自动驾驶车辆组队出行方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆组队出行方法及系统，所述方法基于组队各车辆获取的信息，由云端服务器统一制定各车辆的控制规划并下发给组队的各车辆，各车辆根据所述控制规划调整自车驾驶参数，完成多辆具有自动驾驶功能的车辆的组队出行功能。所述方法和系统基于单车感知、单车定位、云端纵向间距规划、单车决策，通过车队各车辆之间的协同，可以实现组队的各车辆在相近的区间内，确保各车辆在相近的时间抵达目的地；确保各车辆按照相同的路线行驶，避免了车队中车辆的迷失；可以实现行驶过程中单车更改车队线路，避免人工沟通中产生误会；实现各车辆高精定位信息共享、感知信息共享、控制的协同和共享以及指令共享。控制的协同和共享以及指令共享。控制的协同和共享以及指令共享。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆组队出行方法及系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆组队出行方法及系统。

技术介绍

[0002]当前自动驾驶技术已经进入了高速发展的快车道，一些汽车品牌已经可以实现在高速路段的领航辅助驾驶（导航辅助驾驶）功能，如特斯拉NOA功能，小鹏NGP功能、蔚来NOP功能以及广汽埃安NDA功能等。这些汽车的自动驾驶系统可以控制车辆通过匝道进入高速主路、完成对低速车道的超车、完成高速公路间的路网切换、根据道路限速调整车速等功能。
[0003]百度地图、高德地图等针对多人/车共同出行推出了“组队”功能，驾驶员通过“组队”可以在地图中看到队友车辆的位置、发起语音对讲等。对于多车出行的组队，驾驶员可以基于队友车辆的位置，调整车速以保持和队友在相对接近的区间。
[0004]申请号为201811530975.X的专利技术专利公开了一种自动驾驶车队的组队方法、装置及系统，所述方法包括：根据申请组队请求消息，分别获得待组队车辆以及待加入队列的当前尾部车辆的第一、第二车辆类型和第一、第二运动学信息，待组队车辆的第一传感器及工作状态信息和待加入队列的各车辆的第二传感器及工作状态信息；进行车辆运动学判断，生成运动学判断结果；进行传感器判断，生成传感器判断结果；判断均通过时，向待加入队列头车的车载装置发送确认请求消息；在接收到申请同意消息后，控制待组队车辆的车载装置与待加入队列的各车辆的车载装置进行V2V通信连接，完成加入队列，以实现不依赖于路侧单元，且能够进行安全认证的自动驾驶车队的组队方式。但是对于组队后车队的行驶控制没有实现。
[0005]申请号为202010140747.2的专利技术专利公开了一种车辆组队行驶方法、车辆及系统。该方法应用于主车，包括：广播组队信息；当接收到从车发送的入队请求时，若当前车队的车辆数目未达到车队容量，则向从车发送用于表征允许入队的响应消息；在接收到跟车成功消息时，更新车辆数目；返回广播组队信息的步骤，直到车辆数目达到车队容量时为止。这样，多个车辆组成一个车队，以队列的形式行驶，从而可提升道路的通行效率。另外，主车领航时的驾驶模式可以为自动驾驶模式，这样，可实现车队的自动驾驶，从而可以更好的控制车队间各车辆的速度，从而可以更好地控制车距，以使其尽可能缩小到最小且可控的距离，从而进一步提升道路的通行效率。但是该申请没有公开对于组队后车队的行驶控制的具体方法。

