用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置，包括相适配的托槽定位机构和托槽抓取机构，所述托槽定位机构包括支撑板、线性模组、基座和定位钢板，线性模组固定连接于支撑板上，基座与定位钢板固定连接，且基座与线性模组移动连接；所述定位钢板上形成有若干定位槽沟，定位槽沟包括相连通的夹持槽和支撑槽；所述托槽抓取机构包括气爪、左夹爪、右夹爪和挡板，左夹爪和右夹爪与气爪移动连接，挡板伸缩式连接于气爪上；所述左夹爪和右夹爪对应夹持槽，挡板对应支撑槽；与现有技术相比，通过采用托槽定位机构和托槽抓取机构之间的配合，减少了人力手动上料的过程，提高了产能，且提高了在激光焊接时的定位误差，提高了焊接的可靠性，降低了不良品率。低了不良品率。低了不良品率。
【技术实现步骤摘要】
用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置及操作方法
[0001]本专利技术涉及牙齿矫治器加工领域，具体涉及一种用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置及操作方法。
技术介绍
[0002]口腔固定正畸是针对牙齿排列畸形或错颌，利用弓丝、托槽等组成的矫治器械，对牙齿施加机械矫治力和力矩，调整颜面骨骼、牙齿和颌面肌肉三者间的平衡和协调，经过一段时间的矫治后改善面型、排齐牙列并提高咀嚼效能。20世纪初，被誉为现代正畸学之父的美国牙医Edward Angle开始设计牙齿矫治器，到1928年推出了方丝弓矫治技术，奠定了现代口腔正畸学的基础。1970年美国正畸医生Andrews提出了最佳自然颌的六条标准，并在方丝弓矫治器的基础上专利技术了直丝弓矫治器，使用更加方便，无论方丝弓还是直丝弓矫治方法，托槽都是最基本的器件，必不可少。
[0003]正畸用托槽通常分为基底板和托槽母体两部分，在制备托槽时，先对底板和母体对齐后在连接边缘少数点位进行预焊接，得到一个托槽整体，然后再将预焊接的托槽放入到激光焊接设备中对全部连接边缘进行进一步激光焊接，得到最终的托槽产品。现有激光焊接过程由工人用镊子夹取托槽放置到激光焊接专用夹具上。这样的上料和焊接方法，需要较多的人力成本，同时工人的重复劳动强度大，效率比较低，并且上述加工方法，还会存在托槽放置位置不精确，使得底板与母体焊接位置误差过大，容易造成不良品出现。
技术实现思路
[0004]本专利技术是为了克服上述现有技术中的缺陷，提供一种定位精准，上料便捷，安全可靠的用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取及操作方法。
[0005]为了实现上述专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案：用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置，包括相适配的托槽定位机构和托槽抓取机构，所述托槽定位机构包括支撑板、线性模组、基座和定位钢板，线性模组固定连接于支撑板上，基座与定位钢板固定连接，且基座与线性模组移动连接；所述定位钢板上形成有若干定位槽沟，定位槽沟包括相连通的夹持槽和支撑槽；所述托槽抓取机构包括气爪、左夹爪、右夹爪和挡板，左夹爪和右夹爪与气爪移动连接，挡板伸缩式连接于气爪上；所述左夹爪和右夹爪对应夹持槽，挡板对应支撑槽。
[0006]作为本专利技术的一种优选方案，所述线性模组为丝杆滑块结构，基座螺纹连接于线性模组上，且基座内侧与支撑板相抵。
[0007]作为本专利技术的一种优选方案，所述定位钢板通过螺丝固定连接于基座外侧，且定位槽沟位于定位钢板顶部，若干定位槽沟沿定位钢板顶部的长度方向等距排布。
[0008]作为本专利技术的一种优选方案，所述定位槽沟为T字形结构，夹持槽位于支撑槽上方，支撑槽连通于夹持槽下端中部，且夹持槽的水平尺寸大于夹持槽的水平尺寸。
[0009]作为本专利技术的一种优选方案，所述气爪上形成有相对设置的夹板，左夹爪和右夹
爪固定连接于相对设置的夹板内侧，且左夹爪和右夹爪内侧形成有楔形块。
[0010]作为本专利技术的一种优选方案，所述楔形块与挡板平行设置，且楔形块沿夹爪的向外方向尺寸逐渐减小。
[0011]作为本专利技术的一种优选方案，所述挡板位于左夹爪和右夹爪之间，且气爪上形成有与挡板相适配的挡板基座，挡板与挡板基座移动连接。
[0012]用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置的操作方法，正畸矫治托槽包括正畸托槽底板、正畸托槽部分焊缝、正畸托槽弓丝槽沟和正畸托槽母体，正畸托槽弓丝槽沟形成于正畸托槽母体，正畸托槽底板与正畸托槽母体之间通过正畸托槽部分焊缝焊接固定，包括以下步骤：
[0013]步骤A:制作托槽定位机构和若干托槽抓取机构，将若干托槽抓取机构安装于机械臂上，托槽抓取机构对应托槽定位机构的定位槽沟设置；
[0014]步骤B：将正畸矫治托槽放置于定位槽沟内，正畸托槽母体朝下设置，使得正畸托槽母体位于支撑槽内；
[0015]步骤C：在托槽抓取机构作用下伸出挡板，使得挡板顶起正畸托槽母体；
[0016]步骤D:移动左夹爪和右夹爪，使得左夹爪和右夹爪夹持正畸托槽母体；
[0017]步骤E：缩回挡板；
[0018]步骤F:依次或同时驱动各个托槽抓取机构，夹持完成后移动机械臂同步带动托槽抓取机构和正畸矫治托槽；
