用于交通路口场景下的无人车的控制方法、装置及无人车制造方法及图纸

本申请涉及一种用于路口场景下的无人车控制方法、装置及无人车。该方法包括：规划出无人车在高清地图中自起始点至目标点的路径，并预先加载指定交通路口的高清地图；当所述无人车处于所述路径中的交通路口的路口连接区时，得到与所述路口连接区相关联的多条道路对应的向量信息，根据所述向量信息确定出多条道路之间的空间位置关系，以及确定出所述路径所经过的道路；生成所述无人车通过所述交通路口的行为决策，根据所述行为决策执行自动驾驶。本申请提供的方案，避免了相关技术中的方案占用大量的计算资源的缺陷，且便于实施。且便于实施。且便于实施。

【技术实现步骤摘要】
用于交通路口场景下的无人车的控制方法、装置及无人车


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及用于路口场景下的无人车控制方法、装置及无人车。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统是利用各种车载传感器和决策规划控制算法来实现车辆的变道、汇流、超车、跟车，转向等行为。由于现实的道路场景的多样性，需要在决策规划控制中针对不同场景给出不同的行为策略。
[0003]相关技术中，交通路口场景下的无人车行为的规划与控制依然是自动驾驶车辆控制领域一大难点，主要是因为交通路口场景的复杂性导致。针对交通路口场景，其首要任务是能够决策出无人车在路口应采用什么样的动作行为，如直行、左转、右转、掉头等，而相关技术中针对交通路口场景的行为决策的方案比较复杂，会占用大量的计算资源，且不易实施。

