一种机器人的振动检测装置，包括摄像装置和振动传感装置，振动传感装置固定在机器人上，摄像装置的视野范围包含机器人的工作区域，在机器人的工作过程中，振动传感装置检测机器人本体的振动幅度，并通过软件算法滤波设计处理，使振动阀值档位状态能够涵盖不同程度的异常撞击情况，当振动幅度大于预设的幅度阈值时，向摄像装置发送摄像指示，以便于摄像装置根据摄像指示对机器人的工作区域进行摄像。通过上述方式，可以实现对机器人振动幅度的检测，并设置一个预设的幅度阈值，在振动幅度超过这个预设的幅度阈值时，向摄像装置发送摄像指示，预设的幅度阈值可以灵活设置，拥有较高的灵活性与精确度。的灵活性与精确度。的灵活性与精确度。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人的振动检测装置
[0001]本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人的振动检测装置。
技术介绍
[0002]在生产制造过程中，利用机器人搬运重物，能节省大量的人工成本和时间成本，因此，机器人在生产制造过程中得到了广泛的应用。
[0003]然而，机器人在行进的过程中通常会出现振动，而该种振动很可能会使机器人搬运的重物掉落而造成财产损失，甚至还可能会造成机器人撞机事故而影响工业安全。
[0004]基于此，目前亟需一种机器人的振动检测装置，用以检测机器人的异常振动，便于及时维修排除故障，避免产生更大的工业安全隐患。
技术实现思路
[0005]第一方面，本申请提供一种机器人的振动检测装置，包括摄像装置和振动传感装置，振动传感装置固定在机器人上，摄像装置的视野范围包含机器人的工作区域。振动传感装置用于在机器人的工作过程中，检测机器人的振动幅度，当振动幅度大于预设的幅度阈值时，向摄像装置发送摄像指示；摄像装置用于根据摄像指示，对机器人的工作区域进行摄像。
[0006]通过在检测到机器人异常振动时，拍摄机器人的工作视频，能便于维修人员及时查看该视频，进而便于及时维修，保护财产安全，避免产生更大的安全事故。
[0007]一种可能的实现方式，摄像装置还用于：根据摄像指示，对机器人的工作区域进行摄像，得到第一视频；获取机器人在摄像指示之前的第一时段内的第二视频；拼接所述第一视频和所述第二视频得到第三视频，并存储第三视频。
[0008]通过上述方式，将机器人振动幅度超过预设的幅度阈值时拍摄的视频和这之前的视频存储起来，使得在维修机器人时可以查看更加全面的视频，便于及精确定位故障，提高维修效率。
[0009]一种可能的实现方式，振动传感装置还用于：在机器人的工作过程中，接收机器人发送的状态信息；在状态信息为异常状态信息时，向摄像装置发送摄像指示。
[0010]通过上述方式，即使机器人并未发生异常振动，只要机器人处于异常状态，也会拍摄视频，充分利用机器人本身的状态信息，更加全面的考虑机器人有可能的振动原因，提高了振动传感装置检测振动异常的准确性。
[0011]一种可能的实现方式，状态信息中包含多个状态；振动传感装置还用于：在多个状态中存在至少一个异常状态时，确定状态信息为异常状态信息。
[0012]通过上述方式，在机器人的振动和工作状态中的任意一个发生异常时，振动检测装置就会拍摄视频，如此能综合考虑到机器人的各种异常情况，有助于提高检测的精度。
[0013]一种可能的实现方式，异常工作状态包括：机器人紧急停止状态、机器人异常报警状态、机器人撞机状态、机器人运载玻璃破碎状态。
[0014]通过上述方式，利用机器人可能存在的各种异常工作状态更为全面地执行振动检测，有助于提高机器人振动检测的精确度。
[0015]一种可能的实现方式，机器人为玻璃搬运机器人，玻璃搬运机器人包括玻璃夹持手臂，摄像装置的视野范围包含玻璃夹持手臂运动过程的全部范围。
[0016]通过上述方式，将有可能导致机器人振动的动作范围全部纳入拍摄的范围，有助于提高拍摄视频的全面性，进而有助于确保维修人员能基于更为全面的视频准确查找故障。
[0017]一种可能的实现方式，振动传感装置具体用于：检测机器人在一个时段内的加速度的波动幅度，当加速度的波动幅度大于预设的幅度阈值时，向摄像装置发送摄像指示。
[0018]通过上述方式，使用加速度的波动幅度去判断振动幅度，能将波动程度较大的振动作为异常振动，有助于避免静止状态所存在的加速度对判断结果的影响，有效提高振动检测的精确度。
[0019]一种可能的实现方式，振动传感装置在检测机器人的振动幅度之前，还用于：机器人正常停止时，获取机器人的第一加速度；机器人紧急停止时，获取机器人的第二加速度；根据静止状态的加速度和第一加速度，确定机器人的正常工作状态对应的加速度的波动幅度；根据静止状态的加速度和第二加速度，确定机器人的紧急停止状态对应的加速度的波动幅度；设置预设的幅度阈值不小于正常工作状态对应的加速度的波动幅度和紧急停止状态对应的加速度的波动幅度。