[0019]步骤G：在机械臂的作用下带动正畸矫治托槽移动至激光焊接设备处，进行焊接操作。
[0020]作为本专利技术的一种优选方案，所述定位槽沟包括相连通的夹持槽和支撑槽，托槽定位机构和托槽抓取机构在夹持前，预先将挡板放置于定位槽沟的支撑槽底部。
[0021]作为本专利技术的一种优选方案，所述托槽定位机构和托槽抓取机构在夹持前，预先将左夹爪和右夹爪放置于定位槽沟的夹持槽上。
[0022]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：通过采用托槽定位机构和托槽抓取机构之间的配合，减少了人力手动上料的过程，提高了产能，且提高了在激光焊接时的定位误差，提高了焊接的可靠性，降低了不良品率。
附图说明
[0023]图1是托槽定位机构的主视图；
[0024]图2是托槽定位机构的结构示意图；
[0025]图3是定位钢板的结构示意图；
[0026]图4是定位槽沟的结构示意图；
[0027]图5是托槽抓取机构的结构示意图；
[0028]图6是左夹爪和右夹爪的结构示意图；
[0029]图7是挡板与挡板基座的连接示意图；
[0030]图8是正畸矫治托槽的主视图；
[0031]图9是正畸矫治托槽的仰视图；
[0032]附图标记：正畸托槽底板1，正畸托槽部分焊缝2，正畸托槽弓丝槽沟3，正畸托槽母
体4，支撑板5，定位钢板6，线性模组7，基座8，螺丝9，托槽定位槽沟10，左夹爪11，挡板12，挡板基座13，右夹爪14，气爪15。
具体实施方式
[0033]下面结合附图对本专利技术实施例作详细说明。
[0034]如图1
‑
9所示，用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置，包括相适配的托槽定位机构和托槽抓取机构，所述托槽定位机构包括支撑板5、线性模组7、基座8和定位钢板6，线性模组7固定连接于支撑板5上，基座8与定位钢板6固定连接，且基座8与线性模组7移动连接；所述定位钢板6上形成有若干定位槽沟10，定位槽沟10包括相连通的夹持槽10
‑
1和支撑槽10
‑
2；所述托槽抓取机构包括气爪15、左夹爪11、右夹爪14和挡板12，左夹爪11和右夹爪14与气爪15移动连接，挡板12伸缩式连接于气爪15上；所述左夹爪11和右夹爪14对应夹持槽10
‑
1，挡板12对应支撑槽10
‑
2。
[0035]支撑板5包括底板和竖直板，在支撑板5的作用下对线性模组7、基座8和定位钢板6架空设置，且支撑板5不对线性模组7、基座8和定位钢板6进行干涉，定位槽沟10的数量根据实际需要和定位钢板6的长度进行设置，一个定位槽沟10对应一个正畸矫治托槽。
[0036]线性模组7本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置，包括相适配的托槽定位机构和托槽抓取机构，其特征在于，所述托槽定位机构包括支撑板(5)、线性模组(7)、基座(8)和定位钢板(6)，线性模组(7)固定连接于支撑板(5)上，基座(8)与定位钢板(6)固定连接，且基座(8)与线性模组(7)移动连接；所述定位钢板(6)上形成有若干定位槽沟(10)，定位槽沟(10)包括相连通的夹持槽(10
‑
1)和支撑槽(10
‑
2)；所述托槽抓取机构包括气爪(15)、左夹爪(11)、右夹爪(14)和挡板(12)，左夹爪(11)和右夹爪(14)与气爪(15)移动连接，挡板(12)伸缩式连接于气爪(15)上；所述左夹爪(11)和右夹爪(14)对应夹持槽(10
‑
1)，挡板(12)对应支撑槽(10
‑
2)。2.根据权利要求1所述的用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置，其特征在于，所述线性模组(7)为丝杆滑块结构，基座(8)螺纹连接于线性模组(7)上，且基座(8)内侧与支撑板(5)相抵。3.根据权利要求1所述的用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置，其特征在于，所述定位钢板(6)通过螺丝固定连接于基座(8)外侧，且定位槽沟(10)位于定位钢板(6)顶部，若干定位槽沟(10)沿定位钢板(6)顶部的长度方向等距排布。4.根据权利要求1所述的用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置，其特征在于，所述定位槽沟(10)为T字形结构，夹持槽(10
‑
1)位于支撑槽(10
‑
2)上方，支撑槽(10
‑
2)连通于夹持槽(10
‑
1)下端中部，且夹持槽(10
‑
1)的水平尺寸大于夹持槽(10
‑
1)的水平尺寸。5.根据权利要求1所述的用于正畸矫治托槽焊接上料的定位抓取装置，其特征在于，所述气爪(15)上形成有相对设置的夹板，左夹爪(11)和右夹爪(14)固定连接于相对设置的夹板内侧，且左夹爪(11)和右夹爪(14)内侧形成有楔形块。6.根据权利要求5所述的用于正畸矫治托槽焊接上料的定...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵帆，刘云峰，李伯休，程康杰，姜献峰，董星涛，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：
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