周旋转；
[0007]第一角度检测装置获取机器人的旋转角度并记为第一旋转角度，第二角度检测装置获取机器人的旋转角度并记为第二旋转角度；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人底盘的轴距标定方法，其特征在于，包括如下步骤：驱动左车轮或右车轮转动使得机器人做圆周旋转；通过第一角度检测装置获取机器人的旋转角度并记为第一旋转角度，通过第二角度检测装置获取机器人的旋转角度并记为第二旋转角度；将所述第一旋转角度与所述第二旋转角度计算得到融合旋转角度；通过里程计获取机器人的旋转角度并记为第三旋转角度；获取机器人的初始底盘轴距，根据所述第三旋转角度、所述融合旋转角度以及所述初始底盘轴距得到标定底盘轴距。2.根据权利要求1所述的一种用于机器人底盘的轴距标定方法，其特征在于，所述“将所述第一旋转角度与所述第二旋转角度进行修正得到融合旋转角度”包括如下步骤：通过卡尔曼滤波算法对所述第一旋转角度与所述第二旋转角度进行修正以得到所述融合旋转角度。3.根据权利要求1所述的一种用于机器人底盘的轴距标定方法，其特征在于，所述“将所述第一旋转角度与所述第二旋转角度进行修正得到融合旋转角度”包括如下步骤：对所述第一旋转角度进行卡尔曼滤波算法得到第四旋转角度，对所述第二旋转角度进行卡尔曼滤波算法得到第五旋转角度；根据如下公式得到所述融合旋转角度：ang3＝ang1*a+ang2*ba+b＝1在公式中，ang3为融合旋转角度，ang1为第四旋转角度，ang2为第五旋转角度。4.根据权利要求3所述的一种用于机器人底盘的轴距标定方法，其特征在于，所述a通过如下式子计算：a＝ror1/(ror1+ror2)；以及，所述b通过如下式子计算：b＝ror2/(ror1+ror2)；其中，ror1为第一角度检测装置的误差度，ror2为第二角度检测装置的误差度。5.根据权利要求1所述的一种用于机器人底盘的轴距标定方法，其特征在于，所述“驱动左车轮和右车轮转动使得机器人做圆周旋转”还包括如下步骤：驱动左车轮和右车轮转动使得机器人做匀速圆周旋转。6.根据权利要求5所述的一种用于机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴俊源，陈文强，陈华聪，唐平伟，黄旭，
申请(专利权)人：福建汉特云智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：