一种高精度地图道路层级的计算方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种高精度地图道路层级的计算方法及系统，其方法包括：获取高精度地图的数据集，并对其进行自立交曲线处理；根据所述数据集中的道路中心线构建道路相交面关系表，并根据其生成道路的切割线；利用所述切割线对每条道路中心线关联的道路区间进行切割；根据经切割线处理后的数据集与道路相交面关系表，确定所述数据集中的表征道路的层级和压盖关系的立体交叉点。本发明专利技术通过对高精度地图数据的二次处理，计算生成道路之间的立体交叉点，通过立体交叉点表达关联的道路区间之间的层级关系，并提供立体交叉点与对应层级道路的周围地物，为车道在定位信号差的场景提供可靠的地图数据。地图数据。地图数据。

【技术实现步骤摘要】
一种高精度地图道路层级的计算方法及系统


[0001]本专利技术属于高精度电子地图制作领域，具体涉及一种高精度地图道路层级的计算方法及系统。

技术介绍

[0002]高精度电子地图主要服务于自动驾驶车辆，为自动驾驶车辆提供路段内车道级别规划。在现实中经常出现立交桥场景，该场景中出现道路的空间压盖关系，而车辆在较大范围的立交桥场景中定位信号差且地图数据不能提供高程值，容易误定位。

