本发明专利技术涉及飞行器技术领域，公开了一种带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器，其包括：机体；若干个支撑杆，设置在所述机体的四周，并与所述机体连接；若干个多轴旋翼系统，分别设置在对应的所述支撑杆远离所述机体一端的端部，用于提供起降的动力和操纵力矩；轮式起落架系统，设置在所述机体的下部，并与所述机体连接，所述轮式起落架系统设有驱动装置，用于为飞行器提供地面运动的动力。本发明专利技术的带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器，不仅可以像普通的多轴旋翼飞行器一样在空中自由飞行，也可以像机器人一样在地面自由移动。人一样在地面自由移动。人一样在地面自由移动。
【技术实现步骤摘要】
一种带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器
[0001]本专利技术涉及飞行器
，尤其涉及一种带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器。
技术介绍
[0002]目前多轴旋翼飞行器发展迅速，在农业植保、物流运输、巡逻、巡检等方面取得大规模应用，应用效果显著。而目前的多轴旋翼飞行器多以滑撬式起落架和多脚式起落架为主，这两种起落架设计的最大特点是结构重量轻，这主要是基于减轻飞行器结构重量、提高有效载荷而设计的，但缺点是也明显的，在地面时不方便移动。
[0003]专利CN105270615B提出了一种多轴飞行器，采用轮式起落架或滑撬与轮式组合结构，与滑撬式起落架和多脚式起落架相比，方便移动，但由于轮式起落架本身没有驱动装置，无法自主移动至目标位置，使用必须在工作人员的支持下进行移动。
[0004]随着AI技术的快速发展，无人化程度不断提高，多轴旋翼飞行器无人化自主运行的也将是必然趋势，而目前的多轴旋翼飞行器平台显然无法满足这无人化自主运行的智能化发展需求，因此，需要发展一款带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器。
技术实现思路
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器，不仅可以像普通的多轴旋翼飞行器一样在空中自由飞行，也可以像机器人一样在地面自由移动。
[0006]本专利技术提供的技术方案如下：
[0007]一种带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器，包括：
[0008]机体；
[0009]若干个支撑杆，设置在所述机体的四周，并与所述机体连接；
[0010]若干个多轴旋翼系统，分别设置在对应的所述支撑杆远离所述机体一端的端部，用于提供起降的动力和操纵力矩；
[0011]轮式起落架系统，设置在所述机体的下部，并与所述机体连接，所述轮式起落架系统设有驱动装置，用于为飞行器提供地面运动的动力。
[0012]进一步优选地，所述机体，包括：
[0013]中空的外壳；
[0014]承力骨架，设置在所述外壳的内部；
[0015]设备舱，设置在所述外壳内部的前段、后段或下部，所述设备舱内设置有设备支架，所述设备支架与所述承力骨架连接，所述设备支架上安装有设备，其中，所述设备包括电源系统、控制系统、通讯设备以及传感器；
[0016]有效载荷舱，设置在所述外壳的中段，用于为货物提供放置空间或为人员提供乘坐空间。
[0017]本技术方案中，通过在多轴旋翼飞行器中增加带动力轮式起落架系统，使飞行器在地面状态时，可通过自身动力系统进行自由移动，使飞行器的尺寸和重量不受支持人员数量和体力的限制；同时为智能化自动控制技术在多轴旋翼飞行器上进一步扩展应用提供一个良好的基础飞行器平台，为多轴旋翼飞行器在农业、物流等领域实现全面无人化、自动化奠定技术基础。
[0018]进一步优选地，所述支撑杆为整体式结构，所述支撑杆至少设置有两个，所述支撑杆分别布置在所述机体的前段和后段，并沿左右方向贯穿所述机体，所述多轴旋翼系统安装在所述支撑杆的两端处。
[0019]进一步优选地，所述支撑杆为分段式结构，所述支撑杆至少设置有两个，所述支撑杆包括中部支撑杆和端部支撑杆；
[0020]所述中部支撑杆贯穿所述壳体并固定在所述承力骨架上，且所述中部支撑杆布置在所述有效载荷舱的四周，所述端部支撑杆的一端与所述中部支撑杆连接，另一端与所述多轴旋翼系统连接，其中，所述中部支撑杆布置在所述机体的前后两端，并沿左右方向贯穿所述机体，或所述中部支撑杆布置在所述机体的左右两侧，并沿前后方向贯穿所述机体。
[0021]进一步优选地，所述支撑杆还包括支撑杆转接头，所述支撑杆转接头的两端分别与所述中部支撑杆和所述端部支撑杆连接；
[0022]和/或，所述支撑杆还包括可折叠连接件，所述可折叠连接件布置在所述端部支撑杆与所述中部支撑杆或所述支撑杆转接头之间的连接处，使所述端部支撑杆可绕所述可折叠连接件的转轴做旋转运动。
[0023]进一步优选地，所述支撑杆还包括可折叠驱动系统，所述可折叠驱动系统包括接头、连接杆、舵机、舵机摇杆和转动连接件，所述接头安装在所述端部支撑杆上，所述连接杆的一端与所述接头铰接，另一端与所述舵机摇杆铰接，所述舵机摇杆与所述舵机驱动连接，所述舵机固定安装在所述中部支撑杆上。
[0024]进一步优选地，还包括：
[0025]倾转旋翼驱动系统，所述倾转旋翼驱动系统包括倾转转向齿轮、倾转驱动齿轮和倾转转向电机，所述倾转转向齿轮与所述支撑杆连接，所述倾转驱动齿轮与所述倾转转向齿轮啮合连接，所述倾转转向电机与所述倾转驱动齿轮驱动连接。
[0026]进一步优选地，还包括：
[0027]机翼，所述机翼设置在所述支撑杆处，与所述支撑杆连接，并随所述支撑杆做倾转运动，用于在多轴旋翼飞行器水平飞行时产生升力。
[0028]进一步优选地，还包括：
