入腹组件、手术器械、分体式手术装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种入腹组件、手术器械、分体式手术装置及机器人，包括刚性支撑管、隔离件、牵引绳和传动组件；隔离件沿中心轴线方向的尺寸小于刚性支撑管的尺寸；传动组件穿设于隔离件的通孔内；隔离件的表面设置有至少两条与中心轴线的方向平行的绳槽，且绕中心轴线均匀分布，每条绳槽内嵌有牵引绳；隔离件穿设于刚性支撑管内，且与刚性支撑管的内壁过盈配合。本发明专利技术中隔离件的长度和数量可以依据刚性支撑管的长度自由设置，在保证隔离件稳定固定牵引绳的基础上，能有效减小隔离件的生产加工难度，降低生产成本。且隔离件与刚性支撑管的内壁过盈配合，不会产生相对运动，从而保证牵引绳被稳定的夹持在绳槽内，避免牵引绳出现偏移、交叉等现象。交叉等现象。交叉等现象。

【技术实现步骤摘要】
入腹组件、手术器械、分体式手术装置及机器人


[0001]本专利技术属于医疗器械
，具体涉及一种入腹组件、手术器械、分体式手术装置及机器人。

技术介绍

[0002]在医疗器械行业，为了使末端执行件具备旋转、夹合、弯曲等多自由度运动，通常采用绳索牵拉的方式对末端执行件进行连接驱动。在腹腔手术中，需要将末端执行件伸入腹腔内病灶位置，因此末端执行件通常连接有一根细长的硬性腔管，绳索嵌设于硬性腔管之中，然而，由于腔管的长度较长，绳索容易在腔管内发生偏移、交叉等现象，导致无法对末端执行件进行准确控制，甚至可能造成错误的手术操作，引发安全事故。
[0003]现有的腹腔手术装置通常在腔管内放置一整根五腔管，其周向的四根绳索和中间绳索分别一一对应的穿过五腔管中的五个通孔。然而，当五腔管与腔管之间间隙过大时，五腔管容易从腔管内脱出；当五腔管与腔管之间间隙过小时，又不便于五腔管的整根插入，且由于五腔管的长度较长、装配路径较长，受壁厚和均匀性限制，导致整根五腔管的生产工艺复杂，生产成本较高，批量生产难度较大。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在提供一种入腹组件、手术器械、分体式手术装置及机器人，至少解决现有的腹腔手术装置中入腹组件生产工艺复杂、成本高的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的：第一方面，本专利技术提出了一种入腹组件，包括：刚性支撑管、隔离件、牵引绳和传动组件；隔离件具有中心轴线，隔离件沿中心轴线方向的尺寸小于刚性支撑管的尺寸；隔离件沿中心轴线方向开设有通孔，传动组件穿设于通孔内；隔离件的表面设置有至少两条绳槽，绳槽与中心轴线的方向平行，且绕中心轴线均匀分布，每条绳槽内嵌有牵引绳；隔离件穿设于刚性支撑管内，且与刚性支撑管的内壁过盈配合。
[0006]第二方面，本专利技术实施例提出了一种手术器械，包括：柔性支撑件、末端执行件、接口锥体以及前述任一项的入腹组件；柔性支撑件的一端与末端执行件连接，另一端与刚性支撑管的一端连接，刚性支撑管的另一端与接口锥体连接，接口锥体设置有用于接入驱动动力的连接结构；牵引绳和传动组件依次穿过接口锥体、刚性支撑管和柔性支撑件，与末端执行件连接，牵引绳带动末端执行件偏摆，传动组件带动末端执行件转动、伸缩以及张闭。
[0007]第三方面，本专利技术实施例提出了一种分体式手术装置，包括手柄机构、动力主机以及前述任一项的手术器械；手柄机构与动力主机可拆卸地连接，手柄机构用于控制动力主机在三维空间中移动；牵引绳的端部与动力主机连接，动力主机驱动牵引绳带动末端执行件偏摆。
[0008]第四方面，本专利技术实施例提出了一种机器人，包括支撑座、支撑臂以及前述的分体式手术装置；支撑臂连接于动力主机和支撑座之间，用于将动力主机支撑在三维空间中。
[0009]在本专利技术中，入腹组件的刚性支撑管内设置隔离件，且隔离件的长度和数量可以依据刚性支撑管的长度自由设置，在保证隔离件稳定固定牵引绳的基础上，能有效减小隔离件的生产加工难度，降低生产成本。牵引绳嵌设于隔离件表面的绳槽中，由于隔离件与刚性支撑管的内壁过盈配合，使隔离件和刚性支撑管不会产生相对运动，从而保证牵引绳被稳定的夹持在绳槽内，避免牵引绳出现偏移、交叉等现象。手术器械由柔性支撑件、末端执行件、接口锥体以及上入腹组件组成，接口锥体接入驱动动力，并依次传递至入腹组件，柔性支撑件和末端执行件。在接入驱动动力时，入腹组件中的牵引绳能够带动末端执行件偏摆，传动组件能够带动末端执行动作。
[0010]本专利技术的分体式手术装置和机器人与前述入腹组件及手术器械具有类似的优势，在此不再赘述。
附图说明
[0011]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术实施例的入腹组件示意图；图2是本专利技术实施例的入腹组件轴向截面示意图；图3是本专利技术实施例的隔离件示意图；图4是本专利技术实施例的传动组件示意图；图5是本专利技术实施例的手术器械示意图；图6是本专利技术实施例的接口锥体示意图；图7是本专利技术实施例的接口锥体爆炸示意图；图8是本专利技术实施例的对接轴示意图；图9是本专利技术实施例的盘座示意图；图10是本专利技术实施例的盘座轴向截面示意图；图11是本专利技术实施例的接口锥体底面示意图；图12是本专利技术实施例的另一种接口锥体底面示意图；图13是本专利技术实施例的嵌槽示意图；图14是本专利技术实施例的万向蛇骨组件示意图；图15是本专利技术实施例的分体式手术装置示意图；图16是本专利技术实施例的机器人示意图。
[0012]附图标记：入腹组件282，刚性支撑管
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2821，隔离件
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2822，牵引绳
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2823，传动组件
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2824，绳槽
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2825，柔性传动绳
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2826，刚性传动轴
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2827，连接件
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2828；柔性支撑件
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283，末端执行件
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286，接口锥体
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281，接口壳
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2811，壳套
