机械手夹臂机构以及机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及停车技术领域，特别是涉及一种夹臂机构及其机械手。所述夹臂机构包括第一驱动单元，所述第一驱动单元设于框架体，并作为动力输出源；第一联动单元，所述第一联动单元与所述第一驱动单元连接，其可被第一驱动单元驱动而转动；两组第一传动单元，两组所述第一传动单元分别布设于所述第一驱动单元的两侧，且分别与所述第一联动单元连接；两组夹臂组，分别布设于所述第一联动单元的两侧，且每组所述夹臂组分别与一组第一传动单元传动连接；其中，各夹臂组包括至少两条分别与对应所述第一传动单元连接的夹臂，各夹臂在所述第一传动单元的带动下可相对框架体展开或者收拢。本实用新型专利技术的优点在于：同步性好且生产成本低。本低。本低。

【技术实现步骤摘要】
机械手夹臂机构以及机械手


[0001]本技术涉及停车
，特别是涉及一种机械手夹臂机构以及机械手。

技术介绍

[0002]机械手是立体车库中常用设备之一，其主要作用是实现车辆的流转，以使车辆停至立体车库中预定的停车平台或者从停车平台取出车辆。
[0003]目前，机械手上的四条夹臂均是通过四个独立的电机分别控制，每个电机匹配一个驱动器，其部件的数量较多，不仅成本高且四个电机的同步性难以调教。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对目前的问题，提供一种同步性好，成本低的机械手夹臂机构以及机械手。
[0005]一种机械手夹臂机构，安装于框架体上，用以夹持车辆，所述机械手夹臂机构包括：
[0006]第一驱动单元，所述第一驱动单元设于框架体，并作为动力输出源；
[0007]第一联动单元，所述第一联动单元与所述第一驱动单元连接，其可被第一驱动单元驱动而转动；
[0008]两组第一传动单元，两组所述第一传动单元分别布设于所述第一驱动单元的两侧，且分别与所述第一联动单元连接；
[0009]两组夹臂组，分别布设于所述第一联动单元的两侧，且各所述夹臂组分别与一组第一传动单元传动连接；
[0010]其中，各夹臂组包括至少两条分别与对应所述第一传动单元连接的夹臂，各夹臂在所述第一传动单元的带动下可相对框架体展开或者收拢。
[0011]在其中一个实施例中，所述第一驱动单元包括第一驱动电机、安装于所述第一驱动电机上的第一减速器以及第一传动轴，所述第一传动轴的一端与所述第一减速器连接，另一端与所述第一联动单元连接。
[0012]在其中一个实施例中，所述第一驱动单元还包括第一联轴器，所述第一联轴器设于所述第一传动轴和第一减速器之间，用以连接第一减速器的输出轴与第一传动轴。
[0013]在其中一个实施例中，所述第一联动单元包括与所述第一驱动单元连接的第一主动轮、第一联动轮、第二联动轮以及传动带，所述第一联动轮固定于其中一组所述第一传动单元，所述第二联动轮固定于其中另一组所述第一传动单元上，所述传动带套设于所述第一联动轮以及所述第二联动轮上，并与所述第一主动轮传动连接。
[0014]在其中一个实施例中，所述第一联动单元还包括可转动的中间联动轮，所述中间联动轮与传动带连接，用以调节传送带的松紧度。
[0015]在其中一个实施例中，每组所述第一传动单元包括第一蜗杆、第二蜗杆以及第二联轴器，所述第一蜗杆与所述第一传动单元连接，并且与一组夹臂中的一条夹臂传动连接；
所述第二蜗杆通过所述第二联轴器与所述第一蜗杆连接，且所述第二蜗杆与一组夹臂中的另一条夹臂传动连接。
[0016]在其中一个实施例中，所述第一驱动单元的轴线与所述第一传动单元的轴线平行设置。
[0017]在其中一个实施例中，每条所述夹臂包括臂体以及与臂体连接的连接部，所述第一传动单元包括第一蜗杆，所述夹臂的连接部上具有与所述第一蜗杆啮合的啮合部，所述夹臂的臂体随所述啮合部的动作而转动，并实现收拢或者展开。
[0018]在其中一个实施例中，所述夹臂还包括加强件，所述加强件连接于所述连接部上。
[0019]本技术还提供如下技术方案：
[0020]一种机械手，包括框架体以及夹臂机构，所述夹臂机构安装于所述框架体上，且所述夹臂机构采用上述的夹臂机构。
[0021]与现有技术相比，所述夹臂机构通过设置第一联动单元以及两组第一传动单元，以实现一个驱动电机同时带动至少四条夹臂运动，有效地保证了四条夹臂整体运动的同步性；并且通过上述布局，减少了与驱动电机对应的驱动器的数量，以主机械手整体的零部件数量，降低成本的同时，使得主机械手组装效率更高。
附图说明
[0022]图1为本技术一实施例提供的立体车库结构示意图。
[0023]图2为本技术一实施例提供的机械手结构示意图。
