【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机视觉计算领域，特别涉及一种交叉口的目标追踪方法。
技术介绍
1、随着交通系统智能化需求的不断提高，对于路口的交通信息感知的精细化要求也在不断的增加，行人与非机动车是城市交叉口中的重要参与者，对分析行人与非机动车的行为信息可以更好的作用与交通系统的优化。行人与非机动车的检测方法有多种，如在行人过街控制中通过视频、红外设备、感应按钮等方式进行行人检测，其中，由于视频监控在交叉口部署量巨大，采用视频分析不需要新部署设备，因此成为最广泛的识别行人与非机动车信息方法。但是基于视频的行人与非机动车检测一直存在精度不高的问题。
2、目前，提高行人目标检测精度的有效方法为：基于多目视觉的行人目标检测关键方法是不同图像采集设备中的行人匹配技术。但是，现有的行人匹配方式是通过行人的身高体型、面部特征、衣着等视觉特征来将两个不同图像采集设备中的行人进行匹配。但是，对于交叉口等室外场景中，行人在图像采集设备中的占比较小，视觉特征并不明显，因此，基于视觉特征匹配的技术在交叉口多视频融合的行人目标检测应用存在难度。
技术实现思路
1、本申请提供一种交叉口的目标追踪方法，用以提高目标检测的准确率。
2、第一方面，本申请实施例提供一种交叉口的目标追踪方法，该方法包括：
3、获取多个图像采集设备采集的同时刻的图像；其中，多个图像采集设备分别位于交叉口，每个图像采集设备用于对各自拍摄视角对应的区域范围进行拍摄；针对每个图像采集设备确定图像采集设备采集的目标的参考轨迹
4、对图像进行目标识别，确定图像中各个目标；
5、将图像采集设备采集的目标的轨迹集合中各个轨迹与各个目标进行匹配，得到第一匹配结果；第一匹配结果包括匹配成功的轨迹、未匹配成功的轨迹和未匹配成功的目标；根据第一匹配结果，将各个目标添加到轨迹集合中，得到更新后的轨迹集合；
6、在其他图像采集设备采集的目标的轨迹集合中，对更新后的轨迹集合中的各个轨迹以及未匹配成功的目标进行轨迹追踪，得到追踪结果；其他图像采集设备为多个图像采集设备中除之外的图像采集设备；
7、根据追踪结果更新更新后的轨迹集合，得到参考轨迹集合。
8、由于本申请实施例在获取到多个图像采集设备采集到的同时刻的图像后，可以针对每个图像采集设备采集到的图像进行目标识别，确定每个图像采集设备采集到的图像中包含的各个目标，完成对图像的初步目标识别。并且，本申请还可以根据图像采集设备采集的目标的轨迹集合中的各个轨迹，与识别出的各个目标进行匹配，对轨迹集合进行更新，完成在本图像采集设备中的对本设备识别出的目标的轨迹跟踪。在对轨迹集合更新后，本申请实施例还可以在其他图像采集设备采集的目标的轨迹集合中，对更新后的轨迹集合中的各个轨迹以及未匹配成功的目标进行轨迹追踪，并根据跟踪结果对更新后的轨迹集合进行更新，实现多角度的目标轨迹追踪，从而可以提高目标识别追踪的准确率。
9、在一些示例性的实施方式中，将图像采集设备采集的目标的轨迹集合中各个轨迹与各个目标进行匹配，得到第一匹配结果，包括：
10、根据轨迹集合中各个轨迹的位置信息，预测各个轨迹的状态变量；
11、将各个轨迹的状态变量与各个目标进行匹配，得到第一匹配结果。
12、由于本申请实施例可以将预测出的各个轨迹的状态变量与识别出的目标进行匹配，来完成对识别出的目标的轨迹识别，进而完成在本图像采集设备中对识别出的目标的轨迹追踪。
13、在一些示例性的实施方式中，根据第一匹配结果，将各个目标添加到轨迹集合中，得到更新后的轨迹集合，包括：
14、将匹配成功的轨迹对应的目标的位置信息，添加到轨迹所在的轨迹集合中；轨迹集合包括已跟踪轨迹集合、已匹配轨迹集合、新轨迹集合和丢失轨迹集合；
15、将未匹配成功的轨迹添加到丢失轨迹集合中。
16、由于本申请实施例可以根据目标的位置信息与轨迹集合中的轨迹，完成对轨迹集合中的轨迹的更新，以及对识别出的目标的追踪。
17、在一些示例性的实施方式中，在其他图像采集设备采集的目标的轨迹集合中，对更新后的轨迹集合中的各个轨迹以及未匹配成功的目标进行轨迹追踪，得到追踪结果，包括：
18、将更新后的轨迹集合中的各个轨迹与其他图像采集设备采集的目标的轨迹集合中的各个轨迹进行匹配，得到第二匹配结果；
19、将未匹配成功的目标与其他图像采集设备采集的目标的轨迹集合中的各个轨迹进行匹配，得到第三匹配结果；
20、将第二匹配结果和第三匹配结果，作为追踪结果。
21、由于本申请实施例通过将更新后的轨迹集合中的各个轨迹，以及未匹配成功的目标与其他图像采集设备采集的目标的轨迹集合中的各个轨迹进行匹配，可以实现对目标的多角度轨迹追踪，从而可以提高目标检测的准确率。
22、在一些示例性的实施方式中，将更新后的轨迹集合中的各个轨迹与其他图像采集设备采集的目标的轨迹集合中的各个轨迹进行匹配，得到第二匹配结果，包括：
23、确定更新后的轨迹集合中的已匹配轨迹集合的匹配状态；匹配状态用于表征图像采集设备采集的目标的轨迹集合中的轨迹与其他图像采集设备采集的目标的轨迹集合中的轨迹的匹配状态；
