对接控制方法及其设备、载物装置、介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种对接控制方法及其设备、载物装置和介质，应用于AGV与载物装置，所述方法包括：确定所述AGV与所述载物装置是否对接；若对接，则确定载物装置是否满足进行物料对接的条件；若能正常进行物料对接，则控制所述载物装置准备进行物料对接；确定所述AGV是否进入工位；若进入工位，则控制所述AGV与所述载物装置之间控制AGV与载物装置之间进行物料的转移；确定所述AGV是否离开工位；若离开工位，结束所述AGV与所述载物装置的物料对接。本发明专利技术实现了更安全、稳定的物料、货物对接，自动化程度高，进行无接触的货物运输对接。进行无接触的货物运输对接。进行无接触的货物运输对接。

【技术实现步骤摘要】
对接控制方法及其设备、载物装置、介质


[0001]本专利技术涉及电气自动化控制领域，特别是涉及一种对接控制方法及其设备、载物装置和介质。

技术介绍

[0002]AGV小车是指装置自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，在工业应用中主要用于物料自动输送。现有技术中，AGV与智能化的载物装置进行对接和运输物料的过程存在不稳定、不安全，自动化程度不高的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种对接控制方法，应用于AGV与载物装置，能够安全、稳定的进行物料的对接与运输，实现自动化物料运输。
[0004]本专利技术还提出一种具有上述对接控制方法的设备、载物装置、介质。
[0005]根据本专利技术的第一方面实施例的一种对接控制方法，应用于AGV与载物装置，其特征在于，所述载物装置包括：工位，为所述载物装置存放物料的位置区域；所述对接控制方法包括：
[0006]步骤S10、检测所述AGV与所述载物装置是否对接；
[0007]若是，则执行步骤S20；
[0008]步骤S20、确定所述载物装置是否满足进行物料对接的条件；
[0009]若是，则执行步骤S30；
[0010]步骤S30、控制所述载物装置准备物料对接；
[0011]步骤S40、确定所述AGV是否进入工位；
[0012]若是，则执行步骤S50；
[0013]步骤S50、控制所述AGV与所述载物装置之间进行物料对接；
[0014]步骤S60、确定所述AGV是否离开工位；
[0015]若是，则执行步骤S70；
[0016]步骤S70、结束所述AGV与所述载物装置的物料对接。
[0017]根据本专利技术实施例的AGV与载物装置的对接控制方法，至少具有如下有益效果：AGV与载物装置进行信号对接，然后进行物料对接的检测，增加对接物料的稳定性、安全性。对AGV是否进入工位进行检测，若AGV进入工位，则控制AGV与载物装置之间进行物料的转移，AGV从载物装置搬出物料，或者AGV将物料搬入载物装置，然后再对AGV是否离开工位进行检测，若AGV离开工位，物料对接结束，实现了AGV与载物装置的物料对接、交接。
[0018]根据本专利技术的一些实施例，所述载物装置与牵引装置相连，所述载物装置由所述牵引装置进行牵引，并且所述载物装置与所述牵引装置保持数据通讯；所述对接控制方法还包括：
[0019]步骤S80、确定所述牵引装置和所述载物装置是否能正常到达站点；
[0020]若是，则执行步骤S90；
[0021]步骤S90、控制所述牵引装置停止移动，以使所述载物装置在所述站点停止移动；
[0022]执行步骤S10。
[0023]根据本专利技术的一些实施例，步骤S80中，所述确定所述牵引装置和所述载物装置是否能正常到达站点包括：
[0024]步骤S81、确定自检数据是否符合正常启动的条件；若是，则执行步骤S82；若否，则执行步骤S86；
[0025]步骤S82、控制所述牵引装置和所述载物装置运行移动；
[0026]步骤S83、确定所述载物装置承载的物料是否超重；
[0027]若否，则执行步骤S84；若是，则执行步骤S86；
[0028]步骤S84、确定所述牵引装置与所述载物装置是否到达站点；
[0029]若是，则执行步骤S85；若否，则返回步骤S82；
[0030]步骤S85、确定所述牵引装置和所述载物装置正常到达站点；
[0031]步骤S86、确定所述牵引装置和所述载物装置不能正常到达站点。
[0032]根据本专利技术的一些实施例，步骤S20中，所述确定是否能正常进行物料对接包括：
[0033]步骤S21、获取所述站点的地标卡信息和所述载物装置的物料状态；所述地标卡信息包括以下任一：所述站点为上料点，所述AGV需搬运物料到所述载物装置；所述站点为下料点，所述AGV需从所述载物装置搬运物料；
[0034]步骤S22、确定是否满足以下任一条件：
[0035]所述站点为上料点并且所述载物装置没有承载物料；
