一种适用于散落圆球捡拾的小型机器人制造技术

本发明专利技术属于处理球的装置领域，具体的说是一种适用于散落圆球捡拾的小型机器人，包括底板、驱动组件和抓取筒；所述驱动组件设在底板底部；所述底板顶侧固接有机械臂和收集筐；所述抓取筒安装在机械臂顶部；所述抓取筒内部开设有第一空腔和第二空腔；通过设置底板、第一电机、驱动组件、机械壁、抓取筒、第一齿轮、第二齿轮、蜗杆、齿条和抓取块，在使用时，依靠驱动组件进行驱动装置在运动场所内移动，机械臂驱动抓取筒进行移动，然后通过第一电机驱动抓取块进行抓取球类物品，从而实现对球类物品的拾取，通过该装置替代人工进行拾取，以此可以降低工作人员的工作强度，减少工作量，从而可以便于工作人员对运动场所进行清理。便于工作人员对运动场所进行清理。便于工作人员对运动场所进行清理。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于散落圆球捡拾的小型机器人


[0001]本专利技术涉及处理球的装置领域，具体是一种适用于散落圆球捡拾的小型机器人。

技术介绍

[0002]在众多的工业机器人中，搬运机器人无疑是应用率最高的机器人之一，不管是在工业制造、仓储物流、烟草、医药、食品、化工等行业领域，还是在邮局、图书馆、港口码头、机场、停车场等场景，都能见到搬运机器人的身影。
[0003]目前人们会在运动场所中进行各种球类运动，在运动后，运动场所的地面上会散落大量的球类物品，运动场所关闭后，工作人员需要耗费大量时间进行拾取散落的球类物品，但是人工进行拾取，工作量大，且需要长时间弯腰工作，工作强度高；因此，针对上述问题提出一种适用于散落圆球捡拾的小型机器人。

