转向辅助装置和转向辅助方法以及转向系统制造方法及图纸

本公开的实施方式涉及转向辅助装置和转向辅助方法以及转向系统。转向辅助装置包括：输入侧转向控制模块，其控制输入侧转向致动器，以辅助与方向盘连接的输入侧机构；以及输出侧转向控制模块，其控制输出侧转向致动器，以辅助与所述输入侧机构机械分离并与车轮连接的输出侧机构。所述输出侧转向控制模块可以基于从相应传感器接收的输出侧机构的位置感测值和包括在输出侧转向致动器中的输出侧转向马达的位置感测值来控制输出侧转向马达。向马达的位置感测值来控制输出侧转向马达。向马达的位置感测值来控制输出侧转向马达。

【技术实现步骤摘要】
转向辅助装置和转向辅助方法以及转向系统


[0001]本公开的实施方式涉及一种转向辅助装置和转向辅助方法以及一种转向系统。

技术介绍

[0002]一般来说，转向系统是指车辆的驾驶员可以基于施加到方向盘的转向力(或旋转力)来改变车辆的车轮的转向角的系统。电动动力转向系统(例如，电动动力转向器(EPS))近来被应用于车辆，以通过减少方向盘的转向力来确保稳定转向。
[0003]在近来的车辆转向系统中，对可靠性和冗余功能的要求越来越高。

