【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶设备的轨迹规划方法及规划装置
[0001]本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的轨迹规划方法及规划装置。
技术介绍
[0002]目前，无人驾驶设备对自车的行驶进行轨迹规划时，需要通过预测模块，根据周围车辆的历史轨迹来预测周围车辆的未来轨迹，进而基于预测的周围车辆的未来轨迹，规划得到一条无人驾驶设备的行驶轨迹。
[0003]但是，由于实际道路环境的复杂因素，以及车辆之间相互影响的因素，导致无人驾驶设备在进行轨迹规划时，存在行驶风险以及轨迹规划结果不够合理等问题。
[0004]因此，如何使无人驾驶设备能够规划出更合理、更安全的行驶轨迹，是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]本说明书提供一种无人驾驶设备的轨迹规划方法及规划装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0006]本说明书采用下述技术方案：
[0007]本说明书提供了一种无人驾驶设备的轨迹规划方法，包括：
[0008]获取无人驾驶设备的行驶数据以及周围障碍物的历史轨迹；
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶设备的轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取无人驾驶设备的行驶数据以及周围障碍物的历史轨迹；根据所述行驶数据以及所述历史轨迹，确定所述无人驾驶设备和所述障碍物之间的交互特征，所述交互特征用于表征在未来一段时间内，所述无人驾驶设备对所述障碍物行驶时产生的影响；根据所述交互特征，以及所述障碍物所处的位置信息，确定所述障碍物受所述无人驾驶设备影响后的位置；根据所述障碍物受所述无人驾驶设备影响后的位置，对所述无人驾驶设备在所述未来一段时间内的行驶轨迹进行规划。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶数据以及所述历史轨迹，确定所述无人驾驶设备和所述障碍物之间的交互特征，具体包括：将根据所述无人驾驶设备的行驶数据，预测的所述无人驾驶设备在所述未来一段时间内的行驶轨迹，作为第一预测轨迹；将根据所述障碍物的历史轨迹，预测的所述障碍物在所述未来一段时间内的行驶轨迹，作为第二预测轨迹；根据所述第一预测轨迹和所述第二预测轨迹，得到所述无人驾驶设备与所述障碍物的交互特征。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物受所述无人驾驶设备影响后的位置，对所述无人驾驶设备在所述未来一段时间内的行驶轨迹进行规划，具体包括：通过预设的树结构搜索出所述无人驾驶设备在所述未来一段时间内的各备选轨迹；基于所述障碍物受所述无人驾驶设备影响后的位置，从所述各备选轨迹中，选取出所述无人驾驶设备在所述未来一段时间内需要执行的行驶轨迹。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，通过预设的树结构搜索出所述无人驾驶设备在所述未来一段时间内的各备选轨迹，具体包括：针对所述树结构中包含的每个叶子节点，从预设的动作空间中，选取出在该叶子节点对应的时刻，所述无人驾驶设备执行的行驶动作，所述预设的动作空间包含有无人驾驶设备在行驶过程中可以执行的各行驶角度以及各加速度；根据所述行驶动作以及确定出的所述无人驾驶设备在该叶子节点对应的时刻所处的位置，确定出所述无人驾驶设备在该叶子节点对应时刻的下一时刻所处的位置，作为目标位置；将该叶子节点作为父节点，并在所述父节点下构建用于表征所述目标位置的子节点；将所述子节点重新作为叶子节点，并继续从预设的动作空间中，选取所述无人驾驶设备需要执行的行驶动作，直到满足预设的搜索终止条件为止；通过满足所述搜索终止条件后得到的树结构，确定所述无人驾驶设备在所述未来一段时间内的各备选轨迹。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物受所述无人驾驶设备影响后的位置，从所述各备选轨迹中，选取出所述无人驾驶设备在所述未来一段时间内需要执行的行驶轨迹，具体包括：针对每个备选轨迹，根据确定出的所述树结构中涉及该备选轨迹的各节点对应的奖励
值，确定该备选轨迹对应的奖励值，所述树结构中涉及该备选轨迹的各节点对应的奖励值，是基于所述障碍物受所述无人驾驶设备影响后的位置确定出的；根据每个备选轨迹对应的奖励值，从所述各备选轨迹中，选取出所述无人驾驶设备在所述未来一段时间内需要执行的行驶轨迹。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述树结构中涉及该备选轨迹的各节点对应的奖励值，具体包括：针对所述树结构中涉及该备选轨迹的每个节点，基于该节点对应的时刻，获取该节点对应的隐状态向量以及所述无人驾驶设备在该节点对应时刻所处的位置，该节点对应的隐状态向量中包含有用于表征所述障碍物在该节点对应的时刻受到所述无人驾驶设备影响后的位置的参数；根据该节点对应的隐状态向量以及...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤逸凡，邓建强，任冬淳，樊明宇，夏华夏，付圣，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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