一种移动机器人缓碰撞方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及移动机器人监测技术领域，具体涉及一种移动机器人缓碰撞方法及系统，解决了现有技术中移动机器人碰撞停机的方法存在响应时间长、检修成本高的问题；所述方法包括：对移动机器人指定部位的振动加速度进行检测获得振动加速度测量值，再判断振动加速度测量值是否超出预设振动加速度门限值，然后根据判断结果输出停机指令控制移动机器人急停；所述系统包括：加速度检测装置，与加速度检测装置连接的数据采集装置，与数据采集装置连接的控制装置和上位机；本发明专利技术能够快速识别出移动机器人发生碰撞，大大缩短了从碰撞发生到移动机器人停止动作的响应时长，对移动机器人及机床起到保护作用。到保护作用。到保护作用。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人缓碰撞方法及系统


[0001]本专利技术涉及移动机器人监测
，特别地涉及一种移动机器人缓碰撞方法及系统。

技术介绍

[0002]桁架机械手是一种对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，作为一种成本低廉、系统结构简单的自动化移动机器人，常被应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业制造领域，在替代人工，提高生产效率，稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值。
[0003]桁架机械手通过工业控制器对各种输入信号进行分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令，以此实现一整套的全自动作业流程，比如为其末端工作头处的工装夹具下达夹取工件的指令。但在桁架机械手运行过程中，常常因为外界因素，其工装夹具可能与机床、工件等发生碰撞，若撞击力较大，还可能造成桁架机械手、机床或工件的严重损伤。
[0004]目前，在工厂中使用的桁架机械手，一般通过识别电机过载来判断是否发生碰撞，若桁架机械手发生碰撞，其驱动电机的电流会过载，工业控制器识别到驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人缓碰撞方法，其特征在于，包括：对移动机器人指定部位的振动加速度进行检测，以获得振动加速度测量值；判断所述振动加速度测量值是否超出预设振动加速度门限值，根据判断结果输出停机指令；根据所述停机指令控制所述移动机器人急停。2.根据权利要求1所述的移动机器人缓碰撞方法，其特征在于，判断所述振动加速度测量值是否超出预设振动加速度门限值，包括：对所述振动加速度测量值进行滤波处理，判断经过滤波处理后的振动加速度测量值是否超出预设振动加速度门限值。3.根据权利要求2所述的移动机器人缓碰撞方法，其特征在于，对所述振动加速度测量值进行滤波处理，包括：利用高通滤波器滤除掉频率低于预设截止频率的振动加速度测量值，以去除干扰。4.根据权利要求3所述的移动机器人缓碰撞方法，其特征在于，所述方法还包括：对移动机器人正常运行时和受到模拟碰撞时指定部位的振动加速度分别进行检测，以获得正常运行振动加速度数据和模拟碰撞振动加速度数据，其中，模拟碰撞为对移动机器人进行的碰撞试验；利用离散傅里叶变换将所述正常运行振动加速度数据和模拟碰撞振动加速度数据从时域转化为频域，获得相关频谱；对相关频谱中振动能量集中频带进行对比，得到反映移动机器人发生碰撞的有效频带，其中，所述有效频带为移动机器人正常运行时振动幅值衰减至最低对应的频率到受到模拟碰撞时振动幅值衰减至最低对应的频率；以有效频带的最小值设定截止频率。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱国生，周广奇，李炎晶，
申请(专利权)人：北京福田康明斯发动机有限公司，
类型：发明
国别省市：