【技术实现步骤摘要】
一种用于端拾器组装的辅助装置及方法
[0001]本专利技术涉及机械领域，尤其涉及一种用于端拾器组装的辅助装置及方法。
技术介绍
[0002]端拾器一般为安装在工业机器人或机械臂上的装置，利用端拾器的气动部件(诸如：真空吸盘、夹爪或者夹具等)与被抓取物或者待加工工件接触，来完成工件的搬运或者加工等工序。通常端拾器包括有相互连接的横梁和铝管，其中，所述横梁与机械手臂连接，所述铝管连接有气动部件用于抓取目标物体的抓取部件；因此，工业机器人或机械臂可通过所述横梁控制所述铝管及其气动部件抓取目标物体。
[0003]当前在端拾器的横梁上安装气动部件，以获得完整的端拾器的方法，通常是采用人工在所述横梁上测量所述气动部件的安装位置，并根据该位置安装所述气动部件，由于人工测量安装位置的方法不仅效率低下，而且很容易因测量误差导致气动部件安装位置不准确，造成得到的端拾器难以拾取目标物体，或拾取目标物体的过程中拾取稳固度不足。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种用于端拾器组装的辅助装置，用于解决现有技术存在...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于端拾器组装的辅助装置，用于指示端拾器上气动部件的安装位置，其特征在于，包括：支架，用于可解除式的安装端拾器的横梁；定位机构，用于指示所述端拾器上气动部件的安装位置；机械臂，位于所述支架下方并与所述定位机构连接，用于在水平方向和竖直方向上调整所述定位机构的位置；移动机构，与所述机械臂连接，用于在水平面上调整所述机械臂与所述端拾器之间的位置关系；控制机构，分别与所述移动机构和所述机械臂连接，用于控制所述机械臂和所述移动机构调整所述机械臂及所述定位机构与所述端拾器之间的位置关系。2.根据权利要求1所述的用于端拾器组装的辅助装置，其特征在于，所述支架包括：支撑架，用于可解除式的安装端拾器的横梁；翻转机构，与所述支撑架连接，用于翻转所述端拾器的横梁。3.根据权利要求2所述的用于端拾器组装的辅助装置，其特征在于，所述支撑架包括：第一支撑柱、第二支撑柱和转动轴；两个所述转动轴分别连接在所述横梁的两端，所述第一支撑柱和所述第二支撑柱相互平行布置，所述横梁两端上的转动轴分别与所述第一支撑柱和所述第二支撑柱可转动的连接；所述翻转机构包括手轮、翻转齿轮、手轮齿轮、手轮架、第一翻转架和第二翻转架，所述翻转齿轮同轴连接在所述转动轴上；所述第一翻转架固定在所述第一支撑柱上，所述转动轴可转动的连接在所述第一翻转架上，所述转动轴的一端与所述横梁连接，所述转动轴的另一端与所述翻转齿轮同轴连接，所述翻转齿轮位于所述第一翻转架和所述手轮架之间，所述手轮位于所述手轮架背向所述第一翻转架的一侧，所述手轮齿轮位于所述手轮架朝向所述第一翻转架的一侧，所述手轮具有穿过所述手轮架的手轮轴，所述手轮轴与所述手轮齿轮同轴连接；所述手轮齿轮与所述翻转齿轮相互啮合；所述第二翻转架固定在所述第二支撑柱上，所述支撑架朝向所述第二支撑柱的一侧通过转动轴，与所述第二翻转架可转动的连接。4.根据权利要求1所述的用于端拾器组装的辅助装置，其特征在于，所述定位机构包括：定位托盘，用于与所述机械臂连接；定位指针，位于所述定位托盘上，用于指示端拾器的气动部件的安装位置。5.根据权利要求1所述的用于端拾器组装的辅助装置，其特征在于，所述机械臂包括：第一动作机构，用于在水平方向上调整所述定位机构的位置；第二动作机构，用于在竖直方向上调整所述定位机构的位置；第三动作机构，用于在竖直方向上调整所述定位机构的位置，以及与所述第二动作机构共同控制所述定位机构的空间位置及所述定位机构的轴线与水平面之间的夹角。6.根据权利要求5所述的用于端拾器组装的辅助装置，其特征在于，所述第一动作机构包括：第一支柱、第一支板和第一电机，所述第一支柱的底部固定在所述移动机构顶部，所述第一支板可转动的连接在所述第一支柱的顶部，所述第一电机固定在所述第一支板的上表面，所述第一电机的电机轴穿过所述第一支板与所述第一支柱连接；
所述第二动作机构包括：立板、第二支板和第二电机，所述立板的底部与所述第一支板的上表面连接，所述第二支板的一端与所述立板可转动的连接，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟菊辉，马现超，文世跃，王希龙，祝满，李苏斌，高飞，
申请(专利权)人：伟本智能机电上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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