[0020]通过上述方式，根据实际测得的加速度的波动幅度确定异常振动预设的幅度阈值，可以使设置预设的幅度阈值更加符合机器人实际工作时加速度的波动幅度，能够准确的检测到机器人的异常振动，考虑静止状态和工作状态的相对加速度，进一步提高了振动检测的精度。
[0021]一种可能的实现方式，摄像装置包含通信接口，摄像装置还用于，根据摄像指示，通过通信接口将告警信息发送给监管设备。
[0022]通过上述方式，可以在机器人工作状态异常时及时将告警信息告知监管人员，使其及时维修排除故障。
[0023]第二方面，本申请提供一种机器人的振动检测系统，包括机器人和如上述第一方面中任一项设计所述的机器人的振动检测装置。
[0024]上述第二方面的有益效果，具体可参照上述第一方面任一项设计可达到的有益效果，此处不再一一赘述。
附图说明
[0025]图1示例性示出本申请实施例提供的一种应用场景示意图；
[0026]图2示例性示出本申请实施例提供的一种摄像装置的固定支架安装示意图；
[0027]图3示例性示出本申请实施例提供的一种机器人的振动检测方法交互流程示意图；
[0028]图4示例性示出本申请实施例提供的一种机器人的振动检测方法交互流程示意图；
[0029]图5示例性示出本申请实施例提供的一种振动检测装置的电路结构示意图。
具体实施方式
[0030]为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]图1示例性示出本申请实施例提供的一种应用场景示意图，如图1所示，该示例中，振动检测装置可以使用在玻璃搬运机器人上。其中，玻璃搬运机器人用于对液晶玻璃进行搬运，包括玻璃夹持手臂101。在搬运时，玻璃搬运机器人将玻璃夹持手臂101伸出，夹持住待搬运的玻璃之后，收回玻璃夹持手臂101，以便使玻璃夹持手臂101带动待搬运的玻璃收回。应理解，玻璃搬运机器人还可以控制玻璃夹持手臂101上下移动、左右移动甚至向着其它任一方向移动，以满足不同情况下的玻璃搬运需求。
[0032]继续如图1所示，振动检测装置可以包括摄像装置104和振动传感装置103。其中：
[0033]振动检测装置安装固定在机器人上，其具体的安装位置例如可以是在机器人的第一表面105处，或者是其它能够检测到机器人振动幅度的任何位置，本申请在此不做限定。
[0034]下面介绍一种振动传感装置安装固定的方式。
[0035]示例性地，振动传感装置可以和摄像装置做成一体安装在机器人上。由于振动传感装置对本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人的振动检测装置，其特征在于，包括摄像装置和振动传感装置，所述振动传感装置固定在机器人上，所述摄像装置的视野范围包含所述机器人的工作区域；所述振动传感装置，用于在所述机器人的工作过程中，检测机器人的振动幅度，当所述振动幅度大于预设的幅度阈值时，向所述摄像装置发送摄像指示；所述摄像装置，用于根据所述摄像指示，对所述机器人的工作区域进行摄像。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述摄像装置还用于：根据所述摄像指示，对所述机器人的工作区域进行摄像，得到第一视频；获取机器人在所述摄像指示之前的第一时段内的第二视频；将存储所述第一视频和所述第二视频拼接之后的第三视频。3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述振动传感装置还用于：在所述机器人的工作过程中，接收所述机器人发送的状态信息；在所述状态信息为异常状态信息时，向所述摄像装置发送所述摄像指示。4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述状态信息中包含多个状态；所述振动传感装置还用于：在所述多个状态中存在至少一个异常状态时，确定所述状态信息为异常状态信息。5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述异常工作状态包括：机器人紧急停止状态、机器人异常报警状态、机器人撞机状...
【专利技术属性】
技术研发人员：高志华，王松柏，王文，孙全佳，
申请(专利权)人：合肥欣奕华智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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