一种车辆碰撞预警方法及装置制造方法及图纸

一种车辆碰撞预警方法及装置，用以整体掌控路面上存在碰撞风险的车辆。所述方法包括：获取路段的道路监测设备在不同采集时刻采集的多个路段车辆信息；针对所述多个路段车辆信息中的同一车辆，根据所述车辆在所述多个路段车辆信息中的位置信息，预测所述车辆在N个未来时刻的预测位置；针对任一未来时刻，根据各车辆在所述未来时刻的预测位置，确定各车辆在二维画布中的画布位置，从而得到各车辆在所述未来时刻的碰撞预测；所述二维画布是根据所述路段的地图生成的；根据各车辆在N个未来时刻的碰撞预测，确定存在碰撞可能性的车辆。确定存在碰撞可能性的车辆。确定存在碰撞可能性的车辆。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆碰撞预警方法及装置


[0001]本申请涉及道路交通领域，尤其涉及一种车辆碰撞预警方法及装置。

技术介绍

[0002]车辆行车安全是道路运输行业安全监管的重中之中。近年来，交通事故给人民群众生命安全和财产安全带来巨大危害，一旦发生交通事故，其后果十分严重。其中，由于车辆之间碰撞引发的交通事故占比较大，所以需要及时获知路面上车辆的碰撞风险，以便及时预防事故的发生。
[0003]现有技术中，对车辆的碰撞检测都是通过在车辆上安装传感器，通过传感器接收其他车辆的定位信息，继而在车辆的处理器上计算该辆车的碰撞可能。但是，由于车辆的质量、性能、硬件等良莠不齐，并且不同厂商之间一般不会共享数据，所以难以在车端实现通用的能够整体普及的碰撞预警功能。
[0004]因此，目前亟需一种方案，用以整体掌控路面上存在碰撞风险的车辆。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车辆碰撞预警方法及装置，用以整体掌控路面上存在碰撞风险的车辆。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种车辆碰撞预警方法，所述方法包括：
[0007]获取路段的道路监测设备在不同采集时刻采集的多个路段车辆信息；
[0008]针对所述多个路段车辆信息中的同一车辆，根据所述车辆在所述多个路段车辆信息中的位置信息，预测所述车辆在N个未来时刻的预测位置；
[0009]针对任一未来时刻，根据各车辆在所述未来时刻的预测位置，确定各车辆在二维画布中的画布位置，从而得到各车辆在所述未来时刻的碰撞预测；所述二维画布是根据所述路段的地图生成的；
[0010]根据各车辆在N个未来时刻的碰撞预测，确定存在碰撞可能性的车辆。
[0011]上述技术方案中，根据道路监测设备采集的车辆信息，预测某一路段车辆在N个未来时刻的预测位置，再根据N个未来时刻的预测位置得到该路段车辆在N个未来时刻的碰撞预测，进而确定该路段存在碰撞可能的车辆。如此，不仅可以对存在碰撞可能的车辆进行及时预警，还可以对整个路段有碰撞风险的车辆进行全局掌控，以便对碰撞事故的发生进行及时预防、发现和处理。并且本方案不需要在车辆上安装传感器等设备，能够将数据计算处理的压力从车端转移到路端，是一种通用的能够整体普及的碰撞预警方法。
[0012]在一种可能的设计中，所述根据所述车辆在所述多个路段车辆信息中的位置信息，预测所述车辆在N个未来时刻的预测位置，包括：
[0013]至少根据所述车辆在两个连续的路段车辆信息中的经纬度信息和路段车辆信息的采集时刻，确定所述车辆的行驶信息；所述车辆的行驶信息包括车辆速度、行驶方向或车辆速度、行驶方向及车辆加速度；
[0014]根据所述车辆的行驶信息，预测所述车辆在N个未来时刻的预测经纬度；所述N个未来时刻是将M秒按每秒均分为K次划分得到。
[0015]上述技术方案中，根据车辆的多个历史经纬度，预测车辆在N个未来时刻的经纬度，可以为后续判断车辆的碰撞可能提供准确的位置依据；由于车辆行驶速度较快，将M秒划分为N个未来时刻，可以使得到的未来时刻的经纬度之间距离较短，提高车辆的碰撞预测精度。
[0016]在一种可能的设计中，所述根据各车辆在所述未来时刻的预测位置，确定各车辆在二维画布中的画布位置，包括：
[0017]针对所述各车辆中的任一车辆，根据所述车辆在所述未来时刻的预测位置，确定所述车辆在地理坐标系中的第一位置；
[0018]根据二维画布的基准点在所述地理坐标系中的第二位置，确定所述第一位置与所述第二位置之间的水平距离和垂直距离；
[0019]以所述二维画布的基准点为原点，构建所述二维画布的画布坐标系；
[0020]基于所述第一位置与所述第二位置之间的水平距离和垂直距离，确定所述车辆在所述画布坐标系中的画布位置。
[0021]上述技术方案中，将车辆在地理坐标系中的位置转换为在二维画布坐标系中的位置，以便后续在该路段的二维画布中判断车辆的碰撞可能。
[0022]在一种可能的设计中，所述车辆在二维画布中的画布位置为各车辆的中心点在二维画布中的画布位置；
[0023]得到各车辆在所述未来时刻的碰撞预测，包括：
[0024]针对所述各车辆中的任一非网联车辆，根据所述非网联车辆在任一路段车辆信息中的车辆形状，生成所述非网联车辆在所述二维画布中的位置框；判断所述非网联车辆的位置框与所述二维画布中各车辆的位置框之间是否存在重叠；
