用于抓取瓶体的下线机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于抓取瓶体的下线机械手，包括机械臂、瓶体夹持机构和翻转机构；所述瓶体夹持机构包括瓶体夹持件、齿形移动件、固定件和驱动机构，所述瓶体夹持件为两个，两个所述瓶体夹持件一端用于夹持瓶体，两个所述瓶体夹持件另一端分别设置与所述固定件可转动连接的齿形部，所述齿形移动件一端两侧分别设置齿且与两个所述齿形部啮合，所述齿形移动件另一端与所述驱动机构连接。通过本实用新型专利技术，方便抓取瓶体进行下线操作，尤其适用倒立灌装瓶体的下线，其抓取快捷、方便，性能稳定。定。定。

【技术实现步骤摘要】
用于抓取瓶体的下线机械手


[0001]本技术涉及机械自动化
，具体涉及一种用于抓取瓶体的下线机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。而对于某些倒立灌装的瓶体，现有机械装置不能较好的实现抓取并翻转的功能。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种用于抓取瓶体的下线机械手，旨在解决的技术问题之一是：解决现有机械装置不能较好的实现倒立瓶体的抓取并翻转的技术问题。
[0004]考虑到现有技术的上述问题，根据本技术公开的一个方面，本技术采用以下技术方案：
[0005]一种用于抓取瓶体的下线机械手，其包括：
[0006]机械臂；
[0007]瓶体夹持机构，所述瓶体夹持机构包括瓶体夹持件、齿形移动件、固定件和驱动机构，所述瓶体夹持件为两个，两个所述瓶体夹持件一端用于夹持瓶体，两个所述瓶体夹持件另一端分别设置与所述固定件可转动连接的齿形部，所述齿形移动件一端两侧分别设置齿且与两个所述齿形部啮合，所述齿形移动件另一端与所述驱动机构连接；
[0008]翻转机构，所述翻转机构与所述机械臂和所述瓶体夹持机构连接，用于驱动所述瓶体夹持机构翻转。
[0009]为了更好地实现本技术，进一步的技术方案是：
[0010]根据本技术的一个实施方案，所述瓶体夹持件一端设置为与瓶体配合的弧形部。
[0011]根据本技术的另一个实施方案，所述齿形部为齿轮。
[0012]根据本技术的另一个实施方案，所述驱动机构为气缸或液压缸。
[0013]根据本技术的另一个实施方案，所述固定件包括底板、侧板和竖板，所述竖板竖直设置于所述底板上，所述侧板设置于所述底板和所述竖板两端，所述竖板上设置用于所述齿形移动件贯穿的孔。
[0014]根据本技术的另一个实施方案，所述瓶体夹持机构还包括固定盒，所述固定件和所述驱动机构设置于所述固定盒内。
[0015]根据本技术的另一个实施方案，所述翻转机构包括减速电机，所述减速电机
与一机械臂固定连接，所述减速电机的输出轴与所述瓶体夹持机构连接，由所述减速电机正反转实现所述瓶体夹持机构的翻转。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果之一是：
[0017]本技术的一种用于抓取瓶体的下线机械手，方便抓取瓶体进行下线操作，尤其适用倒立灌装瓶体的下线，其抓取快捷、方便，性能稳定。
附图说明
[0018]为了更清楚的说明本申请文件实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是对本申请文件中一些实施例的参考，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的情况下，还可以根据这些附图得到其它的附图。
[0019]图1为根据本技术一个实施例的瓶体夹持机构的结构示意图。
[0020]图2为根据本技术一个实施例的机械手的部分外形示意图。
[0021]图3为根据本技术一个实施例的机械手的局部结构示意图。
[0022]其中，附图中的附图标记所对应的名称为：
[0023]1－机械臂，2－瓶体夹持机构，3－瓶体夹持件，4－齿形移动件，5－固定件，6－齿形部，7－驱动机构，8－翻转机构，9－弧形部，10－底板，11－侧板，12－竖板，13－孔，14－固定盒。
具体实施方式
[0024]下面结合实施例对本技术作进一步地详细说明，但本技术的实施方式不限于此。
