用于玻璃瓶线下线上转移的视觉定位机械手制造技术

一种用于玻璃瓶线下线上转移的视觉定位机械手，包括机械臂、瓶体夹持机构、翻转机构、图像采集装置和控制器；所述瓶体夹持机构用于夹持玻璃瓶；所述翻转机构与所述机械臂和所述瓶体夹持机构连接，用于驱动所述瓶体夹持机构翻转；所述图像采集装置为两个，其分别位于机械臂两侧，用于实时采集待夹取玻璃瓶的图像；所述控制器获取所述图像采集装置采集的图像，进行双目立体视觉定位，以及根据视觉定位的情况控制所述机械臂的移动、驱动瓶体夹持机构的夹持和控制翻转机构的翻转。通过本实用新型专利技术的视觉定位功能，方便抓取瓶体进行线下线上转移操作，其抓取快捷、方便，准确性高，性能稳定。性能稳定。性能稳定。

【技术实现步骤摘要】
用于玻璃瓶线下线上转移的视觉定位机械手


[0001]本技术涉及机械自动化
，具体涉及一种用于玻璃瓶线下线上转移的视觉定位机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。而对于某些倒立灌装的瓶体，现有机械装置不能较好的实现抓取并翻转的功能。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种用于玻璃瓶线下线上转移的视觉定位机械手，旨在解决的技术问题之一是：解决现有机械装置不能较好的实现倒立瓶体的抓取并翻转的技术问题。
[0004]考虑到现有技术的上述问题，根据本技术公开的一个方面，本技术采用以下技术方案：
[0005]一种用于玻璃瓶线下线上转移的视觉定位机械手，其包括：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于玻璃瓶线下线上转移的视觉定位机械手，其特征在于包括：机械臂(1)；瓶体夹持机构(2)，所述瓶体夹持机构(2)用于夹持玻璃瓶；翻转机构(8)，所述翻转机构(8)与所述机械臂(1)和所述瓶体夹持机构(2)连接，用于驱动所述瓶体夹持机构(2)翻转；图像采集装置(15)，所述图像采集装置(15)为两个，其分别位于机械臂(1)两侧，用于实时采集待夹取玻璃瓶的图像；控制器，所述控制器获取所述图像采集装置(15)采集的图像，进行双目立体视觉定位，以及根据视觉定位的情况控制所述机械臂(1)的移动、驱动瓶体夹持机构(2)的夹持和控制翻转机构(8)的翻转。2.根据权利要求1所述的用于玻璃瓶线下线上转移的视觉定位机械手，其特征在于所述瓶体夹持机构(2)包括瓶体夹持件(3)、齿形移动件(4)、固定件(5)和驱动机构(7)，所述瓶体夹持件(3)为两个，两个所述瓶体夹持件(3)一端用于夹持瓶体，两个所述瓶体夹持件(3)另一端分别设置与所述固定件(5)可转动连接的齿形部(6)，所述齿形移动件(4)一端两侧分别设置齿且与两个所述齿形部(6)啮合，所述齿形移动件(4)另一端与所述驱动机构(7)连接。3.根据权利要求2所述的用于玻璃瓶线下线上转移的视觉定位机械手，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：向元明，陆琪宏，
申请(专利权)人：万源市元伟自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：