【技术实现步骤摘要】
激光雷达的信号处理方法、激光雷达及其探测方法
[0001]本专利技术涉及激光雷达领域，尤其涉及一种延迟叠加的信号处理方法，使用该信号处理方法的激光雷达，及其探测方法。
技术介绍
[0002]激光雷达是一种使用光学方法精准测距的装置，可应用于障碍监测、地质建模、位置获取及机器人、无人车等领域。其根本原理简单，通过测量发射光经反射物返回雷达的飞行时间计算反射物距离，通过扫描手段覆盖不同方位从而获取一系列距离点，感知周围环境。此类激光雷达的主要结构一般包括激光发射与接收器及其光学系统、信号处理器、控制器、扫描结构及其他机械结构。信号处理是十分重要的部分，其与硬件设计共同决定了激光雷达的测远性能、测距精度等重要指标。在实际应用中，信号处理主要面对两方面的挑战，一是环境光噪声，二是其他雷达干扰或者雷达自身不同通道之间的干扰。前者要求在噪声中对信号的甄别能力，后者要求一定的编码加密特性。信号处理算法将直接影响雷达点云的像素数、噪声数等点云质量指标。
[0003]公开的技术中常用的方法有：一、使用滤波器降低噪声，并通过滤波器的特殊...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的信号处理方法，包括：发射探测信号，所述探测信号包括以时间间隔编码的N个探测脉冲，发射所述N个探测脉冲的时间间隔依次为：T1，T2……
T
N
‑1，其中N为整数，且N≥2；接收雷达回波，作为参考波形，所述雷达回波中包括与所述N个探测脉冲对应的回波脉冲，所述回波脉冲的时间间隔依次为：T1，T2……
T
N
‑1，其中N为整数，且N≥2；将所述参考波形依次延迟T
N
‑1、T
N
‑2……
T1，得到N
‑
1个延迟波形；按照预设条件，将所述参考波形和所述第N
‑
1个延迟波形在时域进行消除处理或叠加处理，得到甄别波形；和根据所述甄别波形，获得所述雷达回波的接收时间。2.如权利要求1所述的信号处理方法，其中所述预设条件包括：当所述参考波形的信号幅度不小于第一阈值，且所述延迟波形的信号幅度不小于第一阈值时，对所述参考波形和延迟波形进行叠加处理；当所述参考波形的信号幅度小于第一阈值，且所述延迟波形的信号幅度小于第一阈值时，对所述参考波形和延迟波形进行叠加处理；当所述参考波形的信号幅度不小于第一阈值，且所述延迟波形的信号幅度小于第一阈值时，对所述参考波形和延迟波形进行消除处理；和当所述参考波形的信号幅度小于第一阈值，且所述延迟波形的信号幅度不小于第一阈值时，对所述参考波形和延迟波形进行消除处理。3.如权利要求2所述的信号处理方法，其中所述预设条件还包括：当所述叠加处理后的信号不小于第二阈值时，输出所述叠加处理后的信号；当所述叠加处理后的信号小于所述第二阈值时，禁止输出所述叠加处理后的信号，所述第二阈值大于所述第一阈值。4.如权利要求2所述的信号处理方法，其中所述预设条件还包括：当所述参考波形的信号幅度不小于第一阈值，且所述延迟波形的信号幅度不小于第一阈值时，判断是否对所述参考波形和延迟波形进行叠加处理：当所述参考波形和所述延迟波形中一个信号幅度小于第三阈值，且所述参考波形和所述延迟波形中另一个信号幅度不小于第四阈值时，对所述参考波形和延迟波形进行消除处理；在其余情况，对所述参考波形和延迟波形进行叠加处理；其中所述第四阈值大于所述第三阈值，所述第三和第四阈值在所述第一和第二阈值之间。5.如权利要求1
‑
4中任一项所述的信号处理方法，还包括：根据所述回波脉冲对应的发射脉冲，获得飞行时间TOF；根据所述飞行时间TOF，计算目标物的距离。6.一种激光雷达，包括：发射单元，配置成发射探测信号，所述探测信号包括以时间间隔编码的N个探测脉冲，发射所述N个探测脉冲的时间间隔依次为：T1，T2……
T
N
‑1，其中N为整数，且N≥2；接收单元，配置成接收雷达回波，作为参考波形，所述雷达回波中包括与所述N个探测脉冲对应的回波脉冲，所述回...
【专利技术属性】
技术研发人员：王重阳，杨晋，蒋骏，蒋小龙，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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