全自动喷绘放线智能机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了全自动喷绘放线智能机器人，包括测距单元、车体、喷绘放线单元；测距单元和喷绘放线单元均安装在车体上部；测距单元共有两组，且两组对称布置；所述的测距单元中，激光测距传感器安装在传感器支撑杆的一端，传感器支撑杆的另一端安装在舵机的外壳上；车体上部设有两个舵机，每个舵机安装在舵机固定支架上；舵机固定支架安装在车体上；所述的喷绘放线单元中，墨汁箱安装在车体下部，墨汁箱通过导管与墨汁喷头连接，导管上水泵，水泵与控制器连接。本实用新型专利技术运用激光测距，实现位置的矫正，保证了直线行走的精度。本实用新型专利技术的喷绘系统由自主创新设计，喷墨细而均匀。匀。匀。

【技术实现步骤摘要】
全自动喷绘放线智能机器人


[0001]本技术涉及一种全自动喷绘放线智能机器人，属于建筑喷涂设备


技术介绍

[0002]目前对于室内建筑场地的放线多为人工手动放线，但由于建筑地下室的环境的恶劣，存在蚊虫、潮湿、黑暗等危险，对工作人员进入地下室放线带来挑战，工人的劳动强度大且线可能将线放不直，由此设计了全自动喷绘放线智能机器人。