技术实现思路

[0004]为了弥补现有技术的不足，解决
技术介绍
中所提出的至少一个技术问题。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术所述的一种适用于散落圆球捡拾的小型机器人，包括底板、驱动组件和抓取筒；所述驱动组件设在底板底部；所述底板顶侧固接有机械臂和收集筐；所述抓取筒安装在机械臂顶部；所述抓取筒内部开设有第一空腔和第二空腔；所述第二空腔设在靠近收集筐的一侧；第二空腔侧壁上固接有一组第一电机；所述第一电机输出端固接有蜗杆；所述第二空腔侧壁上转动连接有第一齿轮；所述第一齿轮和蜗杆互相啮合；所述抓取筒内设有齿条；所述齿条贯穿第一空腔和第二空腔之间的壁体并与其滑动连接；所述第一空腔侧壁上转动连接有转轴；所述转轴上固接有抓取块和第二齿轮；所述齿条的两端分别与第一齿轮和第二齿轮啮合，以此完成后对球类物体的拾取和收集，以此从而可以降低工作人员的工作量，并且方便于工作人员对场地内的球类物品进行清理。
[0006]优选的，所述驱动组件包括支撑架；一组所述支撑架固接在底板底侧；所述支撑架内固接有第二电机；所述第二电机输出端固接有福来轮；一组所述福来轮分别设在底板的四个边角，以此驱动装置进行移动。
[0007]优选的，所述第一空腔靠近第二空腔的一侧固接有活塞缸；所述活塞缸内滑动连接有活塞杆；所述活塞杆位于活塞缸外的一端固接有竖板；所述竖板与齿条底侧固接；所述活塞缸的无杆腔固接有出油管；所述出油管的顶端固接在第一顶侧与第二齿轮对应位置处，出油管喷出的润滑油可以对齿轮和转轴进行润滑，从而减少转动时的摩擦，降低摩擦损耗，同时减小转动时的阻力，减少卡死。
[0008]优选的，所述第一空腔顶侧与出油管对应位置处固接有环形棉绳；所述环形棉绳靠近第二齿轮的一侧固接有细绳；所述细绳内固接有弹性杆；所述弹性杆端部与第一空腔侧壁固接；所述细绳的端部与齿条接触，以此可以对个多个齿条进行润滑。
[0009]优选的，所述细绳靠近齿条的一端固接有第一磁块；所述齿条靠近抓取块的一侧
固接有第二磁块；所述第一空腔靠近抓取块的一侧固接有阻油环，以此将润滑油甩出，从而提高细绳的润滑面积，进而提高润滑效果。
[0010]优选的，所述第一空腔底部固接有过滤网罩；所述过滤网罩为锥形结构设计；所述过滤网罩侧面固接有吸油管；所述吸油管与活塞缸的无杆腔连通；所述吸油管端部固接有第一单向阀；所述出油管端部固接有第二单向阀，以此将润滑油重新吸回。
[0011]优选的，所述过滤网罩上设置有转动轴；所述转动轴贯穿过滤网罩壁体并与其转动连接；所述转动轴端部固接有丝杆；所述转动轴上固接有清扫杆；所述竖板底侧固接有杆体；所述丝杆贯穿杆体并与其通过丝杠螺母副连接，清扫杆旋转时，其表面的刷毛可以对过滤网罩进行清扫，从而对过滤网罩进行疏通。
[0012]优选的，所述底板上安装有视觉识别模块、舵机、舵机控制器、电机驱动模块、STM32主控板和MPU6050模块；所述视觉识别模块和MPU6050模块与 STM32主控板通过信号连接；所述STM32主控板与舵机控制器和电机驱动模块通过信号连接；所述舵机控制器与舵机通过信号连接；所述电机驱动模块与第二电机通过信号连接；所述第二电机上安装有霍尔编码器；第二电机与霍尔编码器通过信号连接；所述底板侧面固接有TFT屏幕。
[0013]本专利技术的有益之处在于：
[0014]1.本专利技术通过设置底板、第一电机、驱动组件、机械壁、抓取筒、第一齿轮、第二齿轮、蜗杆、齿条和抓取块，在使用时，依靠驱动组件进行驱动装置在运动场所内移动，机械臂驱动抓取筒进行移动，然后通过第一电机驱动抓取块进行抓取球类物品，从而实现对球类物品的拾取，通过该装置替代人工进行拾取，以此可以降低工作人员的工作强度，减少工作量，从而可以便于工作人员对运动场所进行清理。
[0015]2.本专利技术通过设置第二电机、支撑架和福来轮，依靠该设置驱动装置进行移动，同时采用两对相互垂直的福来轮设计，每一对分别用来控制经线和纬线方向上的运动，从而简化了机器人的转向过程，使车身不必转向，便可以在场地内任意移动。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0017]图1为本专利技术中底板的立体图；
[0018]图2为本专利技术中底板的俯视图；
[0019]图3为本专利技术中抓取筒结构示意图；
[0020]图4为图3中A处的局部放大图；
[0021]图5为图3中B处的局部放大图；
[0022]图6为本专利技术中清扫杆的结构示意图；
[0023]图7为本专利技术的模块连接示意图。
[0024]图中：11、底板；12、机械臂；13、收集筐；14、抓取筒；141、第一空腔；142、第二空腔；15、第一电机；16、蜗杆；17、第一齿轮；18、齿条；191、抓取块；192、第二齿轮；193、转轴；21、支撑架；22、第二电机；23、福来轮；31、活塞缸；32、活塞杆；33、出油管；34、竖板；41、环形棉
绳； 42、细绳；43、弹性杆；51、第一磁块；52、第二磁块；53、阻油环；61、吸油管；62、过滤网罩；71、杆体；72、丝杆；73、清扫杆。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]实施例一
[0027]请参阅图1
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5所示，一种适用于散落圆球捡拾的小型机器人，包括底板 11、驱动组件和抓取筒14；所述驱动组件设在底板11底部；所述底板11顶侧固接有机械臂12和收集筐13；所述抓取筒14安装在机械臂12顶部；所述抓取筒14内部开设有第一空腔141和第二空腔142；所述第二空腔142设在靠近收集筐13的一侧；第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于散落圆球捡拾的小型机器人，其特征在于：包括底板(11)、驱动组件和抓取筒(14)；所述驱动组件设在底板(11)底部；所述底板(11)顶侧固接有机械臂(12)和收集筐(13)；所述抓取筒(14)安装在机械臂(12)顶部；所述抓取筒(14)内部开设有第一空腔(141)和第二空腔(142)；所述第二空腔(142)设在靠近收集筐(13)的一侧；第二空腔(142)侧壁上固接有一组第一电机(15)；所述第一电机(15)输出端固接有蜗杆(16)；所述第二空腔(142)侧壁上转动连接有第一齿轮(17)；所述第一齿轮(17)和蜗杆(16)互相啮合；所述抓取筒(14)内设有齿条(18)；所述齿条(18)贯穿第一空腔(141)和第二空腔(142)之间的壁体并与其滑动连接；所述第一空腔(141)侧壁上转动连接有转轴(193)；所述转轴(193)上固接有抓取块(191)和第二齿轮(192)；所述齿条(18)的两端分别与第一齿轮(17)和第二齿轮(192)啮合。2.根据权利要求1所述的一种适用于散落圆球捡拾的小型机器人，其特征在于：所述驱动组件包括支撑架(21)；一组所述支撑架(21)固接在底板(11)底侧；所述支撑架(21)内固接有第二电机(22)；所述第二电机(22)输出端固接有福来轮(23)；一组所述福来轮(23)分别设在底板(11)的四个边角。3.根据权利要求2所述的一种适用于散落圆球捡拾的小型机器人，其特征在于：所述第一空腔(141)靠近第二空腔(142)的一侧固接有活塞缸(31)；所述活塞缸(31)内滑动连接有活塞杆(32)；所述活塞杆(32)位于活塞缸(31)外的一端固接有竖板(34)；所述竖板(34)与齿条(18)底侧固接；所述活塞缸(31)的无杆腔固接有出油管(33)；所述出油管(33)的顶端固接在第一顶侧与第二齿轮(192)对应位置处。4.根据权利要求3所述的一种适用于散落圆球捡拾的小型机器人，其特征在于：所述第一空腔(141)顶侧与出油管(33)对应位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：漆小敏，居慧意，汤镇与，蔡家瑞，王策，刘子龙，冯英杰，朱振伟，甘剑，王法容，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：