【技术实现步骤摘要】
一种柔顺包络式小浆果采摘机械爪及果实采摘方法
[0001]本专利技术涉及水果选择性自动化采摘领域，特别是涉及一种柔顺包络式小浆果采摘机械爪及果实采摘方法。
技术介绍
[0002]除了重要粮食作物外，水果在营养提供、农业多样性等方面扮演重要角色。近年来，小浆果因富含维生素和微量营养素，具有较高的保健营养价值，独特的鲜食风味，逐渐成为市场热门产品，种植量的逐年递增给机械化采收装备提出新需求。小浆果泛指果实较小、柔软多汁的肉质果，常见的有越橘、树莓、草莓、桑葚等，水果机械化采收是农业现代化发展重要方向，但小浆果体积小，皮薄多汁，其娇嫩易损的生物学特性使得小浆果机械化无损采收面临较大挑战。
[0003]目前小浆果多采用振动采收，通过对果树主干或侧枝施加振动激励使果实脱落，此方式生产效率高，但是同时带来果实损伤大，后续分拣困难等问题，一般用于对果实外观要求不高的果汁、果酱加工。对于需要挑选无损单果的使用场合，例如药用桑葚或鲜食浆果，振动采收的巨大损伤并不能满足市场要求。为了减少振动采收带来的冲击损伤，可使用机器人进行选择性采摘...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种柔顺包络式小浆果采摘机械爪，其特征在于，包括柔顺手指部分和驱动控制部分；其中：柔顺手指部分包括“梁
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梁”接触的并联柔顺指和上法兰，“梁
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梁”接触的并联柔顺指包括多组相配合的变形内梁和变形外梁，变形内梁下端固定于上法兰的内梁固定槽中，变形内梁上端与变形外梁连接，变形外梁下端在上法兰的外梁导向槽中上下移动；驱动控制部分包括丝杆、丝杆电机、下法兰、移动滑块和多根直线导轨，丝杆电机与下法兰固定连接；直线导轨的数量与并联柔顺指中相配合的变形外梁与变形内梁的组数相同，每根直线导轨的一端与下法兰固定连接；移动滑块嵌有与直线导轨数量相同的直线轴承和一个位于中心的丝杆螺母，丝杆螺母将丝杆电机的旋转运动转换成直线运动，在直线导轨与直线轴承的约束下，移动滑块上下平移运动，并带动变形外梁的下端在上法兰的外梁导向槽约束下做上下平移运动；变形外梁为驱动梁，与移动滑块连接；变形内梁为被动梁；当移动滑块往上运动时，变形内梁、变形外梁因“梁
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梁”接触约束均产生向内变形而使机械爪呈包络式闭合，当移动滑块往下运动时，变形内梁、变形外梁因“梁
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梁”接触约束均产生向外变形而使机械爪张开。2.根据权利要求1所述的柔顺包络式小浆果采摘机械爪，其特征在于，变形内梁上端与变形外梁通过面接触方式连接而产生“梁
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梁”接触约束。3.根据权利要求1所述的柔顺包络式小浆果采摘机械爪，其特征在于，变形外梁为直梁，变形内梁投影呈花瓣状，花瓣状的...
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