技术实现思路

[0003]全自动喷绘放线智能机器人主要用于室内场地的喷绘放线，可根据用户需求画出矩形、凸字型、凹字形等形状。机器人为全自主移动划线，无需人工参与划线，用户只需按下启动按钮，选择划线模式即可启动机器人根据需求划线。可完成、定位喷线、二构墙体轮廓线、装备式机房定位线。当划线完成后机器人驶离划线区域自动停止。
[0004]本技术采用的技术方案为全自动喷绘放线智能机器人，包括测距单元、车体、喷绘放线单元；测距单元和喷绘放线单元均安装在车体上部；测距单元共有两组，且两组对称布置；所述的测距单元中，激光测距传感器6安装在传感器支撑杆3的一端，传感器支撑杆3的另一端安装在舵机2的外壳上；车体上部设有两个舵机2，每个舵机2安装在舵机固定支架1上；舵机固定支架1安装在车体上；所述的喷绘放线单元中，墨汁箱4安装在车体下部，墨汁箱4通过导管与墨汁喷头12连接，导管上水泵，水泵与控制器13连接。
[0005]进一步地，所述墨汁箱4和墨汁喷头12对称布置在车体两侧，以平衡该全自动喷绘放线智能机器人再喷涂工作产生的反向作用力。
[0006]进一步地，所述的控制器13上设有多个控制按钮，包括启停按钮8、复位按钮9和水泵控制按钮7。
[0007]进一步地，所述的车体的底部周向设有多个旋转云台10，旋转云台10的底部通过连接架与减速电机11相连，减速电机11能够带动轮子16转动，并且能够绕旋转云台10进行旋转。
[0008]进一步地，所述车体的主体结构为钢板15，测距单元和喷绘放线单元均安装在钢板15上。
[0009]进一步地，所述车体上还设有电源5，电源5为锂电池。
[0010]进一步地，所述减速电机11通过电机驱动器14与控制器13进行连接。
[0011]进一步地，所述墨汁喷头12上设有调整舵机，调整舵机与控制器13进行电气连接。
[0012]与现有技术相比较，本技术具有如下技术特点：
[0013]1.本技术运用激光测距，实现位置的矫正，保证了直线行走的精度，其精度在20mm以内。
[0014]2.本技术在结构上进行了创新设计，多个部件由3D打印而成，外形美观，结构轻便，占地面积较小。
[0015]3.产品通过单片机控制，将工程二维图转化为程序语言输入控制器，操作简便，满足智能化的需求。
[0016]4.产品的喷绘系统由自主创新设计，喷墨细而均匀。
附图说明
[0017]图1全自动划线移动机器人整体外观图
[0018]图2全自动划线移动机器人结构图
[0019]图中：1
‑
舵机固定支架；2
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舵机；3
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传感器支撑杆；4
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墨汁箱；5
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电池；6
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激光测距传感器；7
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水泵控制按钮；8
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启停按钮；9
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复位按钮；10
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旋转云台；11
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减速电机；12
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墨汁喷头；13
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控制器；14
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电机驱动器；15
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钢板；16
‑
轮子。
具体实施方式
[0020]下面结合附图对本技术对具体说明：
[0021]全自动喷绘放线智能机器人，包括测距单元、车体、喷绘放线单元；测距单元和喷绘放线单元均安装在车体上部；测距单元共有两组，且两组对称布置；所述的测距单元中，激光测距传感器6安装在传感器支撑杆3的一端，传感器支撑杆3的另一端安装在舵机2的外壳上；车体上部设有两个舵机2，每个舵机2安装在舵机固定支架1上；舵机固定支架1安装在车体上；所述的喷绘放线单元中，墨汁箱4安装在车体下部，墨汁箱4通过导管与墨汁喷头12连接，导管上水泵，水泵与控制器13连接。每组测距单元中的所述激光测距传感器6用以量测车体两侧的距离，传感器支撑杆3能够绕舵机2进行转动并对相应的测量位置进行调整。
[0022]机器人通过控制器13连接四个直流减速电机11实现直线移动，四个减速电机11上通过连接架与旋转云台10连接，能够实现车体的横向等多角度转换运动。车体的顶部对角安装两个舵机2，其上分别连接两条激光传感器支架3约为30cm，支架末端各安装一个激光测距传感器6，通过激光测出与墙面的距离与设定距离值进行比较，并将信号反馈给减速电机11纠正，实现机器人能够直线行走而不发生偏差。墨汁喷头12安装在车体左侧，通过调整舵机的控制，实现角度任意调节。喷头与水泵相连，通过控制器控制继电器的通断来实现水泵的通断，从而控制墨汁流进喷头，喷头采用可调节流量的喷头，从而调节线的粗细，喷头最前端用软笔连接，当划线工作时通过舵机控制角度与地面进行接触。
[0023]1.本设备为全自动移动机器人，解决了建筑领域的人工放线不统一的问题。
[0024]2.本设备设计的喷绘放线系统，能较好控制流量，让喷绘的线细而均匀。
[0025]3.喷绘装置满足不同颜色、线宽的需求。
[0026]4.电源5不低于1000毫安，能够满足24小时连续作业。
[0027]5.划线精度在20mm以内，可完成、定位喷线、二构墙体轮廓线、装备式机房定位线。
[0028]将机将器人搬到指定划线区域放下，按下启动按钮。机器人上电，上方的机械臂运作旋转90
°
至程序调定位置；激光传感器红色指示灯发出光线，机械臂配合激光传感器实时监测反馈机器人位置信息，调整划线路径，划线过程采用闭环控制以保证划线精度。当机器人到达划线位置并矫正后，控制器控制抽水泵工作，抽取墨汁至喷涂机构，舵机带动喷涂机构放下至工作角度，由机器人运动控制划线轨迹。划线结束后按下停止按钮，机械臂旋转归位，水泵停止工作，防止墨汁倒流，喷涂机构回到初始角度。
[0029]机器人机身为390x390mm的矩形钢板经过激光加工而成，整体距地面高度100mm，刚度较好，不易发生变形，能较好的保证直线行走的运动平稳性。
[0030]部分构件采用的技术型号及说明如下：
[0031]激光测距传感器的室内最长可达80米，室外最长可达50米；测量精度
±
1mm，分辨率1mm，量程80m，其主要技术参数如下：
[0032]技术参数:
[0033]1.测量范围：0.03—80米；
[0034]2.测量精度(标准差)：
±
1.mm；
[0035]3.激光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.全自动喷绘放线智能机器人，其特征在于：包括测距单元、车体、喷绘放线单元；测距单元和喷绘放线单元均安装在车体上部；测距单元共有两组，且两组对称布置；所述的测距单元中，激光测距传感器(6)安装在传感器支撑杆(3)的一端，传感器支撑杆(3)的另一端安装在舵机(2)的外壳上；车体上部设有两个舵机(2)，每个舵机(2)安装在舵机固定支架(1)上；舵机固定支架(1)安装在车体上；所述的喷绘放线单元中，墨汁箱(4)安装在车体下部，墨汁箱(4)通过导管与墨汁喷头(12)连接，导管上水泵，水泵与控制器(13)连接。2.根据权利要求1所述的全自动喷绘放线智能机器人，其特征在于：所述墨汁箱(4)和墨汁喷头(12)对称布置在车体两侧。3.根据权利要求1所述的全自动喷绘放线智能机器人，其特征在于：所述的控制器(13)上设有多个控制按钮，包括启停按钮(8)、复位按钮(9)和水泵控制按钮(7)。4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：张显楼，王牧，曾文，关志新，罗智恒，徐志建，杨毅，李磊，周奕晨，程咫译，
申请(专利权)人：中交一公局集团有限公司，
类型：新型
国别省市：