[0025]按照设定顺序对所述各车辆中的各网联车辆依次执行：根据所述网联车辆在任一路段车辆信息中的车辆形状，生成所述网联车辆在所述二维画布中的位置框；判断所述网联车辆的位置框与所述二维画布中各车辆的位置框之间是否存在重叠；
[0026]按照所述设定顺序的逆序，对所述各车辆中的各网联车辆依次判断所述网联车辆与所述二维画布中各网联车辆的位置框之间是否存在重叠。
[0027]上述技术方案中，先对非网联车辆整体进行碰撞预测，再对网联车辆进行碰撞预测，并且网联车辆是按照设定顺序一辆一辆进行判断的。如此，可以减少MEC单元计算时使用的内存空间，提高算法效率。并且在按照设定顺序对网联车辆进行判断后，再按照设定顺序的逆序进行网联车辆之间的补充判断，可以防止遗漏，使碰撞预测更加精确。
[0028]在一种可能的设计中，所述根据各车辆在N个未来时刻的碰撞预测，确定存在碰撞可能性的车辆，包括：
[0029]记录每一未来时刻存在碰撞可能的车辆，得到各车辆在N个未来时刻的碰撞预测；
[0030]将N个未来时刻的碰撞预测中存在重复碰撞可能的车辆进行合并，确定存在碰撞可能的车辆。
[0031]上述技术方案中，将N个未来时刻的碰撞预测中存在重复碰撞可能的车辆进行合并，得到最终的预测结果，以便根据最终的预测结果对存在碰撞可能的车辆进行碰撞预警。
[0032]在一种可能的设计中，所述二维画布是根据所述路段的地图生成的，包括：
[0033]连接所述路段的起点处的中点和终点处的中点得到直线L1，以所述直线L1的方向作为所述二维画布的第一轴方向；
[0034]平移所述直线L1通过所述路段的最左侧点得到直线L2，以所述直线L2作为所述二维画布的左侧边缘线；
[0035]平移所述直线L1通过所述路段的最右侧点得到直线L3，以所述直线L3作为所述二维画布的右侧边缘线；
[0036]通过所述路段的起点处的中点作直线L4垂直于所述直线L1，以所述直线L4作为所述二维画布的下侧边缘线；所述直线L4与所述直线L2交于点O，以点O作为所述二维画布的基准点；以所述直线L4的方向作为所述二维画布的第二轴方向；
[0037]平移所述直线L4通过所述路段的终点处的中点得到直线L5，以所述直线L5作为所述二维画布的上侧边缘线；
[0038]根据所述二维画布的左侧边缘线、右侧边缘线、上侧边缘线和下侧边缘线所围成的矩形，作为所述路段的二维画布。
[0039]上述技术方案中，根据路段的地图生成对应路段本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：获取路段的道路监测设备在不同采集时刻采集的多个路段车辆信息；针对所述多个路段车辆信息中的同一车辆，根据所述车辆在所述多个路段车辆信息中的位置信息，预测所述车辆在N个未来时刻的预测位置；针对任一未来时刻，根据各车辆在所述未来时刻的预测位置，确定各车辆在二维画布中的画布位置，从而得到各车辆在所述未来时刻的碰撞预测；所述二维画布是根据所述路段的地图生成的；根据各车辆在N个未来时刻的碰撞预测，确定存在碰撞可能性的车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述多个路段车辆信息中的位置信息，预测所述车辆在N个未来时刻的预测位置，包括：至少根据所述车辆在两个连续的路段车辆信息中的经纬度信息和路段车辆信息的采集时刻，确定所述车辆的行驶信息；所述车辆的行驶信息包括车辆速度、行驶方向或车辆速度、行驶方向及车辆加速度；根据所述车辆的行驶信息，预测所述车辆在N个未来时刻的预测经纬度；所述N个未来时刻是将M秒按每秒均分为K次划分得到。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各车辆在所述未来时刻的预测位置，确定各车辆在二维画布中的画布位置，包括：针对所述各车辆中的任一车辆，根据所述车辆在所述未来时刻的预测位置，确定所述车辆在地理坐标系中的第一位置；根据二维画布的基准点在所述地理坐标系中的第二位置，确定所述第一位置与所述第二位置之间的水平距离和垂直距离；以所述二维画布的基准点为原点，构建所述二维画布的画布坐标系；基于所述第一位置与所述第二位置之间的水平距离和垂直距离，确定所述车辆在所述画布坐标系中的画布位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆在二维画布中的画布位置为各车辆的中心点在二维画布中的画布位置；得到各车辆在所述未来时刻的碰撞预测，包括：针对所述各车辆中的任一非网联车辆，根据所述非网联车辆在任一路段车辆信息中的车辆形状，生成所述非网联车辆在所述二维画布中的位置框；判断所述非网联车辆的位置框与所述二维画布中各车辆的位置框之间是否存在重叠；按照设定顺序对所述各车辆中的各网联车辆依次执行：根据所述网联车辆在任一路段车辆信息中的车辆形状，生成所述网联车辆在所述二维画布中的位置框；判断所述网联车辆的位置框与所述二维画布中各车辆的位置框之间是否存在重叠；按照所述设定顺序的逆序，对所述各车辆中的各网联车辆依次判断所述网联车辆与所述二维画布中各网联车辆的位置框之间是否存在重叠。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋艳红，刘乙君，
申请(专利权)人：青岛海信网络科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：