[0029]机翼旋转机构，所述机翼旋转机构设置在所述机翼的内部，所述机翼旋转机构包括旋转齿轮、旋转驱动齿轮、旋转驱动锥齿轮、电机驱动锥齿轮和旋转驱动电机，所述旋转齿轮与所述支撑杆连接，所述旋转驱动齿轮与所述旋转齿轮啮合连接，所述旋转驱动锥齿轮与所述旋转驱动齿轮同轴设置，所述旋转驱动电机与所述电机驱动锥齿轮驱动连接，所述旋转驱动锥齿轮与所述旋转驱动电机啮合连接。
[0030]进一步优选地，所述多轴旋翼系统至少设置四个，每个所述多轴旋翼系统包括电动机和螺旋桨，所述电动机安装在所述支撑杆的端部，所述螺旋桨与所述电动机的输出端连接，所述螺旋桨包括至少两个桨叶。
[0031]进一步优选地，所述多轴旋翼系统还包括环形涵道系统，所述环形涵道系统包括环形涵道和涵道支架，所述环形涵道设置在所述螺旋桨的桨尖外围，并与所述电动机的转轴同轴设置；
[0032]所述涵道支架的一端与所述环形涵道固定连接，另一端与所述电动机所在位置的所述支撑杆连接，用于为所述环形涵道提供固定支撑。
[0033]进一步优选地，所述轮式起落架系统包括起落架支柱、驱动电机及机轮，所述起落架支柱固定在所述机体的下侧，所述驱动电机安装在所述起落架支柱上，所述驱动电机的输出端与所述机轮连接；
[0034]或，所述驱动电机为轮毂电机，所述轮毂电机设置在所述机轮的内部。
[0035]进一步优选地，所述轮式起落架系统还包括减震系统，所述减震系统设置在所述起落架支柱与所述机体之间，或所述减震系统设置在所述所述起落架支柱的下端。
[0036]进一步优选地，所述轮式起落架系统还包括转向系统，所述转向系统包括转向齿轮、驱动齿轮和转向电机，所述转向齿轮与所述起落架支柱连接，所述驱动齿轮与所述转向齿轮啮合连接，所述转向电机与所述驱动齿轮驱动连接。
[0037]进一步优选地，所述轮式起落架系统还包括刹车系统，所述刹车系统安装在所述起落架支柱上，用于为所述机轮提供刹车所需的摩擦力。
[0038]与现有技术相比，本专利技术的带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器有益效果在于：...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器，其特征在于，包括：机体；若干个支撑杆，设置在所述机体的四周，并与所述机体连接；若干个多轴旋翼系统，分别设置在对应的所述支撑杆远离所述机体一端的端部，用于提供起降的动力和操纵力矩；轮式起落架系统，设置在所述机体的下部，并与所述机体连接，所述轮式起落架系统设有驱动装置，用于为飞行器提供地面运动的动力。2.根据权利要求1所述的带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器，其特征在于，所述机体，包括：中空的外壳；承力骨架，设置在所述外壳的内部；设备舱，设置在所述外壳内部的前段、后段或下部，所述设备舱内设置有设备支架，所述设备支架与所述承力骨架连接，所述设备支架上安装有设备，其中，所述设备包括电源系统、控制系统、通讯设备以及传感器；有效载荷舱，设置在所述外壳的中段，用于为货物提供放置空间或为人员提供乘坐空间。3.根据权利要求2所述的带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器，其特征在于：所述支撑杆为整体式结构，所述支撑杆至少设置有两个，所述支撑杆分别布置在所述机体的前段和后段，并沿左右方向贯穿所述机体，所述多轴旋翼系统安装在所述支撑杆的两端处。4.根据权利要求2所述的带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器，其特征在于：所述支撑杆为分段式结构，所述支撑杆至少设置有两个，所述支撑杆包括中部支撑杆和端部支撑杆；所述中部支撑杆贯穿所述壳体并固定在所述承力骨架上，且所述中部支撑杆布置在所述有效载荷舱的四周，所述端部支撑杆的一端与所述中部支撑杆连接，另一端与所述多轴旋翼系统连接，其中，所述中部支撑杆布置在所述机体的前后两端，并沿左右方向贯穿所述机体，或所述中部支撑杆布置在所述机体的左右两侧，并沿前后方向贯穿所述机体。5.根据权利要求4所述的带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器，其特征在于：所述支撑杆还包括支撑杆转接头，所述支撑杆转接头的两端分别与所述中部支撑杆和所述端部支撑杆连接；和/或，所述支撑杆还包括可折叠连接件，所述可折叠连接件布置在所述端部支撑杆与所述中部支撑杆或所述支撑杆转接头之间的连接处，使所述端部支撑杆可绕所述可折叠连接件的转轴做旋转运动。6.根据权利要求5所述的带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器，其特征在于：所述支撑杆还包括可折叠驱动系统，所述可折叠驱动系统包括接头、连接杆、舵机、舵机摇杆和转动连接件，所述接头安装在所述端部支撑杆上，所述连接杆的一端与所述接头铰接，另一端与所述舵机摇杆铰接，所述舵机摇杆与所述舵机驱动连接，所述舵机固定安装在所述中部支撑杆上。7.根据权利要求3
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6中任意一项所述的带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器，其特征
在于，还包括：倾转旋翼驱动系统，所述倾转旋翼驱动系统包括倾转转向齿轮、倾转驱动齿轮和倾转转向电机，...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓云娣，
申请(专利权)人：上海新云彩航空科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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