一种用于端拾器组装的辅助装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机械领域，公开了一种用于端拾器组装的辅助装置及方法，包括：支架，用于可解除式的安装端拾器的横梁；定位机构，用于指示端拾器上气动部件的安装位置；机械臂，位于支架下方并与定位机构连接，用于在水平方向和竖直方向上调整定位机构的位置；移动机构，与机械臂连接，用于在水平面上调整机械臂与端拾器之间的位置关系；控制机构，分别与移动机构和机械臂连接，用于控制机械臂和移动机构调整机械臂及定位机构与端拾器之间的位置关系。本发明专利技术不仅提高了在横梁上安装气动部件的工作效率，还避免了当前人工在端拾器上进行安装位置的测量，造成安装误差过大，导致端拾器因气动部件安装位置不准确的问题发生。部件安装位置不准确的问题发生。部件安装位置不准确的问题发生。

【技术实现步骤摘要】
一种用于端拾器组装的辅助装置及方法


[0001]本专利技术涉及机械领域，尤其涉及一种用于端拾器组装的辅助装置及方法。

技术介绍

[0002]端拾器一般为安装在工业机器人或机械臂上的装置，利用端拾器的气动部件(诸如：真空吸盘、夹爪或者夹具等)与被抓取物或者待加工工件接触，来完成工件的搬运或者加工等工序。通常端拾器包括有相互连接的横梁和铝管，其中，所述横梁与机械手臂连接，所述铝管连接有气动部件用于抓取目标物体的抓取部件；因此，工业机器人或机械臂可通过所述横梁控制所述铝管及其气动部件抓取目标物体。
[0003]当前在端拾器的横梁上安装气动部件，以获得完整的端拾器的方法，通常是采用人工在所述横梁上测量所述气动部件的安装位置，并根据该位置安装所述气动部件，由于人工测量安装位置的方法不仅效率低下，而且很容易因测量误差导致气动部件安装位置不准确，造成得到的端拾器难以拾取目标物体，或拾取目标物体的过程中拾取稳固度不足。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种用于端拾器组装的辅助装置，用于解决现有技术存在的横梁和铝管之间连接强度不足，以及在横梁上连接的铝管难以在角度和位置上难以满足设计要求的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种用于端拾器组装的辅助装置，用于指示端拾器上气动部件的安装位置，包括：
[0006]支架，用于可解除式的安装端拾器的横梁；
[0007]定位机构，用于指示所述端拾器上气动部件的安装位置；
[0008]机械臂，位于所述支架下方并与所述定位机构连接，用于在水平方向和竖直方向上调整所述定位机构的位置；
[0009]移动机构，与所述机械臂连接，用于在水平面上调整所述机械臂与所述端拾器之间的位置关系；
[0010]控制机构，分别与所述移动机构和所述机械臂连接，用于控制所述机械臂和所述移动机构调整所述机械臂及所述定位机构与所述端拾器之间的位置关系。
[0011]上述方案中，所述支架包括：
[0012]支撑架，用于可解除式的安装端拾器的横梁；
[0013]翻转机构，与所述支撑架连接，用于翻转所述端拾器的横梁。
[0014]上述方案中，所述支撑架包括：第一支撑柱、第二支撑柱和转动轴；两个所述转动轴分别连接在所述横梁的两端，所述第一支撑柱和所述第二支撑柱相互平行布置，所述横梁两端上的转动轴分别与所述第一支撑柱和所述第二支撑柱可转动的连接；
[0015]所述翻转机构包括手轮、翻转齿轮、手轮齿轮、手轮架、第一翻转架和第二翻转架，所述翻转齿轮同轴连接在所述转动轴上；所述第一翻转架固定在所述第一支撑柱上，所述