[0025]如图1至图3所示，一种用于抓取瓶体的下线机械手，包括机械臂1、瓶体夹持机构2和翻转机构8。其中，机械臂1可以是如图2所示的结构，也可以是其他结构或形状。瓶体夹持机构2一般可设置在两个机械臂1之间，如图3所示。所述翻转机构8与所述机械臂1和所述瓶体夹持机构2连接，用于驱动所述瓶体夹持机构2翻转。对于瓶体夹持机构2的具体结构，如图1所示，其可包括瓶体夹持件3、齿形移动件4、固定件5和驱动机构7，所述瓶体夹持件3为两个，两个所述瓶体夹持件3一端用于夹持瓶体，具体夹持部位可以是瓶颈处，两个所述瓶体夹持件3另一端分别设置与所述固定件5可转动连接的齿形部6，所述齿形移动件4一端两侧分别设置齿且与两个所述齿形部6啮合，所述齿形移动件4另一端与所述驱动机构7连接。本实施例的用于抓取瓶体的下线机械手，利用两个所述瓶体夹持件3从生产线上夹取需要下线的瓶体颈部，然后翻转移至传输带上，如某些生产灌装过程中，瓶体倒立，需要下线时，则抓取后应翻转正立。在抓取瓶体时，驱动机构7驱动齿形移动件4下移，带动与之啮合的齿形部6转动，从而使相对设置的两个瓶体夹持件3张开，以抓取瓶体，根据待抓取瓶体部位大小设置张开幅度，驱动机构7驱动齿形移动件4下移的距离可控制两个瓶体夹持件3张开的幅度。待抓取瓶体位于两个瓶体夹持件3之间时，驱动机构7驱动齿形移动件4反向运动，两个瓶体夹持件3相互靠拢以抓取瓶体。抓取瓶体后，机械臂1移动，并在移动过程中通过翻转机构8使瓶体夹持机构2与抓取的瓶体一起翻转，然后再放置在传输带上进行下一步的传输。
[0026]为了便于抓取瓶体，可在所述瓶体夹持件3一端设置与瓶体配合的弧形部9，使之更贴合瓶体，抓取更牢固。
[0027]对于瓶体夹持机构2，可在瓶体夹持机构2另一端上直接设置与齿形移动件4配合的机械齿以形成齿形部6，也可以是在瓶体夹持机构2另一端上固定连接齿轮以形成齿形部6。
[0028]用于驱动齿形移动件4移动的驱动机构7可以是气缸或液压缸等，以及通过控制器控制其移动的距离。
[0029]一实施例的固定件5的结构，如图1所示，其可包括底板10、侧板11和竖板12，所述竖板12竖直设置于所述底板10上，所述侧板11设置于所述底板10和所述竖板12两端，所述竖板12上设置用于所述齿形移动件4贯穿的孔13。
[0030]如图3所示，上述实施例的瓶体夹持机构2还可包括固定盒14，所述固定件5和所述驱动机构7设置于所述固定盒14内。在抓取瓶体进行翻转的过程中，固定盒14及其内的部件整体实现翻转。通过设置固定盒14不但增加了夹持机构的美观性，还利于瓶体的翻转。
[0031]对于翻转功能的实现，其翻转机构8可采用如下结构，具体包括减速电机，所述减速电机与一机械臂1固定连接，所述减速电机的输出轴与所述瓶体夹持机构2连接，由所述减速电机正反转实现所述瓶体夹持机构2的翻转。除此之外，翻转机构8还可采用其他机构来实现。
[0032]综上而言，通过本技术的用于抓取瓶体的下线机械手，方便抓取瓶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取瓶体的下线机械手，其特征在于包括：机械臂(1)；瓶体夹持机构(2)，所述瓶体夹持机构(2)包括瓶体夹持件(3)、齿形移动件(4)、固定件(5)和驱动机构(7)，所述瓶体夹持件(3)为两个，两个所述瓶体夹持件(3)一端用于夹持瓶体，两个所述瓶体夹持件(3)另一端分别设置与所述固定件(5)可转动连接的齿形部(6)，所述齿形移动件(4)一端两侧分别设置齿且与两个所述齿形部(6)啮合，所述齿形移动件(4)另一端与所述驱动机构(7)连接；翻转机构(8)，所述翻转机构(8)与所述机械臂(1)和所述瓶体夹持机构(2)连接，用于驱动所述瓶体夹持机构(2)翻转。2.根据权利要求1所述的用于抓取瓶体的下线机械手，其特征在于所述瓶体夹持件(3)一端设置为与瓶体配合的弧形部(9)。3.根据权利要求1所述的用于抓取瓶体的下线机械手，其特征在于所述齿形部(6)为齿轮。4.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：向元明，陆琪宏，
申请(专利权)人：万源市元伟自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：