一种连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的控制方法及其系统技术方案

本发明专利技术公开了一种连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的控制方法及系统，其中控制方法包括：通过第一视觉单元获取来料工装上物料的初始位置，所述物料包括印刷电路板和FPC柔性电缆线；根据所述初始位置控制机械手抓取所述物料；通过转动所述机械手移动所述物料，将所述印刷电路板放置到置物台上；获取所述FPC柔性电缆线与所述印刷电路板的相对位置，根据所述相对位置驱动所述机械手运转，带动所述FPC柔性电缆线装配到所述印刷电路板上。本发明专利技术通过视觉装置多次识别不同位置状态下印刷电路板与FPC柔性电缆线的定点位置，进而控制机械手实现印刷电路板与FPC柔性电缆线的快速连接装配。配。配。

【技术实现步骤摘要】
一种连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的控制方法及其系统


[0001]本专利技术属于机械装配
，尤其涉及一种连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的控制方法及其系统。

技术介绍

[0002]提高效率及减少人力是社会发展的需要和趋势，尤其在工业生产中，而在工业产品的加工过程中一般都需要产品的装配这个过程，所以，装配在整个产品加工过程中起着非常重要的作用。目前的一种产品装配中，工作人员需要手动协助安装件装配的整个过程，劳动强度大，工作效率低，生产成本高。
[0003]因此，如何提供提高效率及减少人力的装配是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的控制方法及其系统，能够通过视觉装置多次识别不同位置状态下印刷电路板与FPC柔性电缆线的定点位置，进而控制机械手快速实现印刷电路板与FPC柔性电缆线的连接装配。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]一种连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的控制方法，包括：
[0007]通过第一视觉单元获取来料工装上物料的初始位置，所述物料包括带插座的印刷电路板和带插头的FPC柔性电缆线；
[0008]根据所述初始位置控制机械手抓取所述物料；
[0009]通过控制所述机械手移动所述物料，将所述印刷电路板放置到置物台上；
[0010]获取所述FPC柔性电缆线的插头与所述印刷电路板的插座之间的相对位置，根据所述相对位置驱动所述机械手运转，带动所述FPC柔性电缆线装配到所述印刷电路板的插座上。
[0011]进一步地，获取所述印刷电路板与所述FPC柔性电缆线的相对位置，包括：
[0012]控制所述机械手运转，带动所述FPC柔性电缆线插头至第二视觉单元处；
[0013]通过所述第二视觉单元识别所述FPC柔性电缆线的插头位置，得到所述FPC柔性电缆线的插头与所述机械手的夹具中心的相对位置。
[0014]进一步地，还包括：
[0015]通过设置于所述机械手上的第三视觉单元，识别放置在所述置物台上的所述印刷电路板的插座位置；
[0016]驱动所述机械手运转，对准所述印刷电路板的插座与所述FPC柔性电缆线的插头，完成装配。
[0017]进一步地，所述机械手的夹具上设有与所述印刷电路板和所述FPC柔性电缆线匹配的第一抓取位和第二抓取位；
[0018]所述的根据所述初始位置控制机械手抓取所述物料，包括：
[0019]控制机械手将所述第一抓取位对准所述印刷电路板通过模板匹配预设的特征标记位置，控制机械手将所述第二抓取位对准所述FPC柔性电缆线通过模板匹配预设的特征标记位置。
[0020]进一步地，，获取来料工装上物料的初始位置之前，还包括：检测识别所述物料是否在预设的位置范围内，若否，则发出故障提醒，若是，则开始识别获取所述初始位置。
[0021]进一步地，还包括：
[0022]进行装配时，获取装配力度和所述机械手移动的装配深度，根据所述装配力度和所述装配深度的关系判定装配的精准度。
[0023]一种应用所述的连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的控制方法的系统，其特征在于：包括视觉装置、机械手以及控制单元；
[0024]所述视觉装置包括第一视觉单元，所述第一视觉单元固定安装在所述机械手上，用于获取来料工装上物料的初始位置，传输至所述控制单元；
[0025]所述控制单元用于根据所述初始位置控制机械手抓取所述物料，并控制转动所述机械手移动所述物料，将所述物料中的印刷电路板放置到所述置物台上；
[0026]所述视觉装置，还用于获取FPC柔性电缆线的插头与所述置物台上所述印刷电路板插座的相对位置；所述控制单元根据所述相对位置驱动所述机械手运转，带动所述FPC柔性电缆线装配到所述印刷电路板的插座上。
[0027]进一步地，所述视觉装置还包括第二视觉单元；
[0028]所述第二视觉单元识别所述FPC柔性电缆线的插头位置，得到所述FPC柔性电缆线的插头与所述机械手的夹具中心的相对位置。
[0029]进一步地，所述视觉装置还包括设置于所述机械手上的第三视觉单元；所述第三视觉单元用于识别放置在所述置物台上的所述印刷电路板的插座位置；
[0030]所述控制单元还用于驱动所述机械手运转，对准所述印刷电路板的插座与所述FPC柔性电缆线的插头，完成装配。
