换道轨迹的规划方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种换道轨迹的规划方法和装置，旨在规划换道轨迹的过程中，综合考虑车辆的方向盘转角、车辆的方向盘转速以及车辆的航向角偏差中的至少两种换道控制参数，并对上述换道控制参数的采样区间进行采样，得到换道控制参数的多组采样点，最后基于多组采样点规划车辆的换道轨迹，以提高换道轨迹的合理性。避免了现有的换道轨迹的规划方案中，按照多项式曲线生成的换道轨迹行驶时，在换道过程中进场会遇到车辆的方向盘转速调整速度过大，或者方向盘转角过大，导致车辆中乘客的体感上的不适。本申请的方案适用于具有自动驾驶功能的车辆。辆。辆。

【技术实现步骤摘要】
换道轨迹的规划方法及装置


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及换道轨迹的规划方法及装置。

技术介绍

[0002]换道指的是车辆从一个车道变换到另一个车道的行为，常发生于平行车道之间或在高速路口等强制需要车辆汇入的地方。目前随着人工智能的发展，无人驾驶得到了迅速的发展，在无人驾驶系统中，车辆的换道轨迹的规划是一个热点问题，规划的换道轨迹需要在不同的驾驶场景中，保证换道的职能性，安全性，高效性和舒适性。
[0003]在传统的换道轨迹的规划方法中，需要对换道时间和换道的目标点进行采样，然后基于预设的多项式曲线将换道的目标点和换道的起始位置进行连接，以生成多条换道轨迹，最后对上述多条换道轨迹的安全性进行评估，选择安全系数较高的换道轨迹作为车辆最终的换道轨迹。
[0004]然而，若车辆按照基于多项式曲线生成的换道轨迹行驶时，在换道过程中进场会遇到车辆的方向盘转速调整速度过大，或者方向盘转角过大，导致车辆中乘客的体感上的不适。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种换道轨迹的规划方法及装置，以提高换道轨迹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种换道轨迹的规划方法，其特征在于，包括：获取车辆的当前车速；基于所述车辆的当前车速，以及预设的车速与换道控制参数的采样区间的对应关系，确定与所述当前车速对应的换道控制参数的采样区间，所述换道控制参数包括所述车辆的方向盘转角、所述车辆的方向盘转速以及所述车辆的航向角偏差中的至少两种，所述车辆的航向角偏差用于指示所述车辆的当前航向角与换道过程中所述车辆的航向角之间的变化程度；在所述换道控制参数的采样区间内进行采样，得到一组或多组换道控制参数集；基于所述一组或多组换道控制参数集，确定在换道过程中所述一组或多组换道控制参数集中每组换道控制参数集随时间的变化；基于所述一组或多组换道控制参数集中每组换道控制参数集随时间的变化，规划所述一组或多组换道控制参数集中每组换道控制参数集对应的所述车辆的换道轨迹。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述换道控制参数包括所述方向盘转角，所述车速与换道控制参数的采样区间的对应关系通过车速与最大方向盘转角的对应关系表示，所述车速与最大方向盘转角的对应关系用于指示所述车辆在不同车速下所允许的最大方向盘转角，所述基于所述车辆的当前车速，以及预设的车速与换道控制参数的采样区间的对应关系，确定与所述当前车速对应的换道控制参数的采样区间，包括：基于预存的车速与最大方向盘转角之间的对应关系，确定所述当前车速对应的最大方向盘转角；确定所述当前车速对应的方向盘转角的采样区间，所述方向盘转角的采样区间包括的方向盘转角低于所述当前车速对应的最大方向盘转角。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述换道控制参数包括所述方向盘转速，所述车速与换道控制参数的采样区间的对应关系通过车速与最大方向盘转速的对应关系表示，所述车速与最大方向盘转速的对应关系用于指示所述车辆在不同车速下所允许的最大方向盘转速，基于所述车辆的当前车速，以及车速与换道控制参数的采样区间的对应关系，确定与所述当前车速对应的换道控制参数的采样区间，包括：基于预存的车速与最大方向盘转速之间的对应关系，确定所述当前车速对应的最大方向盘转速；确定所述当前车速对应的方向盘转速的采样区间，所述方向盘转速的采样区间包括的方向盘转速低于所述当前车速对应的最大方向盘转速。4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，若所述换道控制参数包括所述航向角偏差，所述车速与换道控制参数的采样区间的对应关系通过车速与最大航向角偏差的对应关系表示，所述车速与最大航向角偏差的对应关系用于指示所述车辆在不同车速下所允许的最大航向角偏差，基于所述车辆的当前车速，以及车速与换道控制参数的采样区间的对应关系，确定与所述当前车速对应的换道控制参数的采样区间，包括：基于预存的车速与最大航向角偏差之间的对应关系，确定所述当前车速对应的最大航
向角偏差；确定所述当前车速对应的航向角偏差的采样区间，所述航向角偏差的采样区间包括的航向角偏差低于所述当前车速对应的最大航向角偏差。5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，若所述多组换道控制参数集中每组换道控制参数集对应的所述车辆的换道轨迹为多条换道轨迹，所述方法还包括：计算所述车辆按照所述多条换道轨迹中每条换道轨迹进行换道时所需的方向盘转角的变化，和/或，所述车辆按照所述多条换道轨迹中每条换道轨迹进行换道时所需换道时间；计算所述方向盘转角的变化和/或所述换道时间，从所述多条换道轨迹中选择第一换道轨迹。6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述一组或多组换道控制参数集，计算在换道过程中所述一组或多组换道控制参数集中每组换道控制参数集随时间的变化，包括：基于所述一组或多组换道控制参数集中的每组换道控制参数中的方向盘转角，以及预设的所述方向盘转角随时间的变化趋势，确定所述变化趋势中每段变化趋势中所述车辆需要执行的方向盘转角的变化量；基于所述变化趋势中所述每段变化趋势对应的所述方向盘转角的变化量，以及所述每组换道控制参数中除所述方向盘转角之外的其他换道控制参数，计算所述变化趋势中所述车辆完成所述每段变化趋势所需的时间，以得到所述每组换道控制参数集随时间的变化。7.一种换道轨迹的规划装置，其特征在于，包括：获取单元，...

【专利技术属性】
技术研发人员：高小斌，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：