技术实现思路

[0003]为解决高精度地图中道路的空间压盖关系不准确而导致车辆误定位的问题，在本专利技术的第一方面提供了一种高精度地图道路层级的计算方法，包括：获取高精度地图的数据集，并对其进行自立交曲线处理，确保数据集中的每一条曲线在大地平面的投影面上不相交；根据所述数据集中的道路中心线构建道路相交面关系表，并根据其生成道路的一个或多个切割线；利用所述切割线对每条道路中心线关联的道路区间进行切割；根据经切割线处理后的数据集与道路相交面关系表，确定所述数据集中的表征道路的层级和压盖关系的一个或多个立体交叉点。
[0004]在本专利技术的一些实施例中，所述根据所述数据集中的道路中心线构建道路相交面关系表，并根据其生成道路的一个或多个切割线包括：根据所述数据集中的道路中心线之间的相交关系构建道路相交面关系表；根据道路的高程差、覆盖面积或道路面之间的相交关系生成不同的切割线。
[0005]进一步的，所述根据所述数据集中的道路中心线之间的相交关系构建道路相交面关系表包括：构建空间索引管理器；构建道路区间面和道路面；利用所述空间索引管理器计算道路之间的相交关系。
[0006]在本专利技术的一些实施例中，所述根据经切割线处理后的数据集与道路相交面关系表，确定所述数据集中的表征道路的层级和压盖关系的一个或多个立体交叉点包括：将经切割线处理后的数据集与道路相交面关系表进行相交求取，生成道路区间与道路相交面之间的关联关系；所述关联关系包括道路面之间的两两相交或多层相交；判断每个道路区间之间的层级关系。
[0007]在上述的实施例中，还包括：对每个立体交叉点进行关系检查，确保一个道路区间只关联一个立体交叉点。
[0008]在上述的实施例中，所述获取高精度地图的数据集包括：对高精度地图数据进行数据归集，所述数据归集包括：道路级数据归集、车道级数据归集和地物数据归集。
[0009]本专利技术的第二方面，提供了一种高精度地图道路层级的计算系统，包括：获取模块，用于获取高精度地图的数据集，并对其进行自立交曲线处理，确保数据集中的每一条曲线在大地平面的投影面上不相交；生成模块，用于根据所述数据集中的道路中心线构建道
路相交面关系表，并根据其生成道路的一个或多个切割线；切割模块，用于利用所述切割线对每条道路中心线关联的道路区间进行切割；确定模块，用于根据经切割线处理后的数据集与道路相交面关系表，确定所述数据集中的表征道路的层级和压盖关系的一个或多个立体交叉点。
[0010]进一步的，所述生成模块包括构建单元和生成单元，所述构建单元，用于根据所述数据集中的道路中心线之间的相交关系构建道路相交面关系表；所述生成单元，用于根据道路的高程差、覆盖面积或道路面之间的相交关系生成不同的切割线。
[0011]本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术在第一方面提供的高精度地图道路层级的计算方法。
[0012]本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术在第一方面提供的高精度地图道路层级的计算方法。
[0013]本专利技术的有益效果是：
[0014]1.本专利技术提供一种有压盖关系的道路层级计算方法，为高精度地图数据提供道路间的相对层级关系，从而表征了道路的上下层级，为自动驾驶的立交定位提供数据支撑；
[0015]2.本专利技术针对现有技术中存在的不足，提供一种高精度地图数据道路层级计算方法、系统及装置，实现立交桥等压盖场景的车辆定位，用以提升高精度地图对自动驾驶的定位功能的支持与适配；
[0016]3.本专利技术中通过对高精度地图数据的二次处理，计算生成道路之间的层级关系(立体交叉点)，通过立体交叉点表达关联的道路区间之间的层级关系，并提供立体交叉点与对应层级道路的周围地物，为车道在定位信号差的场景提供可靠的地图数据。
附图说明
[0017]图1为本专利技术的一些实施例中的高精度地图道路层级的计算方法的基本流程示意图；
[0018]图2为本专利技术的一些实施例中的高精度地图道路层级的计算方法的具体流程示意图；
[0019]图3本专利技术的一些实施例中的立体交叉点与车道中心线、车道边线的效果示意图；
[0020]图4本专利技术的一些实施例中的高精度地图道路层级的计算系统的结构示意图；
[0021]图5为本专利技术的一些实施例中的高精度地图道路层级的计算系统的具体结构示意图；
[0022]图6为本专利技术的一些实施例中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。
[0024]参考图1与图2，在本专利技术的第一方面，提供了一种高精度地图道路层级的计算方法，包括：S100.获取高精度地图的数据集，并对其进行自立交曲线处理，确保数据集中的每
一条曲线在大地平面的投影面上不相交；S200.根据所述数据集中的道路中心线构建道路相交面关系表，并根据其生成道路的一个或多个切割线；S300.利用所述切割线对每条道路中心线关联的道路区间进行切割；S400.根据经切割线处理后的数据集与道路相交面关系表，确定所述数据集中的表征道路的层级和压盖关系的一个或多个立体交叉点。
[0025]可以理解，本专利技术中的高精度地图包括道路级数据、车道级数据和地物数据归集。道路级别的数据，比如道路形状、坡度、曲率、铺设、方向等；车道属性包括车道线类型、车道宽度等的数据；地物数据诸如高架物体、防护栏、树、道路边缘类型、路边地标等大量目标数据，其精度至少达到20cm。自立交曲线是指曲线在空间上不相交，但是在平面投影上是相交的。
[0026]为了保证高精度地图经过归集后的数据集中的曲线易于处理，将曲线与曲线之间的关系控制在平面内，在本专利技术的一些实施例的步骤S100中，所述获取高精度地图的数据集，并对其进行自立交曲线处理，确保数据集中的每一条曲线在大地平面的投影面上不相交具体包括：S101.检测数据中的自立交曲线。投影到平面后自相交的曲线均需要进行计算；S102.生成自立交曲线切割线。按照曲线的矢量化方向，依次找到交点，并在合适的位置生成切割线，保证切割后的曲线是简单曲线；S103.切割道路。根据S102中的切割线，按照道路矢量化方向，切割数据。
[0027]为了更好处理道路之间的平面相交关系，便于计算，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精度地图道路层级的计算方法，其特征在于，包括：获取高精度地图的数据集，并对其进行自立交曲线处理，确保数据集中的每一条曲线在大地平面的投影面上不相交；根据所述数据集中的道路中心线构建道路相交面关系表，并根据其生成道路的一个或多个切割线；利用所述切割线对每条道路中心线关联的道路区间进行切割；根据经切割线处理后的数据集与道路相交面关系表，确定所述数据集中的表征道路的层级和压盖关系的一个或多个立体交叉点。2.根据权利要求1所述的高精度地图道路层级的计算方法，其特征在于，所述根据所述数据集中的道路中心线构建道路相交面关系表，并根据其生成道路的一个或多个切割线包括：根据所述数据集中的道路中心线之间的相交关系构建道路相交面关系表；根据道路的高程差、覆盖面积或道路面之间的相交关系生成不同的切割线。3.根据权利要求2所述的高精度地图道路层级的计算方法，其特征在于，所述根据所述数据集中的道路中心线之间的相交关系构建道路相交面关系表包括：构建空间索引管理器；构建道路区间面和道路面；利用所述空间索引管理器计算道路之间的相交关系。4.根据权利要求1所述的高精度地图道路层级的计算方法，其特征在于，所述根据经切割线处理后的数据集与道路相交面关系表，确定所述数据集中的表征道路的层级和压盖关系的一个或多个立体交叉点包括：将经切割线处理后的数据集与道路相交面关系表进行相交求取，生成道路区间与道路相交面之间的关联关系；所述关联关系包括道路面之间的两两相交或多层相交；判断每个道路区间之间的层级关系。5.根据权利要求1所述的高精度地图道路层级的计算方法，其特征在于，还包括：对每个立体...

【专利技术属性】
技术研发人员：严勃，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：