[0036]所述站点为下料点并且所述载物装置承载有物料；
[0037]若是，则执行步骤S23；若否，则执行步骤S24；
[0038]步骤S23、确定能正常进行物料对接；
[0039]步骤S24、确定不能正常进行物料对接。
[0040]根据本专利技术的一些实施例，步骤S50中，所述控制所述AGV与所述载物装置之间进行物料的对接还包括：
[0041]步骤S51、记录所述载物装置和所述AGV进行物料对接的持续时长，作为第一时长；
[0042]步骤S52、确定所述第一时长是否大于时间阈值；
[0043]若否，则执行步骤S60；
[0044]步骤S60中，所述确定所述AGV是否离开工位，若否，则执行步骤S51。
[0045]根据本专利技术的一些实施例，所述对接控制方法包括：
[0046]若所述牵引装置和所述载物装置不能正常到达站点，则执行步骤S100；
[0047]若不能正常进行物料对接，则执行步骤S100；
[0048]若所述第一时长大于所述时间阈值，则执行步骤S100；
[0049]步骤S100、进行报警。
[0050]根据本专利技术的一些实施例，所述载物装置包括导向机构，所述方法还包括：
[0051]上料时，所述AGV将物料搬上所述载物装置的工位后，控制导向机构对物料进行机械导向，使得物料进入到工位的中心位置；
[0052]下料时，所述AGV将物料搬下所述载物装置的工位后，控制导向机构松开，使得物料能够进入到所述AGV。
[0053]根据本专利技术的第二方面实施例的一种电子设备，其特征在于，包括：
[0054]存储器，用于存储程序；
[0055]处理器，用于执行所述存储器存储的程序，当所述处理器执行所述存储器存储的程序时，所述处理器用于执行如第一方面中任一项所述的方法。
[0056]根据本专利技术的第二方面实施例的一种载物装置，其特征在于，所述载物装置能与AGV进行数据通讯，所述载物装置包括：
[0057]导向机构，用于对物料进行机械导向；
[0058]如第二方面所述的电子设备，所述电子设备与所述导向机构连接。
[0059]根据本专利技术的第四方面实施例的计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如第一方面中任一项所述的方法。
[0060]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0061]附图用来提供对本专利技术技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对接控制方法，应用于AGV与载物装置，其特征在于，所述载物装置包括：工位，为所述载物装置存放物料的位置区域；所述对接控制方法包括：步骤S10、检测所述AGV与所述载物装置是否对接；若是，则执行步骤S20；步骤S20、确定所述载物装置是否满足进行物料对接的条件；若是，则执行步骤S30；步骤S30、控制所述载物装置准备物料对接；步骤S40、确定所述AGV是否进入工位；若是，则执行步骤S50；步骤S50、控制所述AGV与所述载物装置之间进行物料对接；步骤S60、确定所述AGV是否离开工位；若是，则执行步骤S70；步骤S70、结束所述AGV与所述载物装置的物料对接。2.根据权利要求1所述的对接控制方法，其特征在于，所述载物装置与牵引装置相连，所述载物装置由所述牵引装置进行牵引，并且所述载物装置与所述牵引装置保持数据通讯；所述对接控制方法还包括：步骤S80、确定所述牵引装置和所述载物装置是否能正常到达站点；若是，则执行步骤S90；步骤S90、控制所述牵引装置停止移动，以使所述载物装置在所述站点停止移动；执行步骤S10。3.根据权利要求2所述的对接控制方法，其特征在于，步骤S80中，所述确定所述牵引装置和所述载物装置是否能正常到达站点包括：步骤S81、确定自检数据是否符合正常启动的条件；若是，则执行步骤S82；若否，则执行步骤S86；步骤S82、控制所述牵引装置和所述载物装置运行移动；步骤S83、确定所述载物装置承载的物料是否超重；若否，则执行步骤S84；若是，则执行步骤S86；步骤S84、确定所述牵引装置与所述载物装置是否到达站点；若是，则执行步骤S85；若否，则返回步骤S82；步骤S85、确定所述牵引装置和所述载物装置正常到达站点；步骤S86、确定所述牵引装置和所述载物装置不能正常到达站点。4.根据权利要求3所述的对接控制方法，其特征在于，步骤S20中，所述确定是否能正常进行物料对接包括：步骤S21、获取所述站点的地标卡信息和所述载物装置的物料状态；所述地标卡信息包括以下任一：所述站点为上料点，所述AGV需搬运物料...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈慧玲，余卓虹，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：