转动轴可转动的连接在所述第一翻转架上，所述转动轴的一端与所述横梁连接，所述转动轴的另一端与所述翻转齿轮同轴连接，所述翻转齿轮位于所述第一翻转架和所述手轮架之间，所述手轮位于所述手轮架背向所述第一翻转架的一侧，所述手轮齿轮位于所述手轮架朝向所述第一翻转架的一侧，所述手轮具有穿过所述手轮架的手轮轴，所述手轮轴与所述手轮齿轮同轴连接；所述手轮齿轮与所述翻转齿轮相互啮合；所述第二翻转架固定在所述第二支撑柱上，所述支撑架朝向所述第二支撑柱的一侧通过转动轴，与所述第二翻转架可转动的连接。
[0016]上述方案中，所述定位机构包括：
[0017]定位托盘，用于与所述机械臂连接；
[0018]定位指针，位于所述定位托盘上，用于指示端拾器的气动部件的安装位置。
[0019]上述方案中，所述机械臂包括：
[0020]第一动作机构，用于在水平方向上调整所述定位机构的位置；
[0021]第二动作机构，用于在竖直方向上调整所述定位机构的位置；
[0022]第三动作机构，用于在竖直方向上调整所述定位机构的位置，以及与所述第二动作机构共同控制所述定位机构的空间位置及所述定位机构的轴线与水平面之间的夹角。
[0023]上述方案中，所述第一动作机构包括：第一支柱、第一支板和第一电机，所述第一支柱的底部固定在所述移动机构顶部，所述第一支板可转动的连接在所述第一支柱的顶部，所述第一电机固定在所述第一支板的上表面，所述第一电机的电机轴穿过所述第一支板与所述第一支柱连接；
[0024]所述第二动作机构包括：立板、第二支板和第二电机，所述立板的底部与所述第一支板的上表面连接，所述第二支板的一端与所述立板可转动的连接，所述第二电机固定在所述第一支板的上表面，所述第二电机的电机轴穿过所述立板与所述第二支板连接；
[0025]所述第三动作机构包括：连接杆和第三电机，所述连接杆与所述第二支板背向所述立板的一端可转动的连接，所述第三电机固定在所述连接杆上，所述第三电机的电机轴穿过所述连接杆与所述第二支板连接；所述连接杆的背向所述第三电机的一端与所述定位机构的下表面连接。
[0026]上述方案中，所述移动机构包括：
[0027]移动板，用于与所述机械臂连接；
[0028]限位脚，与所述移动板的下表面连接；
[0029]地轨，位于所述移动板和所述限位脚的下方，所述地轨的顶部与所述限位脚接触；
[0030]移动齿条，位于所述限位脚的下方，并固定在所述地轨侧面；
[0031]移动电机，固定在所述移动板上，所述移动电机的电机轴连接有第一齿轮，所述移动电机的电机轴具有所述第一齿轮的一端穿过所述移动板，并使所述第一齿轮与所述齿条啮合。
[0032]上述方案中，所述移动板的下表面还具有定位轴，以及连接在所述定位轴上的第二齿轮，所述第二齿轮与所述移动齿条啮合；
[0033]所述限位脚具有U型槽，所述限位脚的外开口位于所述限位槽的底部，所述地轨从所述外开口插入到所述限位脚内部，并与所述U型槽的槽壁接触；所述限位脚的顶部与所述移动板的下表面连接。
[0034]上述方案中，所述控制机构包括信号线、与所述信号线连接控制电路、容纳所述控制电路的控制箱，以及用于包裹所述信号线的坦克链，所述信号线的一端与所述控制电路连接，所述信号线的另一端穿过所述坦克链分别与所述机械臂和所述移动机构连接。
[0035]为实现上述目的，本专利技术提供一种用于端拾器组装的辅助方法，应用在上述用于端拾器组装的辅助装置中，包括：
[0036]S1：将端拾器的横梁可解除式的安装在所述支架上；
[0037]S2：在所述机械臂上安装所述定位机构；
[0038]S3：在控制机构中录入所述定位机构的尺寸参数，根据所述尺寸参数并通过所述控制机构控制移动机构和机械臂，使所述定位机构移动至机械初始位置；
