一种四轴机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种四轴机械手，包括底壳、升降轴机构、第一摆臂和旋转轴机构，底壳的顶部设有支撑壳体，底壳内部安装有摆臂轴机构，升降轴机构安装于摆臂轴机构的顶部并置于支撑壳体的内部，第一摆臂安装于升降轴机构的顶部，旋转轴机构安装于第二摆臂上，且第二摆臂的端头处还安装有吸盘机构。本实用新型专利技术通过设置的摆臂轴机构、升降轴机构、伸缩轴机构和旋转轴机构四轴配合，使得机械手在吸盘机构对玻璃吸附后进行升降、旋转和水平移动等多种方式转运或输送，可以满足非连续加工工装对玻璃的加工需要，而且四轴机械手的整体结构较为简单，也方便日常使用时工作人员对其检修维护等作业。作业。作业。

【技术实现步骤摘要】
一种四轴机械手


[0001]本技术涉及机械设计
，特别涉及一种四轴机械手。

技术介绍

[0002]玻璃是一种非晶体固体，能保持一定的形状，是由玻璃膏融液逐渐冷却，度逐渐增大而获得的物质；当今社会，玻璃已经普及到了人民的生活当中，随处都可以见到玻璃产品，我们喝水的玻璃杯，玻璃窗，玻璃门，电脑显示器上的屏幕保护玻璃，以及玻璃建筑等等。
[0003]而目前玻璃加工从开始到最后一般都是通过一个大的传动系统输送实现多个工序的一条龙生，但是现有的璃加工传输线只能简单对玻璃进行线性输送，当两个加工工装非连续设置时，采取传统的输送线对玻璃的输送方式则很难满足玻璃的加工需求，同时传统输送线还很难对输送过程中的玻璃进行位置调整，因此为了更好的满足玻璃生产的需要，提供一种用于实现玻璃输送和转运的四轴机械手是存在较高实用性意义的。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的在于提供一种四轴机械手，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术采取的技术方案为：
[0006]一种四轴机械手，包括：底壳，所述底壳的顶部设有支撑壳体，所述底壳内部安装有摆臂轴机构；
[0007]升降轴机构，所述升降轴机构安装于摆臂轴机构的顶部并置于支撑壳体的内部；
[0008]第一摆臂，所述第一摆臂安装于升降轴机构的顶部，且第一摆臂通过安装的伸缩轴机构安装有第二摆臂；
[0009]旋转轴机构，所述旋转轴机构安装于第二摆臂上，且第二摆臂的端头处还安装有吸盘机构。
[0010]作为本技术一种四轴机械手，所述摆臂轴机构包括固定安装于底壳内部一侧的第一驱动电机，所述第一驱动电机输出轴通过安装的齿轮啮合连接有齿轮盘，所述齿轮盘配合轴承安装于底壳内部的轴套外部。
[0011]作为本技术一种四轴机械手，所述升降轴机构包括置于轴套内部的第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴安装有置于支撑壳体内部的丝杠，所述第二驱动电机的壳体顶部通过电机套配合螺杆贯穿齿轮盘连接有法兰盘，所述法兰盘固定安装于支撑壳体的底部，所述法兰盘的顶部固定安装有四根导向杆，所述导向杆的外部套设有升降盘，所述升降盘的顶部安装有多根升降杆，所述升降杆的顶端置于支撑壳体的外部并安装有安装座，所述安装座通过螺栓与第一摆臂的底部安装固定。
[0012]作为本技术一种四轴机械手，所述伸缩轴机构包括通过安装板固定安装于第一摆臂一端顶部的第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴通过安装的主动齿轮配合从
动齿轮传动连接有第一传动链，所述第一摆臂的内部安装有两个第一链轮，两个第一链轮通过第二传动链传动连接，其中一个第一链轮通过连接轴与从动齿轮连接，所述第二传动链连接有置于第一摆臂顶部的滑动座，所述
[0013]作为本技术一种四轴机械手，滑动座的两侧与第一摆臂两侧安装的导向滑轨滑动连接，所述滑动座的顶部与第二摆臂的底部固定连接。
[0014]作为本技术一种四轴机械手，所述旋转轴机构包括安装于第二摆臂顶部的第四驱动电机，所述第四驱动电机的输出轴与安装于第二摆臂内部两个第二链轮的其中一个传动连接，两个第二链轮之间通过设有的第三传动链传动连接。
[0015]作为本技术一种四轴机械手，所述吸盘机构包括置于第二摆臂底部的转盘，所述转盘与另一个第二链轮的轴杆底部固定连接，该第二链轮的轴杆内部安装有中空转轴，所述转盘的底部安装有多个气动吸盘，所述气动吸盘的进气端通过气管穿过中空转轴连接有气嘴。
[0016]与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：通过设置的摆臂轴机构、升降轴机构、伸缩轴机构和旋转轴机构四轴配合，使得机械手在吸盘机构对玻璃吸附后进行升降、旋转和水平移动等多种方式转运或输送，可以满足非连续加工工装对玻璃的加工需要，而且四轴机械手的整体结构较为简单，也方便日常使用时工作人员对其检修维护等作业。
