一种内窥镜调整装置、手术机器人及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种内窥镜调整装置、手术机器人及可读存储介质，该装置包括：处理模块，用于对于原始图像进行校正处理，得到校正图像；识别模块，用于识别校正图像，得到图形码的图形信息；第一确定模块，用于根据手术器械的类别标识，从预设配置文件中，查询图形码的实际尺寸信息、以及手术器械的器械末端与图形码的第一相对位置信息；第二确定模块，用于根据图形码的实际尺寸信息和校正图像确定比例关系；第三确定模块，用于根据比例关系和第一相对位置信息，确定器械末端与校正图像的第二相对位置信息；调整模块，用于根据第二相对位置信息，调整内窥镜。由此，能够提升内窥镜调整的准确性和效率。整的准确性和效率。整的准确性和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种内窥镜调整装置、手术机器人及可读存储介质


[0001]本专利技术属于信息处理
，尤其涉及一种内窥镜调整装置、手术机器人及可读存储介质。

技术介绍

[0002]在微创手术期间，例如腹腔微创手术期间，主刀医生和助手需要将手术器械（例如手术刀）和内窥镜同时伸入患者创口，主刀医生通过控制手术器械从而实施手术。而助理需要根据手术器械的运动，控制内窥镜的拍摄角度，从而使得内窥镜保持对手术操作区域的拍摄。然而由于手术台周围区域狭窄，导致助手操作内窥镜不是很方便。并且主刀医生需要随时告知助手下一刻应当往哪个方向移动内窥镜，导致主刀医生的精力被分散。可见，现有的内窥镜控制方式较为落后。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种内窥镜调整装置、手术机器人及可读存储介质，能够解决目前对于内窥镜调整的准确性和效率较低的问题。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供一种内窥镜调整装置，应用于手术机器人，该装置包括：采集模块，用于根据内窥镜拍摄的手术图像，采集设置在手术器械上的图形码的原始图像；处理模块，用于对于原始图像进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内窥镜调整装置，其特征在于，应用于手术机器人，所述装置包括：采集模块，用于根据内窥镜拍摄的手术图像，采集设置在手术器械上的图形码的原始图像；处理模块，用于对于所述原始图像进行校正处理，得到校正图像；识别模块，用于识别所述校正图像，得到所述图形码的图形信息，所述图形信息包括：所述手术器械的类别标识；第一确定模块，用于根据所述手术器械的类别标识，从预设配置文件中，查询所述图形码的实际尺寸信息、以及所述手术器械的器械末端与所述图形码的第一相对位置信息；第二确定模块，用于根据所述图形码的实际尺寸信息和所述校正图像确定比例关系；所述比例关系用于指示所述图形码与所述校正图像之间的尺寸比例；第三确定模块，用于根据所述比例关系和所述第一相对位置信息，确定所述器械末端与所述校正图像的第二相对位置信息；调整模块，用于根据所述第二相对位置信息，调整所述内窥镜。2.根据权利要求1所述的装置，所述第二确定模块，具体用于：识别所述校正图像的尺寸信息；根据所述图形码的实际尺寸信息和所述校正图像的尺寸信息，确定所述比例关系。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述调整模块，包括：获取模块，用于获取图形码在所述校正图像中的位置信息；第四确定模块，用于根据所述图形码在所述校正图像中的位置信息和所述第二相对位置信息，确定所述器械末端在所述校正图像中的位置信息；变换模块，用于对所述器械末端在所述校正图像中的位置信息进行逆透视变换，确定所述器械末端在所述原始图像中的位置信息；第五确定模块，用于根据所述器械末端在所述原始图像中的位置信息和所述原始图像在所述手术图像中的位置，确定所述器械末端在所述手术图像中的位置，并将所述器械末端在所述手术图像中的位置作为跟踪位置信息；所述调整模块，具体用于：根据所述跟踪位置信息，调整所述内窥镜。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述变换模块，包括：建立模块，用于建立从所述原始图像所在的第一平面到所述校正图像所在的第二平面的逆透视变换矩阵；第六确定模块，用于根据逆透视变换矩阵和所述器械末端在所述校正图像中的位置信息，确定所述器械末端在所述原始图像中的位置信息。5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述调整模块，具体用于：获取所述手术图像的中心位置信息；根据所述跟踪位置信息和所述手术图像的中心位置信息，确定位置偏差信息；根据所述位置偏差信息，调整所述内窥镜，以使所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，高倩，周毅，
申请(专利权)人：极限人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：