[0031]进一步地，还包括力传感组件，用于在所述机械手进行装配时，获取装配力度，根据所述装配力度和所述机械手移动的装配深度之间的关系判定装配的精准度。
[0032]由以上本申请实施方式提供的技术方案可见，首先通过视觉装置中的第一视觉单元获取来料工装上物料的初始位置，将其传输至控制单元并保证物料在预设的位置范围内；控制单元根据所述初始位置，控制机械手移动至物料上方，分别抓取印刷电路板与FPC柔性电缆线到相匹配的第一抓取位和第二抓取位；之后将印刷电路板放置至置物台，通过第三视觉单元识别电路板上用于装配电缆线的插座，同时控制机械手移动至第二视觉单元上方，识别FPC柔性电缆线上插头的位置，这样，控制单元便能够依据插头和机械手夹具中心的相对位置，控制机械手移动到印刷电路板上方将所述印刷电路板的插座与所述FPC柔性电缆线的插头对准，进而完成装配。并且本申请还设置有力传感组件，在装配过程中获取装配力度和机械手移动的装配深度，根据所述装配力度和所述装配深度之间的关系判定装配的精准度，提高装配精度以及效率，减少了人工成本。
附图说明
[0033]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本发
明的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0034]图1为本专利技术实施例一提供的一种连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的控制方法的步骤流程示意图；
[0035]图2为本专利技术实施例一提供的一种连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的控制方法的步骤流程示意图；
[0036]图3为本专利技术实施例一提供的一种连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的控制方法的步骤流程示意图；
[0037]图4为本专利技术实施例二提供的一种连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的系统的模块结构示意图；
[0038]图5为本专利技术另一实施例提供的一种连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的系统的立体结构示意图。
具体实施方式
[0039]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0040]实施例一
[0041]本申请的该实施例提供了能够控制机械手快速实现印刷电路板与FPC柔性电缆线的连接装配的一种连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的控制方法，如图1所示，其方法步骤包括：
[0042]S100，通过第一视觉单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的控制方法，包括：通过第一视觉单元获取来料工装上物料的初始位置，所述物料包括带插座的印刷电路板和带插头的FPC柔性电缆线；根据所述初始位置控制机械手抓取所述物料；通过控制所述机械手移动所述物料，将所述印刷电路板放置到置物台上；获取所述FPC柔性电缆线的插头与所述印刷电路板的插座之间的相对位置，根据所述相对位置驱动所述机械手运转，带动所述FPC柔性电缆线装配到所述印刷电路板的插座上。2.根据权利要求1所述的一种连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的控制方法，其特征在于，获取所述印刷电路板与所述FPC柔性电缆线的相对位置，包括：控制所述机械手运转，带动所述FPC柔性电缆线插头至第二视觉单元处；通过所述第二视觉单元识别所述FPC柔性电缆线的插头位置，得到所述FPC柔性电缆线的插头与所述机械手的夹具中心的相对位置。3.根据权利要求2所述的一种连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的控制方法，其特征在于，还包括：通过设置于所述机械手上的第三视觉单元，识别放置在所述置物台上的所述印刷电路板的插座位置；驱动所述机械手运转，对准所述印刷电路板的插座与所述FPC柔性电缆线的插头，完成装配。4.根据权利要求1所述的一种连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的的控制方法，其特征在于：所述机械手的夹具上设有与所述印刷电路板和所述FPC柔性电缆线匹配的第一抓取位和第二抓取位；所述的根据所述初始位置控制机械手抓取所述物料，包括：控制机械手将所述第一抓取位对准所述印刷电路板通过模板匹配预设的特征标记位置，控制机械手将所述第二抓取位对准所述FPC柔性电缆线通过模板匹配预设的特征标记位置。5.根据权利要求1所述的一种连接印刷电路板与FPC柔性电缆线的控制方法，其特征在于，获取来料工装上物料的初始位置之前，还包括：检测识别所述物料是否在预设的位置范围内，若否，则发出故障提醒，若是，则开始识别获取所述初始位置。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋仕龙，陈方涵，张贝贝，郭春强，张晓梅，
申请(专利权)人：深港产学研基地北京大学香港科技大学深圳研修院，
类型：发明
国别省市：