24、根据匹配状态，确定其他图像采集设备采集的目标的轨迹集合中的第一轨迹集合和第二轨迹集合，第一轨迹集合为与图像采集设备相匹配的其他图像采集设备采集的目标的轨迹集合，第二轨迹集合为与图像采集设备不匹配的其他图像采集设备采集的目标的轨迹集合；
25、将更新后的轨迹集合中的各个轨迹，与第一轨迹集合和第二轨迹集合进行匹配，得到第二匹配结果。
26、由于本申请实施例将其他图像采集设备采集的目标的轨迹集合划分为与本图像采集设备有无匹配关系的两类轨迹集合，并分别将本图像采集设备采集的目标的更新后的轨迹集合与第一轨迹集合和第二轨迹集合进行匹配，可以降低匹配功耗，提高目标追踪的准确率。
27、在一些示例性的实施方式中，将更新后的轨迹集合中的各个轨迹，与第一轨迹集合和第二轨迹集合进行匹配，包括：
28、将更新后的轨迹集合中的已匹配轨迹集合中的各个轨迹与第一轨迹集合中的各个轨迹进行匹配；
29、将更新后的轨迹集合中的已跟踪轨迹集合和新轨迹集合中的各个轨迹，与第二轨迹集合中的各个轨迹进行匹配；
30、将更新后的轨迹集合中的丢失轨迹集合中的轨迹与第二轨迹集合中的各个轨迹进行匹配。
31、由于本申请实施例分别针对不同的轨迹集合，设置不同的轨迹集合进行匹配，这样可以降低匹配功耗的同时，完成多图像采集设备中的目标轨迹融合，从而提高目标追踪的准确率。
32、在一些示例性的实施方式中，在将更新后的轨迹集合中的丢本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种交叉口的目标追踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述图像采集设备采集的目标的轨迹集合中各个轨迹与所述各个目标进行匹配，得到第一匹配结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一匹配结果，将所述各个目标添加到所述轨迹集合中，得到更新后的轨迹集合，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在其他图像采集设备采集的目标的轨迹集合中，对所述更新后的轨迹集合中的各个轨迹以及所述未匹配成功的目标进行轨迹追踪，得到追踪结果，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述更新后的轨迹集合中的各个轨迹与其他图像采集设备采集的目标的轨迹集合中的各个轨迹进行匹配，得到第二匹配结果，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述更新后的轨迹集合中的各个轨迹，与所述第一轨迹集合和所述第二轨迹集合进行匹配，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述将所述更新后的轨迹集合中的丢失轨迹集合中的轨迹与所述第二轨迹集
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述未匹配成功的目标与其他图像采集设备采集的目标的轨迹集合中的各个轨迹进行匹配，得到第三匹配结果，包括：
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述追踪结果更新所述更新后的轨迹集合，得到所述参考轨迹集合，包括：
10.一种边缘计算设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种交叉口的目标追踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述图像采集设备采集的目标的轨迹集合中各个轨迹与所述各个目标进行匹配，得到第一匹配结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一匹配结果，将所述各个目标添加到所述轨迹集合中，得到更新后的轨迹集合，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在其他图像采集设备采集的目标的轨迹集合中，对所述更新后的轨迹集合中的各个轨迹以及所述未匹配成功的目标进行轨迹追踪，得到追踪结果，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述更新后的轨迹集合中的各个轨迹与其他图像采集设备采集的目标的轨迹集合中的各个轨迹进行匹配，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王其朝，魏立夏，姚洋，
申请(专利权)人：青岛海信网络科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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