一种条鳍推进仿生水下机器人结构制造技术

本实用新型专利技术涉及仿生机器人技术领域，公开了一种条鳍推进仿生水下机器人结构，它包括具有中轴线的主控制舱，主控制舱上设置有主支撑框架，主支撑框架上设置有两排摆动机构，两排摆动机构沿中轴线对称，每排摆动机构上均安装有柔性鳍，主支撑框架上还安装有水密电机，水密电机与摆动机构的动力输入端连接。本实用新型专利技术的有益效果是：可广泛应用在水下考古、海洋科考、水产养殖、水下侦查、水下巡逻等多种应用场景，同时采用仿生柔性驱动，相关运动驱动平滑，涡流小，减少边际损失，提高了推进效率，降低了噪音。低了噪音。低了噪音。

【技术实现步骤摘要】
一种条鳍推进仿生水下机器人结构


[0001]本技术涉及仿生机器人
，特别是一种条鳍推进仿生水下机器人结构。

技术介绍

[0002]水下机器人是一种工作于水下的极限作业机器人，能够在水下执行特定任务的水下可移动装置，又称潜水器。为了实现水下机器人运动的可控性与灵活性，需要为水下机器人配置推进器，而当前普遍的螺旋桨型推进器存在着对环境扰动大、隐蔽性差、推进效率低等问题，无法高质量地满足相关活动的要求。

技术实现思路

[0003]本技术目的在于提供一种条鳍推进仿生水下机器人结构，以解决现有螺旋桨推进的水下机器人隐蔽性差的问题。
[0004]本技术的目的通过以下技术方案来实现：一种条鳍推进仿生水下机器人结构，包括具有中轴线的主控制舱，所述主控制舱上设置有主支撑框架，所述主支撑框架上设置有两排摆动机构，两排所述摆动机构沿所述中轴线对称，每排所述摆动机构上均安装有柔性鳍，所述主支撑框架上还安装有水密电机，所述水密电机与所述摆动机构的动力输入端连接。
[0005]优选地，所述主支撑框架包括沿中轴线依次设置的头部支撑框架、中部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种条鳍推进仿生水下机器人结构，其特征在于：包括具有中轴线的主控制舱，所述主控制舱上设置有主支撑框架，所述主支撑框架上设置有两排摆动机构，两排所述摆动机构沿所述中轴线对称，每排所述摆动机构上均安装有柔性鳍，所述主支撑框架上还安装有水密电机，所述水密电机与所述摆动机构的动力输入端连接。2.根据权利要求1所述的一种条鳍推进仿生水下机器人结构，其特征在于：所述主支撑框架包括沿中轴线依次设置的头部支撑框架、中部支撑框架以及尾部支撑框架，所述头部支撑框架与所述尾部支撑框架上均安装有一对导流稳定板，同对所述导流稳定板沿所述中轴线对称，所述摆动机构安装在所述中部支撑框架上，所述水密电机通过所述头部支撑框架安装在所述主控制舱上。3.根据权利要求2所述的一种条鳍推进仿生水下机器人结构，其特征在于：所述摆动机构包括曲轴、曲臂、L型的摆臂以及摆臂连接架，所述曲臂转动安装在所述曲轴的连杆轴颈上，所述曲臂的另一端与所述摆臂铰接，所述柔性鳍安装在所述摆臂的另一端，所述曲轴转动安装在所述中部支撑框架上，所述曲轴的转轴平行于所述中轴线，所述水密电机的转轴与所述曲轴的动力输入端连接，所述摆臂连接架安装在所述中部支撑框架的外壁上，且位于所述曲轴的一侧，所述摆臂连接架的另一端与所述摆臂的弯曲处铰接，所述摆臂的弯曲处的内角背向所述摆臂连接架。4.根据权利要求3所述的一种条鳍推进仿生水下机器人结构，其特征在于：所述中部支撑框架由若干中部抱箍组成，所述中部抱箍环抱在所述主控制舱上，且沿所述中轴线均布，所述中部抱箍由一...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊治荣，
申请(专利权)人：西安智荣机电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：