一种全自动跟踪微创激光消融手术机器人系统及其治疗方法技术方案

一种全自动跟踪微创激光消融手术机器人系统及其治疗方法，所述系统包括：三维医学影像生成模块、多通道高功率激光治疗模块、六自由度协作机器人、三维机器视觉模块和主控模块。本申请提供的一种全自动跟踪微创激光消融手术机器人系统及其治疗方法可以通过三维医学影像生成模块对人体病灶部位进行三维建模，从而规划多通道高功率激光治疗模块的治疗路径，并且根据三维机器视觉模块实时跟踪人体移动，同时实时调整多通道高功率激光治疗模块的运动路径，保证了微创激光消融手术的有效性和安全性；采用四通道半导体激光，并且在光纤刀部位增加了闭环控制的制冷，解决了激光过多的热效应问题，使手术过程中病变组织被消融，同时周围正常组织不受损伤。时周围正常组织不受损伤。时周围正常组织不受损伤。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动跟踪微创激光消融手术机器人系统及其治疗方法


[0001]本专利技术属于微创激光消融手术机器人
，具体涉及一种全自动跟踪微创激光消融手术机器人系统及其治疗方法。

技术介绍

[0002]近年来，我国甲状腺结节、甲状腺癌、肝脏肿瘤、子宫肌瘤、肾脏肿瘤、肺部肿瘤等疾病等的发病率逐年增高。甲状腺结节的流行病学调查发现，应用高频超声检出率高达20％～76％，其中恶性结节约占5％，并且在细针吸取细胞学诊断为良性病变的甲状腺实性结节中，手术切除病检仍有6％可能为恶性。流行病学调查也发现，甲状腺癌的发病率呈升高趋势，且乳头状甲状腺癌所占比例进一步升高。
[0003]以往对于甲状腺外科疾病的治疗有手术切除(传统手术和腔镜手术)和药物治疗，然而，传统手术的并发症可影响患者的生存质量并且会在体表留下瘢痕；腔镜手术虽不会造成明显的体表瘢痕，但因皮下剥离范围广，实际损伤甚至更大；至于药物治疗，目前常用药左旋甲状腺素并不能明显抑制甲状腺结节和某些肿瘤的生长。在这种背景下消融术应运而生，其作为一种微创治疗的新方法不仅能达到治疗的目的，还能满足患者对形体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动跟踪微创激光消融手术机器人系统，其特征在于，包括：三维医学影像生成模块，用于对人体病灶部位以及周围组织进行三维建模，并生成病变部位的三维坐标库以及病灶三维模型；多通道高功率激光治疗模块，用于对人体病灶部位进行微创激光消融手术治疗；六自由度协作机器人，用于控制所述多通道高功率激光治疗模块运动；所述多通道高功率激光治疗模块设置于所述六自由度协作机器人上；三维机器视觉模块，用于对人体进行实时三维视觉全自动跟踪；所述三维机器视觉模块设置于所述六自由度协作机器人上；主控模块，用于根据所述三维医学影像生成模块和所述三维机器视觉模块的数据控制所述六自由度协作机器人和所述多通道高功率激光治疗模块工作；所述主控模块分别与所述三维医学影像生成模块、所述多通道高功率激光治疗模块、所述六自由度协作机器人和所述三维机器视觉模块连接。2.根据权利要求1所述的全自动跟踪微创激光消融手术机器人系统，其特征在于，所述多通道高功率激光治疗模块包括：多通道半导体激光发生单元、光纤和光纤刀头，其中，所述光纤的第一端与所述多通道半导体激光发生单元连接而第二端与所述光纤刀头连接，所述光纤刀头设置于所述六自由度协作机器人的自由端，所述多通道半导体激光发生单元与所述主控模块连接。3.根据权利要求2所述的全自动跟踪微创激光消融手术机器人系统，其特征在于，所述多通道半导体激光发生单元包括：第一通道激光器、第二通道激光器、第三通道激光器和第四通道激光器，其中，所述第一通道激光器、所述第二通道激光器、所述第三通道激光器和所述第四通道激光器分别与所述主控模块连接。4.根据权利要求2所述的全自动跟踪微创激光消融手术机器人系统，其特征在于，所述光纤刀头包括：侧向发射光纤、冷风输入管和热敏电阻，其中，所述侧向发射光纤、所述冷风输入管和所述热敏电阻均分别与所述光纤连接。5.根据权利要求1所述的全自动跟踪微创激光消融手术机器人系统，其特征在于，所述六自由度协作机器人包括：机器人控制单元、空心减速器、伺服电机组和机器人关节臂组成，其中，所述空心减速器和所述伺服电机组均设置于所述机器人关节臂中，且分别与所述机器人控制单元连接，所述机器人控制单元与所述主...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄绪华，
申请(专利权)人：武汉光脉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：