【技术实现步骤摘要】
移动机器人的路径控制方法、装置、存储介质及电子设备
[0001]本专利技术涉及机器人移动路径优化
，具体而言，涉及一种移动机器人的路径控制方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
[0002]现有技术中，移动机器人对相对地图学习，均是通过人为布设图像或标签，通过手柄(或遥控手柄)的方式运行移动机器人，通过导航传感器AGV(Automated Guided Vehicle)进行扫描学习图像或标签，AGV系统根据图像或标签信息自动生成坐标及运行路径，构建出相对地图，实现移动机器人的自动导航。
[0003]但是，目前相对地图的构建，需要人工学习图像或标签，在现场场地比较大且复杂的情况下，不仅增加了调试人员的工作量，而且也增加了调试周期；采用人工手柄遥控AGV学习图像或标签，对于学习路径的直线度、圆弧度有较高的要求，因此，调试人员运行车辆的技术、专业性也有较高要求；且人工学习的方式得到移动路径不够平滑，对移动机器人的运动姿态及定位精度有较大影响。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的路径控制方法，其特征在于，应用于具有自动导引功能的移动机器人中，包括：获取现实场景中的现场环境信息，其中,所述现场环境信息为采用安装在移动机器人上的激光雷达传感器扫描所述现实场景得到；基于所述现场环境信息，计算得到全局地图；控制所述移动机器人沿着所述全局地图自动运行，得到运行数据；基于所述运行数据，优化运行路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述现场环境信息，计算得到全局地图，包括：将所述现场环境信息中的传感信息进行数据融合处理，得到环境数据，其中,所述传感信息至少包括以下之一：编码器信息和陀螺仪信息；采用粒子滤波算法将所述环境数据转换为栅格地图；基于所述栅格地图构建得到所述全局地图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人沿着所述全局地图自动运行，得到运行数据，包括：基于预定的标签位置在所述全局地图中绘制得到运行路径；控制所述移动机器人沿着所述运行路径自动运行，得到所述运行数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制所述移动机器人依据所述全局地图自动运行之后，所述方法还包括：获取所述运行路径中的图像标签及坐标信息；基于所述标签位置的标签数据信息生成所述运行数据；基于所述运行数据生成相对地图，得到优化后的所述运行路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述图像标签及坐标信息生成所述运行数据，包括：所述标签数据信息包括以下至少之一：图像信息、磁钉位置信息、二维码位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：佐富兴，周敏龙，杨方兵，包锦超，吴郭云，钱雨清，钱辉，
申请(专利权)人：上海诺力智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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