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本说明书公开了一种无人驾驶设备的轨迹规划方法，在无人驾驶设备的轨迹规划的过程中不仅考虑到无人驾驶设备对障碍物的交互影响，还考虑了无人驾驶设备实际所处的道路环境，进而使为无人驾驶设备规划出的轨迹，更加符合实际道路的行驶规则，并且安全性更高，综...
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