附图说明
[0017]图1为本技术一种四轴机械手的整体结构示意图；
[0018]图2为本技术一种四轴机械手的剖面图；
[0019]图3为本技术一种四轴机械手的俯视图；
[0020]图4为本技术一种四轴机械手的侧面结构示意图。
[0021]图中：1、底壳；11、第一密封盖；2、支撑壳体；21、第二密封盖；3、摆臂轴机构；31、第一驱动电机；32、齿轮盘；4、升降轴机构；41、第二驱动电机；42、丝杠；43、法兰盘；44、导向杆；45、升降盘；46、升降杆；47、安装座；5、第一摆臂；51、导向滑轨；6、伸缩轴机构；61、第三驱动电机；62、从动齿轮；63、第一传动链；64、第一链轮；65、第二传动链；66、滑动座；7、第二摆臂；8、旋转轴机构；81、第四驱动电机；82、第二链轮；83、第三传动链；9、吸盘机构；91、转盘；92、中空转轴；93、气动吸盘；94、气嘴。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]如图1
‑
4所示，一种四轴机械手，包括底壳1、升降轴机构4、第一摆臂5和旋转轴机构8，其中底壳1的顶部设有支撑壳体2，底壳1内部安装有摆臂轴机构3，升降轴机构4安装于摆臂轴机构3的顶部并置于支撑壳体2的内部；第一摆臂5安装于升降轴机构4的顶部，且第一摆臂5通过安装的伸缩轴机构6安装有第二摆臂7；旋转轴机构8安装于第二摆臂7上，且第二摆臂7的端头处还安装有吸盘机构9。
[0024]在本实施例中：摆臂轴机构3包括固定安装于底壳1内部一侧的第一驱动电机31，第一驱动电机31输出轴通过安装的齿轮啮合连接有齿轮盘32，齿轮盘32配合轴承安装于底壳1内部的轴套外部，通过设置的第一驱动电机31配合齿轮驱动齿轮盘32，使得轴套可以进行转动，实现机械手的第一轴向的运动。
[0025]为了增加底壳1顶部的密封性和防止灰尘进入底壳1内部，底壳1的顶部还罩设有第一密封盖11。
[0026]在本实施例中：升降轴机构4包括置于轴套内部的第二驱动电机41，第二驱动电机41的输出轴安装有置于支撑壳体2内部的丝杠42，第二驱动电机41的壳体顶部通过电机套配合螺杆贯穿齿轮盘32连接有法兰盘43，法兰盘43固定安装于支撑壳体2的底部，法兰盘43的顶部固定安装有四根导向杆44，导向杆44的外部套设有升降盘45，升降盘45的顶部安装有多根升降杆46，升降杆46的顶端置于支撑壳体2的外部并安装有安装座47，安装座47通过螺栓与第一摆臂5的底部安装固定，利用转动的轴套可以带动第二驱动电机41、法兰盘43以及支撑壳体2进行转动，而通过设置的第二驱动电机41驱动丝杠42进行转动，转动的丝杠42配合安装于有升降盘45内部的丝杠螺母可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轴机械手，其特征在于，包括：底壳(1)，所述底壳(1)的顶部设有支撑壳体(2)，所述底壳(1)内部安装有摆臂轴机构(3)；升降轴机构(4)，所述升降轴机构(4)安装于摆臂轴机构(3)的顶部并置于支撑壳体(2)的内部；第一摆臂(5)，所述第一摆臂(5)安装于升降轴机构(4)的顶部，且第一摆臂(5)通过安装的伸缩轴机构(6)安装有第二摆臂(7)；旋转轴机构(8)，所述旋转轴机构(8)安装于第二摆臂(7)上，且第二摆臂(7)的端头处还安装有吸盘机构(9)。2.根据权利要求1所述的一种四轴机械手，其特征在于：所述摆臂轴机构(3)包括固定安装于底壳(1)内部一侧的第一驱动电机(31)，所述第一驱动电机(31)输出轴通过安装的齿轮啮合连接有齿轮盘(32)，所述齿轮盘(32)配合轴承安装于底壳(1)内部的轴套外部。3.根据权利要求2所述的一种四轴机械手，其特征在于：所述升降轴机构(4)包括置于轴套内部的第二驱动电机(41)，所述第二驱动电机(41)的输出轴安装有置于支撑壳体(2)内部的丝杠(42)，所述第二驱动电机(41)的壳体顶部通过电机套配合螺杆贯穿齿轮盘(32)连接有法兰盘(43)，所述法兰盘(43)固定安装于支撑壳体(2)的底部，所述法兰盘(43)的顶部固定安装有四根导向杆(44)，所述导向杆(44)的外部套设有升降盘(45)，所述升降盘(45)的顶部安装有多根升降杆(46)，所述升降杆(46)的顶端置于支撑壳体(2)的外部并安装有安装座(47)，所述安装座(47)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王林波，吴建平，冯福平，胡事成，潘杰，邓嘉熙，邓智林，潘浪，
申请(专利权)人：东莞市擎天自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：