技术实现思路

[0006]本专利技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
[0007]本专利技术还有一个目的是提供一种自动驾驶车辆组队出行方法及系统，实现对自动驾驶车辆组队后车队的行驶控制。
[0008]为实现上述目的和一些其他的目的，本专利技术采用如下技术方案：一种自动驾驶车辆组队出行方法，包括：车队的各车辆基于高精地图以及自车感知对比能力，获得厘米级精度的定位信息；车队的各车辆基于自车的感知能力对他车的车型、颜色、拍照进行识别，获得自车感知范围内的他车信息；车队的各车辆将自车的高精度定位信息、基于视觉搜索的他车信息、自车路线规划、控制规划信息、自车车辆信息、自车驾驶员账号信息上传至云端服务器；云端服务器基于接收的车队的各车辆的信息统一制定各车辆的控制规划，并下发给相应的车辆；车队的各车辆从所述云端服务器获取车队的其他车辆上传的信息；车队的各车辆根据接收的控制规划及他车信息调整自车的驾驶参数，以完成排队行驶状态。
[0009]优选的是，所述云端服务器基于接收的车队的各车辆的信息统一制定各车辆的控制规划，包括：统一制定各车辆之间的纵向间距控制规划。
[0010]优选的是，所述车队的各车辆根据接收的控制规划及他车信息调整自车的驾驶参数，以完成排队行驶状态，包括：根据自车与车队最前车的纵向间距，调整自车的自动驾驶效率参数。
[0011]优选的是，所述车队的各车辆根据接收的控制规划及他车信息调整自车的驾驶参数，以完成排队行驶状态，还包括：根据车队效率参数调整自车的自动驾驶效率参数。
[0012]优选的是，所述车队效率参数由车队的各车辆中的至少一辆车提供。
[0013]优选的是，所述方法还包括车队最前车将路线更新请求信息发送至所述云端服务器，所述云端服务器根据所述路线更新请求以及车队的各车辆的信息统一制定各车辆的控制规划，并下发给相应的车辆。
[0014]优选的是，所述方法还包括车队的各车辆将自车高精度定位信息上传至云端服务器的高精地图的信息层中，所述云端服务器以此获得车道级的、厘米级的车队的各车辆之间的相对位置关系，所述云端服务器根据所述相对位置关系统一制定各车辆的控制规划。
[0015]一种自动驾驶车辆组队出行系统，包括云端服务器，所述云端服务器与至少二个车辆控制器配合，执行所述自动驾驶车辆组队出行方法，所述云端服务器用于：接收车队的各车辆上传的自车的高精度定位信息、基于视觉搜索的他车信息、自车路线规划、控制规划信息、自车车辆信息、自车驾驶员账号信息；基于接收的车队的各车辆的信息统一制定各车辆的控制规划，并下发给相应的车辆；将接受的车队的各车辆的信息下发至除自车之外的车队的其他车辆。
[0016]优选的是，所述云端服务器还用于接收车队最前车上传的路线更新请求信息，并根据所述路线更新请求以及车队的各车辆的信息统一制定各车辆的控制规划，并下发给相应的车辆。
[0017]优选的是，所述云端服务器基于接收的车队的各车辆的信息统一制定各车辆的控制规划，包括：统一制定各车辆之间的纵向间距控制规划。
[0018]优选的是，所述云端服务器还用于接收由组队的各车辆中的至少一辆车提供的车队效率参数。
[0019]一种自动驾驶车辆组队出行系统，包括车辆控制器，所述车辆控制器与至少一云端服务器配合执行所述自动驾驶车辆组队出行方法，所述车辆控制器用于：基于高精地图以及自车感知对比能力，获得厘米级精度的定位信息；基于自车的感知能力对他车的车型、颜色、拍照进行识别，获得自车感知范围内的他车信息；将自车的高精度定位信息、基于视觉搜索的他车信息、自车路线规划、控制规划信息、自车车辆信息、自车驾驶员账号信息上传至云端服务器；从所述云端服务器接收自车的控制规划，以及车队的其他车辆上传的信息；根据接收的控制规划及他车信息调整自车的驾驶参数，以完成排队行驶状态。
[0020]优选的是，所述控制规划包括自车与车队最前车之间的纵向间距控制规划。
[0021]优选的是，根据接收的控制规划及他车信息调整自车的驾驶参数，以完成排队行驶状态，包括：根据自车与车队最前车的纵向间距，调整自车的自动驾驶效率参数。
[0022]优选的是，根据接收的控制规划及他车信息调整自车的驾驶参数，以完成排队行驶状态，还包括：根据车队效率参数调整自车的自动驾驶效率参数。
[0023]优选的是，所述车辆控制器还用于提供所述车队效率参数。
[0024]优选的是，所述车辆控制器还用于判断自车为车队最前车时，向所述云端服务器发出路线更新请求信息。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆组队出行方法，包括：车队的各车辆基于高精地图以及自车感知对比能力，获得厘米级精度的定位信息；车队的各车辆基于自车的感知能力对他车的车型、颜色、拍照进行识别，获得自车感知范围内的他车信息；其特征在于：还包括：车队的各车辆将自车的高精度定位信息、基于视觉搜索的他车信息、自车路线规划、控制规划信息、自车车辆信息、自车驾驶员账号信息上传至云端服务器；云端服务器基于接收的车队的各车辆的信息统一制定各车辆的控制规划，并下发给相应的车辆；车队的各车辆从所述云端服务器获取车队的其他车辆上传的信息；车队的各车辆根据接收的控制规划及他车信息调整自车的驾驶参数，以完成排队行驶状态。2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆组队出行方法，其特征在于：所述云端服务器基于接收的车队的各车辆的信息统一制定各车辆的控制规划，包括：统一制定各车辆之间的纵向间距控制规划。3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆组队出行方法，其特征在于：所述车队的各车辆根据接收的控制规划及他车信息调整自车的驾驶参数，以完成排队行驶状态，包括：根据自车与车队最前车的纵向间距，调整自车的自动驾驶效率参数。4.如权利要求2所述的自动驾驶车辆组队出行方法，其特征在于：所述车队的各车辆根据接收的控制规划及他车信息调整自车的驾驶参数，以完成排队行驶状态，包括：根据车队效率参数调整自车的自动驾驶效率参数。5.如权利要求4所述的自动驾驶车辆组队出行方法，其特征在于：所述车队效率参数由车队的各车辆中的至少一辆车提供。6.如权利要求1所述的自动驾驶车辆组队出行方法，其特征在于：还包括车队最前车将路线更新请求信息发送至所述云端服务器，所述云端服务器根据所述路线更新请求以及车队的各车辆的信息统一制定各车辆的控制规划，并下发给相应的车辆。7.如权利要求1所述的自动驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨骏涛，陈小莹，倪凯，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：