技术实现思路

[0004]这些实施方式可以提供一种能够增强冗余功能并提高可靠性的转向辅助装置。
[0005]另外，这些实施方式可以提供一种能够增强冗余功能并提高可靠性的转向系统。
[0006]另外，这些实施方式可以提供一种能够增强冗余功能并提高可靠性的转向辅助方法。
[0007]根据一个实施方式，可以提供一种转向辅助装置，所述转向辅助装置包括：输入侧转向控制模块，所述输入侧转向控制模块控制输入侧转向致动器，以辅助与方向盘连接的输入侧机构；以及输出侧转向控制模块，所述输出侧转向控制模块控制输出侧转向致动器，以辅助与所述输入侧机构机械分离并与车轮连接的输出侧机构，其中，所述输出侧转向控制模块检查从相应传感器接收的所述输出侧机构的位置感测值和包括在所述输出侧转向致动器中的输出侧转向马达的位置感测值中的每一者是否正常，将所述输出侧机构的正常位置感测值与所述输出侧转向马达的正常位置感测值进行比较从而验证这些正常位置感测值的有效性，并且基于从所述输入侧转向控制模块接收的所述输出侧机构的目标位置值以及所述输出侧机构的正常位置感测值和所述输出侧转向马达的正常位置感测值中验证有效的一个正常位置感测值来控制所述输出侧转向马达。
[0008]根据一个实施方式，可以提供一种转向系统，所述转向系统包括：转向装置，所述转向装置包括与方向盘连接的输入侧机构以及与所述输入侧机构机械分离并与车轮连接的输出侧机构；以及转向辅助装置，所述转向辅助装置包括控制输入侧转向致动器以辅助所述输入侧机构的输入侧转向控制模块以及控制输出侧转向致动器以辅助所述输出侧机构的输出侧转向控制模块，其中，所述输出侧转向控制模块检查从相应传感器接收的所述输出侧机构的位置感测值和包括在所述输出侧转向致动器中的输出侧转向马达的位置感测值中的每一者是否正常，将所述输出侧机构的正常位置感测值与所述输出侧转向马达的正常位置感测值进行比较从而验证这些正常位置感测值的有效性，并且基于从所述输入侧转向控制模块接收的所述输出侧机构的目标位置值以及所述输出侧机构的正常位置感测值和所述输出侧转向马达的正常位置感测值中验证有效的一个正常位置感测值来控制所述输出侧转向马达。
[0009]根据一个实施方式，可以提供一种转向辅助方法，所述转向辅助方法由输出侧转
向控制模块执行，所述输出侧转向控制模块控制包括输出侧转向马达的输出侧转向致动器，以辅助输出侧机构，所述输出侧机构与和方向盘连接的输入侧机构机械分离并与车轮连接，所述转向辅助方法包括以下步骤：接收所述输出侧机构的目标位置值；从相应传感器接收所述输出侧机构的位置感测值和包括在所述输出侧转向致动器中的所述输出侧转向马达的位置感测值；以及检查所述输出侧机构的位置感测值和所述输出侧转向马达的位置感测值中的每一者是否正常，比较所述输出侧机构的正常位置感测值和所述输出侧转向马达的正常位置感测值从而验证这些正常位置感测值的有效性，并且基于所述输出侧机构的目标位置值以及所述输出侧机构的正常位置感测值和所述输出侧转向马达的正常位置感测值中的验证有效的一个正常位置感测值来控制所述输出侧转向马达。
[0010]根据这些实施方式，能够提供一种能够增强冗余功能并提高可靠性的转向辅助装置。
[0011]根据这些实施方式，能够提供一种能够增强冗余功能并提高可靠性的转向系统。
[0012]根据这些实施方式，能够提供一种能够增强冗余功能并提高可靠性的转向辅助方法。
附图说明
[0013]根据以下结合附图的详细描述可以更清楚地理解本公开的以上及其他目的、特征和优点，在附图中：
[0014]图1是示出根据一个实施方式的转向系统的配置的框图；
[0015]图2是示出根据一个实施方式的转向控制模块的配置的框图；
[0016]图3是示出根据一个实施方式的转向装置的视图；
[0017]图4、图5、图6、图7、图8和图9是示出根据一个实施方式的输出侧机构的视图；
[0018]图10是示出根据一个实施方式的转向辅助装置的配置的框图；
[0019]图11和图12是示出根据一个实施方式的转向辅助方法的视图；
[0020]图13是示出根据一个实施方式的转向辅助方法的流程图；以及
[0021]图14是示出根据一个实施方式的用于转向控制装置、转向辅助装置和转向系统的计算机系统的配置的框图。
具体实施方式
[0022]在以下对本公开的实施例或实施方式的描述中，将参考附图，在附图中以图示的方式示出了可以实施的具体实施例或实施方式，并且在附图中相同的附图标记和符号可以用于指定相同或类似的部件，即使这些部件彼此在不同的附图中示出亦如此。此外，在以下对本公开的实施例或实施方式的描述中，当确定对纳入本文中的公知功能和部件的详细描述可能使本公开的某些实施方式中的主题相当不明确时，将省略该详细描述。本文中使用的诸如“包括”、“具有”“包含”、“构成”、“由
……
构成”以及“由
……
形成”之类的术语一般理应允许添加其他部件，除非这些术语与术语“仅”一起使用。如本文中使用的，单数形式理应包括复数形式，除非上下文另有明确指出。
[0023]诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(A)”或“(B)”之类的术语可以在本文中用于描述本公开的元件。这些术语中的每一者均不是用来定义元件的本质、顺序、时序或数量等，而
是仅用来将相应的元件与其他元件区分开来。
[0024]当提到第一元件与第二元件“连接或联接”、“接触或重叠”等时，应解释为，不仅第一元件可以与第二元件“直接连接或联接”或“直接接触或重叠”，而且第三元件也可以“插设”在第一元件和第二元件之间，或者第一元件和第二元件可以经由第四元件相互“连接或联接”、“接触或重叠”等。这里，第二元件可以包括在相互“连接或联接”、“接触或重叠”等的两个或更多元件中的至少一者中。
[0025]当诸如“之后”、“随后”、“接着”、“之前”之类的时间相对术语用于描述元件或配置的过程或操作或者操作、处理、制造方法的流程或步骤时，这些术语可以用于描述非连续或非时续的过程或操作，除非同时使用术语“直接”或“立即”。