[0024]图3为本技术一实施例提供的主机械手收拢状态结构示意图。
[0025]图4为本技术一实施例提供的主机械手展开状态结构示意图。
[0026]图5为本技术一实施例提供的夹臂机构的结构示意图。
[0027]图6为本技术一实施例提供的夹臂机构的结构示意图。
[0028]图7为本技术一实施例提供的行走机构的结构示意图。
[0029]图8为图7中B处局部放大图。
[0030]图9为本技术一实施例提供的对比例简支梁受力模型图。
[0031]图10为本技术一实施例提供的图9简支梁在F作用力下的剪切力示意图。
[0032]图11为本技术一实施例提供的图9简支梁在F作用力下的弯矩示意图。
[0033]图12为本技术一实施例提供的图9简支梁在F作用力下截面的扭转角示意图。
[0034]图13为本技术一实施例提供的图9简支梁在F作用力下挠度示意图。
[0035]图14为本技术一实施例提供的本技术简支梁受力模型图。
[0036]图15为本技术一实施例提供的图14简支梁在F作用力下的剪切力示意图。
[0037]图16为本技术一实施例提供的图14简支梁在F作用力下的弯矩示意图。
[0038]图17为本技术一实施例提供的图14简支梁在F作用力下截面的扭转角示意图。
[0039]图18为本技术一实施例提供的图14简支梁在F作用力下挠度示意图。
[0040]其中,200、立体车库；201、车辆；202、竖直轴线；203、车辆入口；210、主体；220、搬运装置；230、平移机构；240、停车平台；250、竖直移动平台；260、水平移动平台；100、机械手；101、主机械手；102、从机械手；10、框架体；11、第一侧；12、第二侧；13、连接轴；14、安装
槽；20、夹臂机构；21、第一驱动单元；211、第一驱动电机；212、第一减速器；213、第一传动轴；214、第一联轴器；22、第一联动单元；221、第一主动轮；222、第一联动轮；223、第二联动轮；224、传动带；225、中间联动轮；23、第一传动单元；231、第一蜗杆；232、第二蜗杆；233、第二联轴器；24、夹臂组；241、夹臂；2411、第一夹臂；2411a、臂体；2411b、连接部；2411c、啮合部；2411d、加强件；2411e、滚轮；2412、第二夹臂；2413、夹持空间；30、行走机构；30a、传动机构；31、第二驱动单元；311、第二驱动电机；312、第二驱动电机的输出轴；313、第二减速器；314、第二联轴器；32、第二联动单元；321、第一伞齿轮；322、第二伞齿轮；323、第二传动轴；324、壳体；325、第三传动轴；33、第二传动单元；331、第四传动轴；332、第三联轴器；333、齿轮组；3331、第一齿轮；3332、第二齿轮；3333、第三齿轮；34、主动行走轮单元；341、主动行走轮；35、从动行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手夹臂机构，安装于框架体上，用以夹持车辆，其特征在于，所述机械手夹臂机构包括：第一驱动单元，所述第一驱动单元设于框架体，并作为动力输出源；第一联动单元，所述第一联动单元与所述第一驱动单元连接，其可被第一驱动单元驱动而转动；两组第一传动单元，两组所述第一传动单元分别布设于所述第一驱动单元的两侧，且分别与所述第一联动单元连接；两组夹臂组，分别布设于所述第一联动单元的两侧，且各所述夹臂组分别与一组第一传动单元传动连接；其中，各夹臂组包括至少两条分别与对应所述第一传动单元连接的夹臂，各夹臂在所述第一传动单元的带动下可相对框架体展开或者收拢。2.根据权利要求1所述的机械手夹臂机构，其特征在于，所述第一驱动单元包括第一驱动电机、安装于所述第一驱动电机上的第一减速器以及第一传动轴，所述第一传动轴的一端与所述第一减速器连接，另一端与所述第一联动单元连接。3.根据权利要求2所述的机械手夹臂机构，其特征在于，所述第一驱动单元还包括第一联轴器，所述第一联轴器设于所述第一传动轴和第一减速器之间，用以连接第一减速器的输出轴与第一传动轴。4.根据权利要求1所述的机械手夹臂机构，其特征在于，所述第一联动单元包括与所述第一驱动单元连接的第一主动轮、第一联动轮、第二联动轮以及传动带，所述第一联动轮固定于其中一组所述第一传动单元，所述第二联动轮固定于其中另一组所...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴岳芳，褚志斌，施晓玲，
申请(专利权)人：杭州西子智能停车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：