一种具有普适性的编队驾驶仿真平台制造技术

本发明专利技术涉及一种具有普适性的编队驾驶仿真平台，信息收发模块包括信息接收单元和信息可视化单元，信息接收单元用于接收路网及交通信息；交通生成模块随机生成人类驾驶车辆和CACC车队；CACC决策器生成每辆CAV车辆的个体行为信息以及CACC车队的车队行为信息；CACC控制器根据个体行为信息和车队行为信息生成控制对每CAV车辆的仿真控制指令；车辆仿真模块将控制指令输入车辆动力学模型，实现对CACC车队协同编队行驶过程的仿真；信息可视化单元显示仿真结果。与现有技术相比，本发明专利技术不仅可以评估CACC协同编队的性能，而且可以仿真及评测新型混合交通流背景下CACC协同编队对交通系统的影响。统的影响。统的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种具有普适性的编队驾驶仿真平台


[0001]本专利技术涉及交通仿真以及智能交通领域，尤其是涉及一种具有普适性的编队驾驶仿真平台。

技术介绍

[0002]CACC(Cooperative Adaptive Cruise Control)是网联无人驾驶车辆(Connected and Automated Vehicle,CAV)领域中一项关键的技术，也被认为最早可以在CAV真实环境下实现的技术。CACC车队中车辆之间排列紧密，队内CAV车头时距可低至0.6s，要求更高的安全性与可靠性。因此，为满足安全要求，必须对CACC进行全面的评估和验证。
[0003]CACC的评估和验证环节中，仿真起到了至关重要的作用。目前，市场上主要有两种类型的仿真平台：汽车工程师开发的仿真平台(Automotive Engineer Developed Platform,AEDP)和交通工程师开发的仿真平台(Traffic Engineer Developed Platform,TEDP)。AEDP具有高度真实的汽车动力学模型并可以仿真真实的控制器，但仿真规模较本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有普适性的编队驾驶仿真平台，其特征在于，包括：信息收发模块，包括信息接收单元和信息可视化单元，所述的信息接收单元用于接收路网及交通信息；交通生成模块，用于随机生成人类驾驶车辆和CAV车辆，所述的CAV车辆随机组队，生成CACC车队，所述的人类驾驶车辆和CAV车辆随机交互；CACC决策器，用于生成每辆CAV车辆的个体行为信息以及CACC车队的车队行为信息；CACC控制器，用于根据个体行为信息和车队行为信息生成控制对每CAV车辆的仿真控制指令；车辆仿真模块，用于将控制指令输入车辆动力学模型，实现对CACC车队协同编队行驶过程的仿真；所述的信息可视化单元用于显示仿真结果。2.根据权利要求1所述的一种具有普适性的编队驾驶仿真平台，其特征在于，所述的CACC控制器包括上层控制器和底层控制器；所述的上层控制器包括第一控制子单元和第二控制子单元；所述的第一控制子单元用于生成控制CACC车队首车自由巡航以及跟车驾驶模式的第一控制指令；所述的第二控制子单元用于生成控制跟车间距的第二控制指令；所述的底层控制器用于根据第一控制指令和第二控制指令，生成满足车辆动力学模型要求的仿真控制指令。3.根据权利要求2所述的一种具有普适性的编队驾驶仿真平台，其特征在于，所述的第一控制子单元采用IIDM模型。4.根据权利要求2所述的一种具有普适性的编队驾驶仿真平台，其特征在于，所述的第二控制指令包括车辆加速度，所述的车辆加速度的计算公式为：a
c
＝α(U
j
‑
v
j
)其中，α为控制精度，U
j
和v
j
分别为CACC车队中第j辆车的期望速度和当前速度。5.根据权利要求4所述的一种具有普适性的编队驾驶仿真平台，其特征在于，所述的U
j

【专利技术属性】
技术研发人员：胡笳，赖金涛，严学润，冯永威，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：