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2812，锥壳
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2813，对接轴
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2814，对接管
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2815，径向卡槽
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2816，轴向卡槽
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2817，盘座
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2801，箍环
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2802，盘座本体
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2818，导向柱
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2819，导向孔
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2830，导向槽
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2831，传动孔
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2832，拨挡片
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2833，嵌槽
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2834，卡接拨扣
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2835，封盖
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2836，万向蛇骨组件
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284，分体式手术装置
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20，支撑座
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21，支撑臂
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22，浮动杆组件
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23，手柄机构
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26，动力主机
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27，手术器械
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28，支撑上臂
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220，支撑下臂
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225。
具体实施方式
[0013]下面将详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0014]本专利技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种入腹组件，其特征在于，所述入腹组件包括：刚性支撑管、隔离件、牵引绳和传动组件；所述隔离件具有中心轴线，所述隔离件沿所述中心轴线方向的尺寸小于所述刚性支撑管的尺寸；所述隔离件沿所述中心轴线方向开设有通孔，所述传动组件穿设于所述通孔内；所述隔离件的表面设置有至少两条绳槽，所述绳槽与所述中心轴线的方向平行，且绕所述中心轴线均匀分布，每条所述绳槽内嵌有所述牵引绳；所述隔离件穿设于所述刚性支撑管内，且与所述刚性支撑管的内壁过盈配合。2.根据权利要求1所述的入腹组件，其特征在于，所述隔离件的数量至少为两个，至少两个所述隔离件沿所述刚性支撑管的轴线方向间隔设置。3.根据权利要求1所述的入腹组件，其特征在于，所述隔离件为绝缘隔离件，或，所述传动组件与所述隔离件之间设置有第一绝缘层。4.根据权利要求1所述的入腹组件，其特征在于，所述刚性支撑管的外壁设置有第二绝缘层。5.根据权利要求1所述的入腹组件，其特征在于，所述传动组件包括固定连接为一体的柔性传动绳和刚性传动轴。6.根据权利要求5所述的入腹组件，其特征在于，所述传动组件还包括连接件；所述连接件的第一端与所述刚性传动轴的端部焊接固定，所述连接件的第二端与所述柔性传动绳的端部卡接固定，所述第一端与所述第二端相对。7.根据权利要求1所述的入腹组件，其特征在于，所述隔离件的表面设置有四条所述绳槽。8.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括：柔性支撑件、末端执行件、接口锥体以及权利要求1至7任一项所述的入腹组件；所述柔性支撑件的一端与所述末端执行件连接，另一端与所述刚性支撑管的一端连接，所述刚性支撑管的另一端与所述接口锥体连接，所述接口锥体设置有用于接入驱动动力的连接结构；所述牵引绳和所述传动组件依次穿过所述接口锥体、所述刚性支撑管和所述柔性支撑件，与所述末端执行件连接，所述牵引绳带动所述末端执行件偏摆，所述传动组件通过转动或伸缩带动所述末端执行件动作。9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述接口锥体包括接口壳、壳套和锥壳；所述接口壳与所述壳套可拆卸连接，所述壳套与所述锥壳可拆卸连接，所述刚性支撑管与所述锥壳可拆卸连接；所述接口壳设置有驱动孔，所述驱动孔内设置有对接轴，所述牵引绳的端部、所述传动组件的端部分别与每个所述对接轴的一端固定连接，每个所述对接轴的另一端用于接入所述驱动动力；在所述对接轴相对所述驱动孔运动的情况下，所述对接轴带动所述牵引绳以及所述传动组件运动。10.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述对接轴为柱体结构，所述对接轴
的一端开设有径向卡糟，用于接入所述驱动动力；所述对...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，于帅涛，李浩泽，
申请(专利权)人：极限人工智能北京有限公司，
类型：发明
国别省市：