技术实现思路

[0004]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种用于交通路口场景下的无人车控制方法、装置及无人车，避免了相关技术中的方案占用大量的计算资源的缺陷，且便于实施。
[0005]本申请第一方面提供一种用于交通路口场景下的无人车控制方法，包括：
[0006]规划出无人车在高清地图中自起始点至目标点的路径，并预先加载指定交通路口的高清地图；
[0007]当所述无人车处于所述交通路口的路口连接区时，得到与所述路口连接区相关联的多条道路对应的向量信息，根据所述向量信息确定出多条道路之间的空间位置关系，以及确定出所述路径所经过的道路；
[0008]生成所述无人车通过所述交通路口的行为决策，根据所述行为决策执行自动驾驶。
[0009]在其中一种实现方式中，所述得到与所述路口连接区相关联的多条道路对应的向量信息之前，包括：
[0010]依次取所述路径上的至少两个位置点，在所述高清地图中搜索至少两个所述位置点是否处于所述路口连接区，若处于所述路口连接区，则根据至少两个所述位置点对应的向量信息得到当前无人车所处路段的空间位置信息。在其中一种实现方式中，所述得到与所述路口连接区相关联的多条道路对应的向量信息，包括：
[0011]得到与所述路口连接区相关联的多条道路的集合，在所述集合中依次查找每条所述道路的中心线，在每条所述道路的中心线上依次确定出至少两个位置点，并得到对应于每条道路的向量信息。
[0012]在其中一种实现方式中，所述根据所述向量信息确定出多条道路之间的空间位置
关系，包括：
[0013]根据所述向量信息确定出与所述路口连接区相关联的多条道路之间的夹角。
[0014]在其中一种实现方式中，所述根据所述向量信息确定出与所述路口连接区相关联的多条道路之间的夹角之后，包括：
[0015]将多条所述道路根据所述夹角的大小排序生成矩阵。
[0016]在其中一种实现方式中，所述确定出所述路径所经过的所述道路，包括：
[0017]得到所述无人车在交通路口的驶入路段的空间位置信息，以及得到所述无人车在交通路口的驶出路段的空间位置信息；
[0018]根据所述驶入路段和所述驶出路段的空间位置信息确定出所述路径所经过的道路。
[0019]在其中一种实现方式中，所述根据所述空间位置关系生成所述无人车通过所述交通路口的行为决策，包括：
[0020]分别得到所述驶入路段和所述驶出路段在所述矩阵中位置和夹角，根据所述位置和夹角生成所述无人车通过所述交通路口的行为决策。
[0021]本申请第二方面提供一种用于交通路口场景的无人车控制装置，其特征在于，包括：
[0022]规划模块，用于规划出无人车在高清地图中自起始点至目标点的路径；
[0023]确定模块，用于当所述无人车处于所述路径中的交通路口的路口连接区时，确定出与所述路口连接区相关联的多条道路之间的空间位置关系，以及确定出所述路径所经过的道路；
[0024]执行模块，用于生成所述无人车通过所述交通路口的行为决策，根据所述行为决策执行自动驾驶。
[0025]在其中一种实现方式中，确定模块包括：
[0026]位置点获取子模块，依次取所述路径上的至少两个位置点，在所述高清地图中搜索至少两个所述位置点是否处于所述路口连接区；
[0027]处理子模块，用于若所述位置点获取子模块搜索到至少两个所述位置点处于所述路口连接区，则根据至少两个所述位置点对应的向量信息得到当前无人车所处路段的空间位置信息。
[0028]本申请第三方面提供一种无人车，包括：
[0029]处理器；以及
[0030]存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0031]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0032]本申请实施例提供的技术方案，首先规划出无人车自起始点至目标点的路径，并预先加载指定交通路口的高清地图；然后当无人车处于交通路口的路口连接区时，得到与所述路口连接区相关联的多条道路对应的向量信息，根据所述向量信息确定出多条道路之间的空间位置关系，以及确定出路径所经过的道路，最后生成无人车通过交通路口的行为决策，根据所述行为决策执行自动驾驶。这样处理后，在无人车通过交通路口时，避免了相关技术中的方案占用大量的计算资源的缺陷，且便于实施。
[0033]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0034]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0035]图1是本申请实施例示出的用于交通路口场景下的无人车控制方法的流程示意图；
[0036]图2是本申请实施例示出的用于交通路口场景下的无人车控制方法的另一流程示意图；
[0037]图3是本申请实施例示出的用于交通路口场景下的无人车控制方法的另一流程示意图；
[0038]图4是本申请实施例示出的用于交通路口场景的无人车控制装置的结构示意图；
[0039]图5是本申请实施例示出的用于交通路口场景的无人车控制装置的另一结构示意图；
[0040]图6是本申请实施例示出的无人车的结构示意图。
具体实施方式
[0041]下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0042]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于交通路口场景下的无人车的控制方法，其特征在于，包括：规划出无人车在高清地图中自起始点至目标点的路径，并预先加载指定交通路口的高清地图；当所述无人车处于所述交通路口的路口连接区时，得到与所述路口连接区相关联的多条道路对应的向量信息，根据所述向量信息确定出多条道路之间的空间位置关系，以及确定出所述路径所经过的道路；生成所述无人车通过所述交通路口的行为决策，根据所述行为决策执行自动驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到与所述路口连接区相关联的多条道路对应的向量信息之前，包括：依次取所述路径上的至少两个位置点，在所述高清地图中搜索至少两个所述位置点是否处于所述路口连接区，若处于所述路口连接区，则根据至少两个所述位置点对应的向量信息得到当前无人车所处路段的空间位置信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到与所述路口连接区相关联的多条道路对应的向量信息，包括：得到与所述路口连接区相关联的多条道路的集合，在所述集合中依次查找每条所述道路的中心线，在每条所述道路的中心线上依次确定出至少两个位置点，并得到对应于每条道路的向量信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述向量信息确定出多条道路之间的空间位置关系，包括：根据所述向量信息确定出与所述路口连接区相关联的多条道路之间的夹角。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述向量信息确定出与所述路口连接区相关联的多条道路之间的夹角之后，包括：将多条所述道路根据所述夹角的大小排序生成矩阵。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定出所述路径所经过的所述道路，...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹李兵，张海强，李成军，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：