[0039]S4：在控制机构中录入所述端拾器的气动部件的安装坐标，根据所述安装坐标和所述初始坐标计算机构移动路径；根据所述机构移动路径生成机构启动信号，使所述移动机构根据所述机构启动信号将所述机械臂移动至直线指定坐标；其中，所述安装坐标是指在横梁上安装气动部件的位置，所述直线指定坐标是指与交点之间达到预置的机构距离的位置，所述交点为所述安装坐标到所述地轨的垂点；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于端拾器组装的辅助装置，用于指示端拾器上气动部件的安装位置，其特征在于，包括：支架，用于可解除式的安装端拾器的横梁；定位机构，用于指示所述端拾器上气动部件的安装位置；机械臂，位于所述支架下方并与所述定位机构连接，用于在水平方向和竖直方向上调整所述定位机构的位置；移动机构，与所述机械臂连接，用于在水平面上调整所述机械臂与所述端拾器之间的位置关系；控制机构，分别与所述移动机构和所述机械臂连接，用于控制所述机械臂和所述移动机构调整所述机械臂及所述定位机构与所述端拾器之间的位置关系。2.根据权利要求1所述的用于端拾器组装的辅助装置，其特征在于，所述支架包括：支撑架，用于可解除式的安装端拾器的横梁；翻转机构，与所述支撑架连接，用于翻转所述端拾器的横梁。3.根据权利要求2所述的用于端拾器组装的辅助装置，其特征在于，所述支撑架包括：第一支撑柱、第二支撑柱和转动轴；两个所述转动轴分别连接在所述横梁的两端，所述第一支撑柱和所述第二支撑柱相互平行布置，所述横梁两端上的转动轴分别与所述第一支撑柱和所述第二支撑柱可转动的连接；所述翻转机构包括手轮、翻转齿轮、手轮齿轮、手轮架、第一翻转架和第二翻转架，所述翻转齿轮同轴连接在所述转动轴上；所述第一翻转架固定在所述第一支撑柱上，所述转动轴可转动的连接在所述第一翻转架上，所述转动轴的一端与所述横梁连接，所述转动轴的另一端与所述翻转齿轮同轴连接，所述翻转齿轮位于所述第一翻转架和所述手轮架之间，所述手轮位于所述手轮架背向所述第一翻转架的一侧，所述手轮齿轮位于所述手轮架朝向所述第一翻转架的一侧，所述手轮具有穿过所述手轮架的手轮轴，所述手轮轴与所述手轮齿轮同轴连接；所述手轮齿轮与所述翻转齿轮相互啮合；所述第二翻转架固定在所述第二支撑柱上，所述支撑架朝向所述第二支撑柱的一侧通过转动轴，与所述第二翻转架可转动的连接。4.根据权利要求1所述的用于端拾器组装的辅助装置，其特征在于，所述定位机构包括：定位托盘，用于与所述机械臂连接；定位指针，位于所述定位托盘上，用于指示端拾器的气动部件的安装位置。5.根据权利要求1所述的用于端拾器组装的辅助装置，其特征在于，所述机械臂包括：第一动作机构，用于在水平方向上调整所述定位机构的位置；第二动作机构，用于在竖直方向上调整所述定位机构的位置；第三动作机构，用于在竖直方向上调整所述定位机构的位置，以及与所述第二动作机构共同控制所述定位机构的空间位置及所述定位机构的轴线与水平面之间的夹角。6.根据权利要求5所述的用于端拾器组装的辅助装置，其特征在于，所述第一动作机构包括：第一支柱、第一支板和第一电机，所述第一支柱的底部固定在所述移动机构顶部，所述第一支板可转动的连接在所述第一支柱的顶部，所述第一电机固定在所述第一支板的上表面，所述第一电机的电机轴穿过所述第一支板与所述第一支柱连接；
所述第二动作机构包括：立板、第二支板和第二电机，所述立板的底部与所述第一支板的上表面连接，所述第二支板的一端与所述立板可转动的连接，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟菊辉，马现超，文世跃，王希龙，祝满，李苏斌，高飞，
申请(专利权)人：伟本智能机电上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：