[0026]此外，当提到任何尺寸、相对大小等时，应考虑到元件或特征的数值或相应信息(例如，水平、范围等)包括公差或误差范围，即使没有指定相关描述，也可能由各种因素(例如，过程因素、内部或外部影响、噪声等)引起这些公差或误差范围。此外，术语“可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向辅助装置，所述转向辅助装置包括：输入侧转向控制模块，所述输入侧转向控制模块控制输入侧转向致动器，以辅助与方向盘连接的输入侧机构；以及输出侧转向控制模块，所述输出侧转向控制模块控制输出侧转向致动器，以辅助与所述输入侧机构机械分离并与车轮连接的输出侧机构，其中，所述输出侧转向控制模块检查从相应传感器接收的所述输出侧机构的位置感测值和包括在所述输出侧转向致动器中的输出侧转向马达的位置感测值中的每一者是否正常，将所述输出侧机构的正常位置感测值与所述输出侧转向马达的正常位置感测值进行比较从而验证这些正常位置感测值的有效性，并基于从所述输入侧转向控制模块接收的所述输出侧机构的目标位置值以及所述输出侧机构的正常位置感测值和所述输出侧转向马达的正常位置感测值中验证有效的一个正常位置感测值来控制所述输出侧转向马达。2.根据权利要求1所述的转向辅助装置，所述转向辅助装置还包括：输出侧线性位置传感器，所述输出侧线性位置传感器提供滑动杆的线性位置感测值，所述滑动杆设置成能在壳体内轴向滑动并与车轮连接；以及输出侧转向马达位置传感器，所述输出侧转向马达位置传感器提供所述输出侧转向马达的位置感测值，其中，所述输出侧转向控制模块检查所述滑动杆的线性位置感测值和所述输出侧转向马达的位置感测值中的每一者是否正常，将所述滑动杆的正常线性位置感测值与所述输出侧转向马达的正常位置感测值进行比较从而验证这些正常位置感测值的有效性，并基于从所述输入侧转向控制模块接收的所述滑动杆的目标位置值以及所述滑动杆的正常线性位置感测值和所述输出侧转向马达的正常位置感测值中的验证有效的一个正常位置感测值来控制所述输出侧转向马达。3.根据权利要求2所述的转向辅助装置，其中，所述输出侧转向控制模块选择所述滑动杆的线性位置感测值或所述输出侧转向马达的位置感测值作为主位置感测值并将另一者作为冗余位置感测值，检查所述主位置感测值和所述冗余位置感测值中的每一者是否正常，将正常主位置感测值与正常冗余位置感测值进行比较从而验证正常主位置感测值的有效性，并且基于所述滑动杆的目标位置值和验证有效的正常主位置感测值来控制所述输出侧转向马达。4.根据权利要求3所述的转向辅助装置，其中，如果在基于所述滑动杆的目标位置值和所述验证有效的正常主位置感测值控制所述输出侧转向马达时，所述验证有效的正常主位置感测值变为异常值，则所述输出侧转向控制模块基于所述滑动杆的目标位置值以及所述正常冗余位置感测值来控制所述输出侧转向马达。5.根据权利要求2所述的转向辅助装置，其中，所述输出侧转向控制模块检查所述滑动杆的线性位置感测值和所述输出侧转向马达的位置感测值中的每一者是否正常，将所述滑动杆的正常线性位置感测值与所述输出侧转向马达的正常位置感测值进行比较从而验证这些正常位置感测值的有效性，选择所述滑动杆的验证有效的正常线性位置感测值或所述输出侧转向马达的验证有效的正常位置感测值作为主位置感测值并将另一者作为冗余位置感测值，并且基于所述滑动杆的目标位置值和所述主位置感测值来控制所述输出侧转向马达。
6.根据权利要求5所述的转向辅助装置，其中，如果在基于所述滑动杆的目标位置值和所述主位置感测值控制所述输出侧转向马达时，所述主位置感测值变为异常值，则所述输出侧转向控制模块基于所述滑动杆的目标位置值和所述冗余位置感测值来控制所述输出侧转向马达。7.根据权利要求2所述的转向辅助装置，其中，所述输出侧转向控制模块检查所述滑动杆的线性位置感测值和所述输出侧转向马达的位置感测值中的每一者是否正常，选择所述滑动杆的正常线性位置感测值或所述输出侧转向马达的正常位置感测值作为主位置感测值并将另一者作为冗余位置感测值，将所述主位置感测值与所述冗余位置感测值进行比较从而验证所述主位置感测值的有效性，并且基于所述滑动杆的目标位置值和验证有效的主位置感测值来控制所述输出侧转向马达。8.根据权利要求7所述的转向辅助装置，其中，如果在基于所述滑动杆的目标位置值和所述验证有效的主位置感测值控制所述输出侧转向马达时，所述验证有效的主位置感测值变为异常值，则所述输出侧转向控制模块基于所述滑动杆的目标位置值和所述冗余位置感测值来控制所述输出侧转向马达。9.根据权利要求7所述的转向辅助装置，其中，所述输出侧线性位置传感器提供设置成能轴向滑动同时由防旋转构件阻止旋转的所述滑动杆的线性位置感测值。10.一种转向系统，所述转向系统包括：转向装置，所述转向装置包括与方向盘连接的输入侧机构以及与所述输入侧机构机械分离并与车轮连接的输出侧机构；以及转向辅助装置，所述转向辅助装置包括控制输入侧转向致动器以辅助所述输入侧机构的输入侧转向控制模块以及控制输出侧转向致动器以辅助所述输出侧机构的输出侧转向控制模块，其中，所述输出侧转向控制模块检查从相应传感器接收的所述输出侧机构的位置感测值和包括在所述输出侧转向致动器中的输出侧转向马达的位置感测值中的每一者是否正常，将所述输出侧机构的正常位置感测值与所述输出侧转向马达的正常位置感测值进行比较从而验证这些正常位置感测值的有效性，并且基于从所述输入侧转向控制模块接收的所述输出侧机构的目标位置值以及所述输出侧机构的正常位置感测值和所述输出侧转向马达的正常位置感测值中验证有效的一个正常位置感测值来控制所述输出侧转向马达。11.根据权利要求10所述的转向系统，其中，所述输出侧机构包括与所述车轮连接并设置成能在壳体内轴向滑动的滑动杆，其中，所述转向辅助装置还包括：输出侧线性位置传感器，所述输出侧线性位置传感器提供所述滑动杆的线性位置感测值；以及输出侧转向马达位置传感器，所述输出侧转向马达位置传感器提供所述输出侧转向马达的位置感测值，并且其中，所述输出侧转向控制模块检查所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：太炫喆，南宫铸，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：